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프로그래밍

편집

RoboPlus Task에서 편집할 때 사용하는 방법들입니다.

여러줄 선택

RoboPlus Task는 프로그램 코드에서 잘라내기, 복사, 삭제, 주석처리 등의 편집을 위해 여러줄 선택 기능을 지원합니다.

프로그램 코드에서 여러줄을 선택하는 방법은 다음과 같습니다.

줄 삽입

프로그램 코드에 빈 줄을 삽입하는 방법은 다음과 같습니다.

줄 지우기

하나의 줄, 혹은 여러 줄을 선택하여 지울 수 있습니다.

프로그램 코드에서 줄을 지우는 방법은 다음과 같습니다.

줄 활성/비활성

프로그램 코드에서 명령줄을 활성, 비활성시키는 방법은 다음과 같습니다.

복사/잘라내기/붙여넣기

잘라내기

하나의 줄을 선택하거나, 여러줄을 선택한 후 마우스 오른쪽 버튼을 눌러 잘라내기 명령을 실행합니다. 잘라내기를 실행한 줄은 지워지며, 그 내용은 임시 저장소에 저장됩니다. 잘라내기 명령을 실행하는 순간, 기존에 임시 저장소에 저장되어 있던 내용은 삭제됩니다. 단축키는 컨트롤(Ctrl) + X 입니다.

잘라내기

복사하기

하나의 줄을 선택하거나, 여러줄을 선택한 후 마우스 오른쪽 버튼을 눌러 복사 명령을 실행합니다. 복사하기를 실행한 줄은 그대로 남아있으며, 그 내용은 임시 저장소에 저장됩니다. 복사하기 명령을 실행하는 순간, 기존에 임시 저장소에 저장되어 있던 내용은 삭제됩니다. 단축키는 컨트롤(Ctrl) + C 입니다.

복사하기

붙여넣기

임시 저장소에 데이터가 저장되어 있는 경우 실행할 수 있습니다. 붙여넣기를 실행 할 명령줄을 선택한 후 마우스 오른쪽 버튼을 눌러 붙여넣기 명령을 실행합니다. 붙여넣기를 하여도 임시 저장소의 내용은 그대로 남아있으며, 따라서 같은 내용을 여러번 붙여넣을 수 있습니다. 만약 빈 명령줄이 아닌, 기존에 선택된 내용 위에 붙여넣기를 하면 덮어쓰기가 됩니다. 단축키는 컨트롤(Ctrl) + V 입니다.

붙여넣기

이름찾기

프로그램 코드에서 사용한 요소의 찾기 기능을 지원합니다.

  1. 편집 메뉴에서 이름 찾기 명령을 실행합니다. 단축키는 컨트롤(Ctrl) + F 입니다.

이름찾기

  1. 찾고자 하는 내용을 입력 후 ‘다음 찾기’ 버튼을 누릅니다.

다음 찾기

명렁어

프로그램 시작

프로그램 시작은 말 그대로 제일 먼저 실행되는 프로그램의 시작 지점입니다. 줄 번호와 상관 없이 무조건 프로그램 시작부터 명령이 실행됩니다. C언어의 main()함수와 같은 개념입니다.

사용법

예제

다음과 같이 프로그램 시작 명령을 기본으로 프로그래밍을 시작합니다. 프로그램 시작

프로그램 강제종료

프로그램 수행 중에 이 문장을 만나면 그대로 프로그램이 종료됩니다. 프로그램이 종료되는 경우는 다음과 같습니다.

  1. 프로그램 시작의 구간을 다 수행한 경우 (자연 종료) 자연종료

  2. 프로그램 강제 종료를 만났을 경우 (강제 종료) 강제종료

사용법

프로그램을 끝내고 싶은 지점에 만듭니다.

예제

포트 3의 터치센서가 눌렸을 때, 프로그램을 종료하는 예제입니다.

종료예제

구간 시작/끝

구간이란 여러 개의 명령문을 묶어놓은 것을 의미합니다. 구간 시작부터 끝까지 같은 명령문에 영향 받습니다. C언어의 ‘{‘, ‘}’와 같은 개념입니다.

사용법

구간의 시작과 끝은 항상 짝이 맞아야 합니다. RoboPlus Task는 자동으로 구간별로 들여쓰기를 하여 짝이 맞는지 여부를 알려줍니다. 구간의 시작/끝 기호의 줄이 맞지 않는경우, 누락된 구간을 찾아서 적절히 수정해야 합니다.

구간

구간은 반드시 소유하는 명령이 있어야 합니다. 즉, 단독으로 사용할 수 없습니다. 구간 시작/끝을 반드시 가져야 할 명령은 다음과 같습니다.

만약에 실행문이 한줄일 경우에는 구간기호가 생략 될 수 있다.

생략

예제

프로그램 시작 명령과 무조건 반복 명령에 구간의 시작과 끝이 설정되어 있는 예제입니다.

구간예제

주석/메모

프로그램 코드 내에 주석이나 메모를 삽입할 수 있습니다. 주석이나 메모를 적절히 사용하면, 나중에 코드를 다시 해석할 때 매우 유용합니다. 잊기 쉬운 내용이나, 중요한 내용을 표시할 때 주로 사용합니다. 주석은 프로그램 실행에 아무런 영향을 주지 않습니다. C언어의 한 줄 주석처리 기호인 ‘//’와 같은 개념입니다. (C언어의 여러 줄 주석 처리 기호인 ‘/’, ‘/’는 지원하지 않습니다.)

사용법

예제

화면에 10을 출력 후 줄을 바꾸는 예제입니다. 아래와 같이 설명이나 메모를 프로그램에 삽입할 수 있습니다.

주석

계산

계산은 두 값을 연산하여 결과를 내는 명령어입니다. 의미는 다음과 같습니다.

계산

계산 명령어에서 사용할 수 있는 연산자는 다음과 같습니다.

사용법

연산자를 마우스로 더블 클릭하거나 키보드의 ENTER키를 누르면 연산자 종류를 선택할 수 있습니다.

연산자

명령 수행에 필요한 3개의 파라미터(결과, 연산1, 연산2)를 적절히 선택합니다.

파라미터 선택

예제

10과 20을 더해서 화면출력하는 예제입니다.

연산예제

로드

로드(Load)의 사전적 의미는 적재하다라는 뜻입니다. 즉, 로드는 값을 옮기는 명령을 수행합니다.

로드

로드는 다음과 같은 의미로 사용됩니다.

사용법

명령 수행에 필요한 2개의 파라미터(대상, 원본)를 적절히 선택합니다.

파라미터 선택

예제

장치의 기능 실행 용도로 사용된 경우 (타이머를 약 1초로 설정합니다.)

예제01

값을 옮기는 용도로 사용된 경우 (변수에 5를 넣습니다.)

예제02

레이블/점프

레이블과 점프는 프로그램 분기를 위해 사용됩니다. 프로그램 분기란, 프로그램 수행 순서를 바꾸는 것입니다. 점프는 프로그램 분기를 실행하고, 레이블은 분기할 위치를 지정합니다. C언어의 label/goto와 같은 개념입니다.

레이블

사용법

예제

프로그램을 시작하자마자 ‘실행분기’레이블로 점프하여 루틴2를 실행하게 됩니다.

점프 예제

조건문

조건의 참, 거짓 결과에 따라 프로그램 흐름을 분기하는 명령입니다.

조건절이란?

조건절은 결과를 참과 거짓으로 내는 수식입니다. 참은 조건이 만족된 것이고, 거짓은 조건이 만족되지 못한것입니다. 조건절은 다음과 같이 3부분으로 구성되고, 차례대로 비교 파라미터1, 비교 연산자, 비교 파라미터2입니다.

비교 연산자의 종류는 다음과 같습니다.

조건절은 연결 연산자에 의해 연결되어 복합 조건절로 사용할 수 있습니다. 복합 조건절은 다음과 같이 3부분으로 구성되고, 차례대로 조건절1, 연결 연산자, 조건절2입니다.

연결 연산자의 종류는 다음과 같습니다.

복합 조건절은 제한 없이 연결될 수 있으며 앞에서부터 차례대로 연산되어 최종 값은 참과 거짓으로 표현됩니다.

사용법

예제

다음 조건별로 실행시키고자 할 때 사용되는 예제입니다.

무조건 반복

무조건 반복 명령 구간 시작과 끝 사이를 계속 반복 실행합니다.

사용법

명령 묶음인 구간이 반드시 필요합니다. (단, 실행 문이 1줄일 경우에는 별도로 구간 표시를 하지않아도 자동으로 구간을 인식합니다.)

반복 구문을 빠져나오려면 반복 끝내기를 사용합니다.

예제

프로그램 출력 화면에 10이라는 수를 계속 출력합니다.

조건 반복

조건절이 참인 동안 구간내의 명령줄을 반복합니다. C언어의 while구문과 같은 개념입니다.

사용법

명령 묶음인 구간이 반드시 필요합니다. (단, 실행 문이 1줄일 경우에는 별도로 구간 표시를 하지않아도 자동으로 구간을 인식합니다.)

반복 구문을 강제로 빠져나오려면 반복 끝내기를 사용합니다.

예제

프로그램 출력 화면에 변수 값이 30이 될 때까지 화면 출력을 반복합니다.

횟수 반복

반복 끝내기

조건 대기

함수 강제종료

함수 만들기/호출

콜백 함수

제어기 파라미터

보낼 무선 데이터

받은 무선 데이터

새 무선 데이터

임의의 숫자

Aux LED

버튼

타이머

정밀타이머

상대 로봇 무선ID

내 로봇 무선ID

화면출력/줄바꿈

적외선 센서

부저 종류

부저 울림시간

최종 소리감지 횟수

실시간 소리감지 횟수

시작버튼 눌림횟수

자동꺼짐 타이머

RC-100 채널

스마트앱 파라미터

모션 파라미터

모션 페이지

모션 상태

관절 오프셋

관절 LED 자동켜기

주변장치

감속모터

서보모터

접촉센서

LED모듈

적외선센서

컬러센서

자석센서

절대거리센서

사용자 장치

다이나믹셀:액츄에이터

모터 켜기

LED

CW/CCW Margin

CW/CCW Slope

목표 위치

이동 속도

힘 조절

현재 위치

현재 속도

현재 하중

전압

온도

움직임 유무

다이나믹셀:EX액츄에이터

모터 켜기

LED

CW/CCW Margin

CW/CCW Slope

목표 위치

이동 속도

힘 조절

현재 위치

현재 속도

현재 하중

전압

온도

움직임 유무

소모 전류량

다이나믹셀:MX액츄에이터

모터 켜기

LED

PID 제어

목표 위치

이동 속도

힘 조절

현재 위치

현재 속도

현재 하중

전압

온도

움직임 유무

소모 전류량

통합센서(S1)

거리센서 값

조명 밝기

물체감지

조명감지

소리 크기

최대 소리 크기

소리감지 횟수

소리발생 시간

부저 음계

부저 울림시간

새 리모컨 데이터

받은 리모컨 데이터

보낼 리모컨 데이터

물체감지 기준값

조명감지 기준값

적외선 센서 어레이

적외선 센서 값

부저 음계

부저 울림시간

감지 기준값 자동설정

적외선 물체감지

적외선감지 기준값

직접 지정