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L42-10-S300-R

주요 사양

항목 내용
모터 BLDC
통신속도 9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작모드 토크 제어모드
속도 제어모드
위치 제어모드
확장 위치 제어모드
PWM 제어모드(전압 제어모드)
무게 257 [g]
크기 (W x H x D) 42 x 72 x 42 [mm]
해상도 4,096 [pulse/rev]
감속비 303.75 : 1
백래쉬 4.6 [arcmin], 0.08 [°]
No Load Speed 29.7 [rev/min]
No Load Current 0.72 [A]
Continuous Speed 27.9 [rev/min]
Continuous Torque 1.2 [Nm]
Continuous Current 0.8 [A]
출력 10 [W]
동작 온도 5 ~ 55 [°C]
사용 전압 24 [V]
Command Signal 디지털 패킷
Protocol Type RS485 비동기 시리얼 통신 (8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection RS485 Multidrop Bus
ID 0 ~ 252


위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

  • 제품 주위에 가연성 물질, 계면 화성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
  • 작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
  • 제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
  • 아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
  • 전원의 극성을 반드시 확인 후 배선하세요.


경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품의 사용 환경을 준수하세요. (온도 : 5 ~ 55 [°C])
  • 작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.


주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
  • 제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

성능 그래프

참고 : Stall torque와 Performance Graph의 Max torque의 차이는 측정 방식에 기인합니다.
Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다.
Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다.
모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다.
이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다.
일반적으로 Performance Graph의 Max torque는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

CAUTION : 전원 공급시 주의사항

  • 안정적인 전원공급을 위해 로보티즈 제어기 나 SMPS2Dynamixel 통한 전원공급을 권장 드립니다.
  • 전원이 꺼진 상태에서 장치와 전원을 연결하시고 스위치로 ON/OFF를 해주세요.

컨트롤 테이블

Control Table은 장치 내부에 존재하는 값으로서 장치의 현재 상태와 구동에 관한 Data로 구성되어 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 Control Table의 Data를 변경하는 방식으로 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

Control Table은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 Data 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 Control Table의 특정 Data를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 Data를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 Data의 Address를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

Control Table은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM Area에 위치한 Data는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM Area에 위치한 Data는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
EEPROM Area에 위치한 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

Control Table의 Data는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

장치에 전원이 인가될 때, Control Table의 각 Data는 초기값으로 설정됩니다.
매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 Default Value는 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 초기값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 Default Value 값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 접근 초기값 범위 단위
0 2 Model Number R 35,072 - -
2 4 Model Information R - - -
6 1 Firmware Version R - - -
7 1 ID RW 1 0 ~ 252 -
8 1 Baud Rate RW 1 0 ~ 13 -
9 1 Return Delay Time RW 250 0 ~ 255 -
11 1 Operating Mode RW 3 1, 3 -
13 4 Homing Offset RW 0 -2,147,483,648 ~
2,147,483,647
1 [pulse]
17 4 Moving Threshold RW 10 0 ~ 2,147,483,647 -
21 1 Temperature Limit RW 80 0 ~ 100 1 [°C]
22 2 Max Voltage Limit RW 400 0 ~ 400 0.1 [V]
24 2 Min Voltage Limit RW 150 0 ~ 400 0.1 [V]
26 4 Acceleration Limit RW - 0 ~ 2,147,483,647 -
30 2 Torque Limit RW 987 0 ~ 987 -
32 4 Velocity Limit RW - 0 ~ 2,147,483,647 -
36 4 Max Position Limit RW 2048 -2,147,483,648 ~
2,147,483,647
1 [pulse]
40 4 Min Position Limit RW -2047 -2,147,483,648 ~
2,147,483,647
1 [pulse]
44 1 External Port Mode 1 RW 0 0 ~ 3 -
45 1 External Port Mode 2 RW 0 0 ~ 3 -
46 1 External Port Mode 3 RW 0 0 ~ 3 -
47 1 External Port Mode 4 RW 0 0 ~ 3 -
48 1 Shutdown RW 30 0 ~ 255 -
49 2 Indirect Address 1 RW 634 562 ~ 949 -
51 2 Indirect Address 2 RW 635 562 ~ 949 -
53 2 Indirect Address 3 RW 636 562 ~ 949 -
2 Indirect Address N RW 562 ~ 949 -
559 2 Indirect Address 256 RW 889 562 ~ 949 -

RAM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 접근 초기값 범위 단위
562 1 Torque Enable RW 0 0 ~ 1 -
563 1 LED Red RW 0 0 ~ 255 -
564 1 LED Green RW 0 0 ~ 255 -
565 1 LED Blue RW 0 0 ~ 255 -
586 2 Velocity I Gain RW 40 0 ~ 65535 -
588 2 Velocity P Gain RW 440 0 ~ 65535 -
594 2 Position P Gain RW 64 0 ~ 65535 -
596 4 Goal Position RW - Min Position Limit(40) ~
Max Position Limit(36)
1 [pulse]
600 4 Goal Velocity RW 0 -Velocity Limit(32) ~
Velocity Limit(32)
-
604 2 Goal Torque RW 0 -Torque Limit(30) ~
Torque Limit(30)
-
606 4 Goal Acceleration RW 0 0 ~
Acceleration Limit(26)
-
610 1 Moving R - - -
611 4 Present Position R - - 1 [pulse]
615 4 Present Velocity R - - -
621 2 Present Current R - - -
623 2 Present Input Voltage R - - 0.1 [V]
625 1 Present Temperature R - - 1 [°C]
626 2 External Port Data 1 R/RW 0 0 ~ 4,095 -
628 2 External Port Data 2 R/RW 0 0 ~ 4,095 -
630 2 External Port Data 3 R/RW 0 0 ~ 4,095 -
632 2 External Port Data 4 R/RW 0 0 ~ 4,095 -
634 1 Indirect Data 1 RW 0 0 ~ 255 -
635 1 Indirect Data 2 RW 0 0 ~ 255 -
636 1 Indirect Data 3 RW 0 0 ~ 255 -
1 Indirect Data N RW 0 0 ~ 255 -
889 1 Indirect Data 256 RW 0 0 ~ 255 -
890 1 Registered Instruction R 0 - -
891 1 Status Return Level RW 2 0 ~ 2 -
892 1 Hardware Error Status R 0 - -

컨트롤 테이블 설명

주의: EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

모델명 Model Number
L42-10-S300-R 35,072 (0x8900)

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다.
0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다.
브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 또한 ID(7)는 EEPROM 영역에 존재하기 때문에 Torque Enable(64) 의 값이 ’0’ 일 때만 변경할 수 있습니다.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

통신 속도
8 10.5M
7 4.5M
6 4M
5 3M
4 2M
3 1M
2 115,200
1(초기값) 57,600
0 9,600

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

Return Delay Time(9)

제어기로부터 Instruction Packet을 받은 후, Status Packet을 반환하기까지 걸리는 시간입니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 응답합니다.

단위 범위 상세설명
2 [μsec] 0 ~ 254 기본값: ‘250’(500 [μsec]), 최대 508 [μsec]

Operating Mode(11)

동작 모드 설명
1 속도제어 모드 이 모드에서는 토크와 속도를 제어 할 수 있습니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(기본값) 위치제어 모드 이 모드에서는 위치와 속도와 토크를 제어 할 수 있습니다.

Moving Threshold(17)

움직임의 유무를 판단하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면, 움직임의 유무를 나타내는 Moving(610)이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80 [°C] 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Over Heating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 1 [°] 0 ~ 100 0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 초기값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1 [V]입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8 [V]입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 0.1 [V] 0 ~ 400 0 ~ 40.0 [V]

Acceleration Limit(26)

목표 가속도 값의 한계 값입니다.
Goal Acceleration(606)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
Goal Acceleration(606)은 전류 제어 모드를 제외한 모든 제어 모드에서 목표 궤적을 생성하는데 사용됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Torque Limit(30)

목표 토크 값의 한계 값입니다.
Goal Torque(604)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 32,767

Velocity Limit(32)

목표 속도 값의 한계 값입니다.
Goal Velocity(600)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)

목표 위치의 상한과 하한 값입니다. Goal position(596)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다. 값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 입니다. 동작모드가 확장 위치 제어 모드일 때는, Position Limit이 의미가 없어집니다.

모델명 위치 제한값의 범위
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R
-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R -151,875 ~ 151,875
M54-60-S250-R
M54-40-S250-R
-125,708 ~ 125,708
M42-10-S260-R -131,593 ~ 131,593
L54-50-S290-R -103,846 ~ 103,846
L54-50-S500-R
L54-30-S500-R
-180,692 ~ 180,692
L54-30-S400-R -144,197 ~ 144,197

External Port Mode, External Port Data

장치에는 다용도의 외부확장포트가 있습니다.

항목 범위
전압 0 ~ 3.3 [V]
전류 0 ~ 5 [mA]

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

아래와 같이 나사를 제거하고 커버를 들어내면 외부 확장 포트가 드러납니다.

핀 1 핀 2 핀 3 핀 4 핀 5 핀 6
GND 3.3V PORT1 PORT2 PORT3 PORT4

Shutdown(48)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 설정할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.
각 Bit의 기능은 ‘OR’의 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다. 즉, 0x05 (2 진수: 00000101)로 설정되었을 경우 Input Voltage Error와 Overheating Error가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다.
위험 상황이 발생하면 Torque enable값을 0으로 만들어서 모터 출력이 0 [%]가 되도록 합니다 위험 상황이 발생하면 reboot를 하지 않는 한, 장치를 사용할 수 없습니다.

Bit 명칭 내용
Bit 7 - -
Bit 6 - -
Bit 5 Overload Error(기본값) 모터의 최대 출력으로 제어 할 수 없는 하중이 지속적으로 적용되는 경우
Bit 4 Electrical Shock Error(기본값) 전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서, 모터가 정상동작하지 못하는 경우
Bit 3 Motor Encoder Error 모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2 OverHeating Error 내부 온도가 설정된 동작 온도 범위를 벗어난 경우
Bit 1 Motor Hall Sensor Error 모터의 홀센서 값이 정상 범위를 벗어났을 경우
Bit 0 Input Voltage Error 인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

참고: Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시킬 수 있습니다.

  1. H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜는 방법
  2. S/W REBOOT : REBOOT Instruction 전송하는 방법(자세한 사항은 [프로토콜]을 참고해주세요.)

Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸합니다.(펌웨어 버전 41 이상)

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(49)에 563을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(563)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(563)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(596)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1

1 바이트 LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

  1. Indirect Address 1(49) : RED LED의 주소값인 563으로 변경.
  2. Indirect Data 1(634)을 ‘1’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘1’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
  3. Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2

4 바이트 길이의 Goal Position(596)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

  1. Indirect Address 2(51) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘596’로 변경.
  2. Indirect Address 3(53) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘597’로 변경.
  3. Indirect Address 4(55) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘598’로 변경.
  4. Indirect Address 5(57) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘599’로 변경.
  5. Indirect Data 2에 250,961(0x0003D451)을 할당 : Goal Position(596) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.
Indirect Data 주소 Goal Position 주소 저장된 HEX 값
635 596 0x51
636 597 0xD4
637 598 0x03
638 599 0x00

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56와 Indirect Data 29 ~ 56는 프로토콜 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

상세 설명
0(초기값) Torque OFF(Free-run) 상태로 변경합니다
1 Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(132)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(64)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(20)과 Present Position(132)를 참고하세요.

RGB LED(563)

장치의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소 색상 값의 범위
563 Red 0 ~ 255
564 Green 0 ~ 255
565 Blue 0 ~ 255

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태 LED 동작
부팅 1회 점멸

Position PID Gain(594, 592, 590)

위치 제어모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain입니다. 아래 그림은 위치 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다. Position D Gain을 KPD, Position I Gain을 KPI, Position P Gain을 KPP로 표기합니다.

Gain 값 범위
0 ~ 32,767

주의: Ka는 Anti-windup Gain로서 사용자가 변경할 수는 없습니다. 보다 자세한 PID 제어기에 대한 설명은 PID Controller를 참고하세요.

Goal Position(596)

이동 시키고자 하는 곳의 위치 값입니다.
0 ~ 4,095 (0xFFF)까지 사용 가능하며 단위는 0.088 [°] 입니다.
CW/CCW Angle Limit에서 벗어난 값을 사용하게 되면 Status Packet 중 ERROR의 Angle Limit Error Bit (Bit1) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Alram LED/Shutdown의 플래그(flag)중 Angle Limit Error가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

모델명 각도값 범위 위치값 범위 설명
L42-10-S300-R 0 ~ 360 [°] 0 ~ 4,095

Goal Velocity(600)

주의: 해당 모델의 최대 rpm을 확인하시기 바랍니다. 최대 rpm 이상을 설정해도 모터는 그 이상의 속도를 낼 수 없습니다.

Goal Torque(604)

모터의 최대 출력 제한 값입니다. 0 ~ 1,023 (0x3FF) 까지 사용 가능하며, 단위는 약 0.1 [%]입니다. 예를 들어, 값이 512이면 약 50 [%]이고 최대 출력 대비 50 [%]만 사용하겠다는 의미입니다. 전원이 켜지면 Torque Limit (Address 30, 31)의 값을 초기 값으로 사용합니다.

Goal Acceleration(606)

이 값을 이용해, 목표 가속도 값을 설정 할 수 있습니다. 동작 모드가 속도제어 모드, 위치제어 모드, 확장 위치제어 모드일 때 사용할 수 있습니다. Goal Acceleration(606)Goal Velocity(600)의 값이 0이 아니어야 프로파일 컨트롤을 합니다.
rev/min 환산계수는 Goal Velocity(600)를 참조하세요.

단위
-2,147,483,647 ~ 2,147,483,647 214 [rev/min2] @ Core Motor

Moving(610)

이 값은 장치가 움직이고 있는지 여부를 알려줍니다. 만약 Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)에 설정된 값보다 크다면, Moving(610)은 ‘1’로 설정됩니다.
그렇지 않은 경우에는 Moving(610)의 값은 ‘0’으로 설정됩니다.
하지만 Profile이 진행중일 때, 즉 Goal Position(596) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(615)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

설명
0 움직임이 감지되지 않음
1 움직임이 감지되었거나, Profile이 진행중인 경우(Goal Position(596) 명령을 수행하는 중)

Present Position(611)

장치의 현재 위치 값입니다. 자세한 정보는 Goal Position(596)를 참조하세요.

Present Velocity(615)

현재 이동하는 속도입니다.
이 값은 -1,023 ~ 1,023 까지 사용됩니다.
0 ~ 1,023 범위의 값이면 CCW 방향으로 회전한다는 의미입니다.
-1,023 ~ 0 범위의 값이면 CW 방향으로 회전한다는 의미입니다.
이 값의 단위는 약 0.114 [rev/min] 입니다.
예를 들어, 300으로 설정된 경우 CCW 방향 약 34.33 [rev/min]으로 이동 중이라는 의미입니다.
자세한 정보는 Goal Velocity(600)를 참조하세요.

Present Current(621)

수식
A = V * 8,250 / 2,048
A : Current [mA]
V : Present Current/Goal Torque

Present Input Voltage(623)

현재 공급되고 있는 전압입니다. 이 값의 단위는 0.1 [V]입니다. 예를 들어, 값이 100이면 10 [V]입니다.
더 자세한 정보는 Min/Max Voltage Limit(24, 22)를 참조하세요.

Present Temperature(625)

장치 내부의 온도이며 값의 단위는 섭씨(°C)입니다. 예를 들어, 값이 85이면 현재 내부 온도는 85 [°C]입니다.
더 자세한 정보는 Temperature Limit(21)를 참조하세요.

Registered Instruction(890)

Value Description
0 REG_WRITE로 전달된 명령이 없습니다.
1 REG_WRITE로 전달된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 이 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Status Return Level(891)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

응답하는 명령 상세설명
0 PING Instruction 모든 명령에 대해 반환하지 않음
1 PING Instruction
READ Instruction
READ 명령에 대해서만 반환함
2 All Instructions 모든 명령에 대해서 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID 인 경우는 이 값에 상관 없이 Status Packet이 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 Protocol 1.0Protocol 2.0Status Packet 항목을 참조하심시오.

Hardware Error Status(892)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(48)를 참조하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

유지보수

참고자료

참고: 장치 호환가이드

커넥터 정보

항목 RS-485 Power 외부포트
핀 번호 1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-
1 GND
2 VDD
1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
다이어그램
하우징
MOLEX 50-37-5043

MOLEX 39-01-2020

MOLEX 51021-0600
PCB 헤더
MOLEX 22-03-5045

MOLEX 39-28-1023

MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널 MOLEX 80-70-1039 MOLEX 39-00-0038 MOLEX 50079-8100
Wire Gauge 21 AWG 20 AWG 21 AWG

주의: 커넥터 제조사의 PIN 순서와 상이할 수 있으니 반드시 PIN 순서를 확인하시기 바랍니다.

도면

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