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고급 기능

XM/XH 시리즈 사용전 준비

XM/XH 시리즈를 R+Task2.0이나 R+Motion2.0에서 사용하기 위해서는 두 가지 사전준비를 거쳐야 합니다.

H/W 준비하기

  1. 아래 그림처럼 OpenCM9.04과 XM시리즈 외에 “OpenCM 485 EXP 보드” 가 필요합니다.

  2. 아래 3가지를 케이블로 연결합니다.

Dynamixel Channel 설정하기

  1. R+ Manager 2.0을 실행하여 Dynamixel2.0 제품을 선택한 후, 업데이트 & 테스트 메뉴를 실행합니다.

  2. OpenCM9.04에 LN-101 또는 BT-210(혹은 BT-110)을 사용하여 PC와 연결한 후, OpenCM 485 EXP의 전원을 켭니다.
  3. 안내에 따라 제품을 검색하면 OpenCM9.04가 검색됩니다. (처음에는 OpenCM9.04의 Dynamixel Channel 값이 Default로 설정되어 있어 XM/XH시리즈가 검색되지 않습니다.)

  4. 제품을 업데이트하는 과정을 거치면 컨트롤 테이블이 실행됩니다.
  5. 컨트롤 테이블 항목에서 Dynamixel Channel 값을 EXP Board로 설정한 후 저장합니다.

  6. 설정이 완료되면 컨트롤 테이블 창을 닫고, OpenCM 485 EXP의 전원을 껐다가 켭니다.(이때, 재부팅되면서 OpenCM9.04의 미니 TTL버스가 비활성화되고 OpenCM 485 EXP의 다이나믹셀 버스가 활성화 됩니다.)
  7. 업데이트 & 테스트 메뉴를 다시 실행하여 XM/XH시리즈가 정상적으로 검색되는지 확인합니다.

  8. 설정이 완료되면 R+ Task 2.0과 R+ Motion 2.0에서 XM/XH 시리즈를 사용할 수 있게 됩니다.(R+ Task 2.0 v2.1.0, R+ Motion 2.0 v2.4.0 이상 버전에서 지원)

컨트롤 아이템 값 변경

  1. 마우스 왼쪽 버튼 드래그로 변경하기 (값을 크게 변경할 때 사용합니다.)

  2. 마우스 휠로 변경하기 (값을 조금 키우거나 줄일 때 사용합니다.)

  3. 키보드 방향키로 변경하기 (값을 미세하게 키우거나 줄일 때 사용합니다.)

  4. 값 직접 입력하기 (간단한 연산 식(덧셈, 뺄셈)의 입력이 가능합니다.)

펌웨어 정보 확인

제품의 펌웨어 버전, 배포일, 업데이트 노트를 확인하는 기능입니다.

  1. 홈 탭으로 이동한 후, 펌웨어 정보를 확인할 제품을 선택합니다.
  2. 우측 상단의 “펌웨어 정보” 버튼을 클릭합니다.

  3. 선택된 제품의 펌웨어 버전, 배포일, 업데이트 노트를 확인할 수 있습니다.

블루투스로 펌웨어 관리하기

BT-210, BT-110을 이용하면 무선으로 펌웨어 관리를 진행하실 수 있습니다. (BT-410의 경우 무선 펌웨어 관리 기능을 제공하지 않습니다.)

다음 설명에 따라 블루투스 시리얼 포트를 추가하세요. (Windows10 기준)

  1. 제어기에 BT-210(또는 BT-110)을 연결하고 제어기의 전원을 켭니다.
  2. 윈도우 시작 버튼을 클릭한 후, 설정 메뉴를 클릭합니다.

  3. 장치 메뉴를 클릭합니다.

  4. 좌측의 Bluetooth를 선택한 후, Bluetooth 장치를 켭니다.
  5. 검색된 블루투스 모듈을 찾아 선택한 후, 연결 버튼을 클릭합니다.

  6. 장치 암호입력란에 0000을 입력한 후, 다음 버튼을 클릭합니다.

  7. 페어링이 완료되면 페어링된 장치를 선택한 후, 하단의 “추가 Bluetooth 옵션”을 클릭합니다.

  8. COM 포트 탭을 클릭한 후, 송신 포트의 포트 번호를 확인합니다. (아래 그림에서는 COM7)

  9. R+ Manager 2.0에서 설치된 블루투스 포트를 선택하면 무선으로 관리 기능을 사용할 수 있습니다.