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개요

아두이노 보드에서 다이나믹셀과 RC100을 사용하기위한 쉴드 보드이며 다이나믹셀 제어를 위한 라이브러리를 제공함.

본 제품은 아두이노 Uno를 포함하지 않습니다. 아두이노 관련 제품은 별도로 구매를 해야합니다.

제품 사양

항목 사양
동작 전압 7.4V (XL-320) ~ 12V (X Series)
허용전류 1A(아두이노), 10A(터미널 전원 커넥터)

각 부 명칭

핀 번호 핀 이름 설명
0 HW UART RX DXL_RX
1 HW UART TX DXL_TX
7 SW UART RX 주의2 SoftwareSerial
8 SW UART TX 주의2 SoftwareSerial
항목 핀 이름 설명
다이나믹셀 포트 TTL, TTL(XL-430), RS485 주의3
전원 스위치 Power SW (다이나믹셀 포트 전원 스위치) -
UART 스위치 UART SW (업로드 또는 다이나믹셀 선택 스위치) 주의1
Jumper Cap 전원 선택 ‘전원 연결 방법’

주의1 UART SW(SW_2)를 Upload로 세팅해야, 펌웨어를 USB 포트를 통해서 업로드 할 수 있다. Dynamixel로 세팅해야만, 다이나믹셀을 활용할 수 있다. 이 때는, USB 포트를 사용하지 못하므로, 펌웨어를 업로드 할 수 없다.
주의2 SoftwareSerial을 지원하지 않는 보드를 사용한다면, 핀 7번과 8번을 UART 통신으로 사용하지 못한다.
주의3 TTL, TTL (XL-430) and RS485 커넥터들은 병렬로 연결되어 하나의 serial을 사용한다.

전원 연결 방법

VIN 전원 공유 VIN 전원 분리

스위치

업로드 스위치

다이나믹셀 전원 스위치

아두이노 쉴드 라이브러리

특징

(일반적으로 XL-320, XL430-W250은 각 모터당 0.4 ~ 0.6A를 소모한다.)

라이브러리 설치

아두이노 IDE에서 라이브러리를 추가하는 세가지 방법이 있다.

각각의 방법에 대한 자세한 설명은 Arduino Official Guide에서 찾을 수 있다.
다음은 라이브러리 매니저를 활용하는 예이다.

라이브러리를 설치하였다면, examples 항목에 DynamixelShield가 생기고 사용 가능한 예제를 볼 수 있다.

라이브러리 API

라이브러리 초기화

라이브러리를 사용하기 위해서는 통신 포트의 속도와 프로토콜을 설정하여 begin 함수로 초기화 한다.

dxl.begin(1000000, DXL_PACKET_VER_2_0);

1Mbps 통신 속도에 프로토콜 2.0 으로 설정

다이나믹셀 연결

쉴드 라이브러리는 다이나믹셀의 모델을 기반으로 하여 자동으로 주소값을 참조하도록 되어 있기 때문에 연결된 다이나믹셀이 무엇인지 알기 위해서 연결된 다이나믹셀의 ID와 모델을 추가해야 한다.

ping 함수를 이용하여 자동으로 1번 부터 31번까지 검색을 해서 연결된 다이나믹셀이 있으면 추가한다.

addMotor 함수를 이용하여 추가한다.

사용 가능한 API 목록

bool begin(uint32_t baud_rate = 57600, uint8_t protocol_version = DXL_PACKET_VER_2_0);

bool scan(void);
bool ping(uint8_t id = DXL_GLOBAL_ID);
bool addMotor(uint8_t id, uint8_t model);
bool setProtocolVersion(uint8_t version);
bool write(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);
bool read(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);

uint8_t getDxlCount(void);
uint8_t getDxlID(uint8_t index);
uint32_t getErr(void);
void clearErr(void);

bool reboot(uint8_t id);
bool reset(uint8_t id);

bool setID(uint8_t id, uint8_t new_id);
bool setBaud(uint8_t id, uint32_t new_baud);

bool ledOn(uint8_t id);
bool ledOff(uint8_t id);

bool torqueOn(uint8_t id);
bool torqueOff(uint8_t id);

bool setJointMode(uint8_t id);
bool setWheelMode(uint8_t id);

bool    setGoalPosition(uint8_t id, uint32_t position);
int32_t getGoalPosition(uint8_t id);
int32_t getCurPosition(uint8_t id);

bool    setGoalSpeed(uint8_t id, int32_t speed);
int32_t getGoalSpeed(uint8_t id);   
int32_t getCurSpeed(uint8_t id);  

bool    setGoalAngle(uint8_t id, int32_t angle);
int32_t getGoalAngle(uint8_t id);
int32_t getCurAngle(uint8_t id);

bool syncWriteBegin(void);
bool syncWriteEnd(void);