LabView

    LabView용 예제입니다. 본 예제는 LabView 2009에서 테스트 되었으며, 소스는 LabView 8.0 호환용으로 작성되었습니다.

    환경 설정

    이 예제를 실행하기 위해서는 LabView에서 다이나믹셀 제어 명령을 사용할 수 있도록 DLL파일을 반입해야 합니다. DLL파일 반입 과정은 다음과 같습니다.

    DLL 반입

    Dynamixel SDK를 LabView에서 사용하기 위해서는Library 반입 과정을 거쳐야 합니다. 다음과 같은 방법으로 LabView에 Library를 반입할 수 있습니다.

    1. LabView 초기 실행 화면에서 Tools - Import - Shared Library (.dll)… 메뉴를 선택합니다. img

    2. Create VIs for a shared library를 선택하고 Next버튼을 클릭합니다. img

    3. Dynamixel SDK 폴더 안에 있는 dynamixel.dll과 dynamixel.h를 선택합니다. img

    4. Next 버튼을 클릭합니다. img

    5. Next버튼을 클릭합니다. img

    6. 특별한 이유가 없다면 다음과 같이 기본값을 그대로 둔 상태로 Next버튼을 클릭합니다. img

    7. Next버튼을 클릭합니다. img

    8. 특별한 이유가 없다면 다음과 같이 기본값을 그대로 둔 상태로 Next버튼을 클릭합니다. img

    9. 생성될 내용을 나타냅니다. Next버튼을 클릭합니다. img

    10. 지금까지 설정한 내용을 바탕으로 vi파일을 생성합니다. img

    11. Dynamixel SDK의 vi파일 생성이 완료되었습니다. img

    12. 다음과 같이 LabView User Libraries 메뉴를 통해 Dynamixel SDK 함수를 호출할 수 있습니다. img

    Read/Write Example

    다이나믹셀의 Read / Write예제입니다.

    준비

    USB2Dynamixel의 통신 모드를 환경에 맞게 선택합니다.

    img

    스위치 위치에 따른 통신 모드에 대한 정보는 다음과 같습니다.

    1 - TTL Mode

    AX-Series, MX(TTL)-Series 와 같은 3핀 케이블을 사용하는 장치와 통신할 수 있습니다.

    2 - RS485 Mode

    DX-Series, RX-Series, EX-Series, MX(RS485)-Series 등 4핀 케이블을 사용하는 장치와 통신할 수 있습니다.

    3 - RS232 Mode

    CM-5, CM-510 등과 같이 시리얼 케이블을 사용하는 장치와 통신할 수 있습니다.

    1개의 다이나믹셀이 USB2Dynamixel에 연결되어 있어야 합니다. 사용하는 다이나믹셀은 ID 는 1, 통신 속도는 1Mbps로 설정되어야 합니다.

    소스

    사용자의 환경에 맞게 포트 번호를 맞춰야 합니다. 기본 값은 COM3으로 설정되어 있습니다.

    img

    결과

    버튼을 눌러 시작한 후, 다이얼을 돌리면 모터가 움직이며 현재 위치 값이 게이지로 표현됩니다.

    img

    Sync Write Example

    준비

    3개의 다이나믹셀이 USB2Dynamixel에 연결되어야 합니다. 각 다이나믹셀은 ID는 1,2,3이고 통신 속도는 1Mbps로 설정 되어야 합니다.

    소스

    사용자의 환경에 맞게 포트 번호를 맞춰야 합니다. 기본 값은 COM3으로 설정되어 있습니다.

    img

    결과

    버튼을 눌러서 시작하면, 3개의 모터가 서로 위상차를 보이며 Sine곡선으로 제어됩니다.

    img