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CM-50 제어기

개요

제품 사양

항목 사양
무게 165g
컨트롤러 STM32L151C8
크기 120 mm x 61 mm x 36 mm
동작 전압 3.2V ~ 4.8V (AA 배터리 x 3)
내부 I/O 장치 적외선 센서(거리 감지) x 3
마이크(소리 감지) x 1
부저 x 1
LED x 3 (전원, 빨강, 파랑)
외부 I/O 포트 4핀 통신 포트(무선 조종 및 다운로드용) x 1

컨트롤 테이블

제어기의 컨트롤 테이블은 제어기의 상태를 보거나 제어기의 기능들을 작동시킬 수 있는 계기판으로 볼 수 있습니다. 컨트롤 테이블은 주소와 값으로 구성됩니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소로 접근하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.

영역(EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

접근 속성(R, RW)

컨트롤 테이블의 데이터에는 2개의 접근 속성이 있습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 사용자가 임의로 값을 바꿀 수 없기 때문에 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

제어기에 전원이 인가될 때 컨트롤 테이블의 각 데이터는 초기값으로 설정됩니다. 사용자가 초기값을 변경하면 새로운 초기값이 적용됩니다. RAM 영역의 초기값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1, 2, 4[byte]로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.

EEPROM 영역

주소 크기[byte] 데이터 설명 접근속성 초기값
0 2 Model Number 모델 번호 R 410
6 1 Firmware Version 펌웨어 버전 정보 R -
7 1 ID 제어기 ID RW 200
8 1 Baud Rate 제어기 통신속도 R 1
9 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 0
10 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2

RAM 영역

주소 크기[byte] 데이터 설명 접근속성 초기값
21 1 Mode Number 현재 모드 번호 RW -
25 1 Press Counter 시작버튼 눌림 횟수 R -
30 2 My Zigbee ID 나의 무선모듈 ID R -
32 2 Your Zigbee ID 상대 무선모듈 ID RW -
36 1 IR Communication Channel 적외선(수신기) 통신 채널 번호 RW 1
73 1 128ms Timer Value 128ms 타이머 값 RW 0
74 2 1ms Timer Value 1ms 타이머 값 RW 0
76 1 Power Save Timer Value 자동 꺼짐 타이머 값 RW 0
77 1 Random Number 임의의 숫자 RW -
79 1 RED LED 빨간색 LED 상태 RW 0
80 1 BLUE LED 파란색 LED 상태 RW 0
84 1 Buzzer Index 부저 음계/멜로디 번호 RW 0
85 1 Buzzer Time 부저 재생 시간 RW 0
86 1 Sound Detected Count 최종 소리 감지 횟수 R 0
87 1 Sound Detecting Count 소리 감지 횟수 R 0
88 1 Low Battery Warning 배터리 저전압 경고 활성화 상태 RW 0
91 2 Internal Right IR Sensor Value 내장 우측 적외선센서 감지값 R -
93 2 Internal Left IR Sensor Value 내장 좌측 적외선센서 감지값 R -
95 2 Internal Center IR Sensor Value 내장 가운데 적외선센서 감지값 R -
97 1 Input Voltage 현재 입력 전압 R -
136 2 Port 1 Motor Speed 1번 모터 회전 속도 RW -
138 2 Port 2 Motor Speed 2번 모터 회전 속도 RW -

로보플러스 매니저 2.0을 통해서 제어기를 연결하면 컨트롤 테이블을 확인할 수 있습니다.

각 부 명칭

전원 연결

작동 방법

PC 연결

무선 통신 모듈 연결하기

제어기 모드 선택

Play Mode

Manage Mode

Tuning Mode

첫번째 방법

  1. 흰 종이 또는 흰색 물체를 CM-50의 좌,우 적외선 센서에서 1cm정도 떨어진 거리에 배치합니다.
  2. 짧은 “삐삐” (2회) 소리가 들릴때 까지 제어기의 전원버튼을 눌러주세요.
  3. 제어기에 저장된 0번 멜로디가 재생되고, Tuning Mode로 진입하게 됩니다.

참고 : 짧은 “삐삐” (2회) 소리가 들린후, 곧바로 멜로디가 재생되지 않는다면 Manage Mode로 진입한 것입니다.
전원버튼을 눌러 CM-50을 끄고, 다시 시작해주세요.

주의 : CM-50의 전원을 켜기전 BT-210 또는 BT-410 Slave 모듈과 연결되어 있다면, 블루투스 모듈을 CM-50에서 분리해 주세요.
블루투스 모듈이 CM-50과 미리 연결되어 있으면 Tuning Mode로 진입하지 않습니다.

두번째 방법

  1. CM-50의 전원을 켜주세요.
  2. 전원이 켜진 후, 전원버튼을 길게 눌러 “삐~삐~삐” (3회) 소리가 났을 때 버튼을 놓아주세요.
  3. 제어기에 저장된 0번 멜로디가 재생되고, Tuning Mode로 진입하게 됩니다.

주의 : “삐삐삐” 소리가 나오는 동안, CM-50이 전원버튼을 인식할 수 있도록 충분한 힘으로 눌러주세요. 그렇지 않으면 중간에 전원이 꺼질 수 있습니다.

직진성 보정

만약 Play Mode 에서 로봇이 안정적으로 앞으로 나가지 않고, 왼쪽 또는 오른쪽 방향으로 기울어서 움직인다면 Tuning Mode를 통해 직진성을 보정할 수 있습니다.
좌, 우 모터의 속도를 무선조종기(RC-100B, RC-200, 스마트기기)를 사용해서 보정할 수 있습니다.

참고 : Tuning Mode를 사용하기 위해서는 제어기의 최신 펌웨어 업데이트(버전 77 이상)가 필요합니다.

RC-100B

  1. BT-210 또는 BT-410모듈(Master/Slave 모듈)을 준비해주세요.
  2. CM-50을 Tuning Mode로 시작해주세요.
  3. CM-50에 BT-210 또는 BT-410 Slave 모듈을 연결해주세요.
  4. RC-100B에 BT-210 또는 BT-410 Master 모듈을 연결해주세요.
  5. 마지막으로 튜닝 설명서를 따라 모터의 속도를 튜닝 후 설정값을 저장해주세요.

RC-200

RC-200은 제어기와 IR통신(적외선통신)을 통해 무선조종이 가능합니다.
RC-200으로 제어기에 적절한 값을 보내기 위해서는 제어기와 RC-200의 채널번호를 맞춰야 합니다.

  1. CM-50을 Manage Mode로 시작해주세요.
  2. RC-200의 2, 4, 7, 8, 9번 버튼에 불이 들어올 때 까지, V 버튼을 약 5초 동안 동시에 눌러주세요.
  3. 사용하실 채널을 정한후(1~25), RC-200에 채널번호를 입력해주세요.
  4. 버튼을 누르면 입력하신 채널이 저장됩니다.
  5. 연결이 잘되었다면 “삐삐삐”소리가 3번 나게됩니다.
  6. 튜닝을 하기위해 제어기를 Tuning Mode로 시작해주세요.
  7. 마지막으로 튜닝 설명서를 따라 모터의 속도를 튜닝 후 설정값을 저장해주세요.

참고 : RC-200을 사용하는 경우, 제어기의 정확한 송수신을 위해, RC-200을 제어기의 적외선 수신기로 향하게 해주세요.

스마트 기기

스마트 기기에 로보플러스 모바일 태스크 2.0을 설치하면, 스마트기기를 무선 조종기로 사용할 수 있습니다.

  1. 로보플러스 모바일 태스크 2.0를 스마트 기기에 설치해주세요.
  2. 제어기를 Tuning Mode로 시작해주세요.
  3. BT-210 또는 BT-410 Slave 모듈을 제어기에 연결해주세요.
  4. R+ m.Task 2.0을 실행 후, 리모컨 프로그램으로 CM-50제어기와 무선 연결을 해주세요.
  5. 마지막으로 튜닝 설명서를 따라 모터의 속도를 튜닝 후 설정값을 저장해주세요.

주의 : BT-210과 BT-110은 iOS 스마트 기기를 지원하지 않습니다.

튜닝 설명서

참고

  • Tuning Mode로 진입하더라도 바퀴가 바로 움직이지 않습니다. 무선조종기의 4번 버튼을 누르면 바퀴가 움직입니다.
  • 제어기에 내장된 모터는 Tuning Mode에서 최고속도로 동작을 합니다.
  • 사용자가 테스트를 반복해서 보정하면 직진성을 향상시킬 수 있습니다.

L 버튼 : 로봇의 방향을 왼쪽으로 기울여 보정합니다.
R 버튼 : 로봇의 방향을 오른쪽으로 기울여 보정합니다.
1 버튼 : 진행 방향을 전/후로 전환합니다.

주의 : 1 버튼을 눌러, 좌우 바퀴의 전/후 방향 모두 튜닝하여 직진성을 보정해주세요.

2 + L 버튼 : 로봇의 방향을 왼쪽으로 미세하게 기울여 보정합니다.
2 + R 버튼 : 로봇의 방향을 오른쪽으로 미세하게 기울여 보정합니다.
전원 버튼 : 보정한 설정값을 저장 후, 전원이 꺼집니다.