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개요

다이나믹셀 드라이브 (DYD)는 내충격성이 뛰어난 고정밀 소형 감속기 입니다. 사이클로이드 기반의 감속기인 다이나믹셀 드라이브 (DYD)는 로봇 전용 액츄에이터 다이나믹셀-P에 내장되어있는 감속기로 사용되어 왔으며, 이러한 기술력을 바탕으로 정밀도와 신뢰성이 우수한 콤팩트형 다이나믹셀 드라이브 (DYD)를 출시했습니다.

특징 유성기어 하모닉 DYD
기어비
물림률
크기
무게
정밀도
백드라이브 토크
내충격성
과부하 조건에서의 수명

점검

  • 형번 및 형식이 주문한 제품과 일치하는지 확인해 주십시오
  • 포장박스 내에 구성품이 전부 들어 있는지 확인해 주십시오
  • 제품 표면 및 외형에 손상이 없는지 확인해 주십시오


주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품의 분해 및 재조립을 하지 마십시오. 제품을 분해 및 재조립 하는 경우, 기존의 성능을 재현할 수 없습니다.
  • 순간허용토크 이상의 부하를 가하지 않도록 주의하십시오.
  • 제품을 떨어뜨리거나 강한 충격이 가해진 경우 사용하지 마십시오
  • 제품 사용전 메뉴얼의 내용을 숙지하십시오. 정확히 조립하지 않고 운전하는 경우 진동, 수명저하, 파손등의 원인이 됩니다.
  • 주위온도 -5~55도에서 사용하십시오.
  • 물과 기름 또는 폭발성 가스의 영향을 받지 않는 곳에서 사용하십시오.
  • 먼지, 칩등이 제품 내부로 들어가지 않도록 주의하십시오.
  • 입/출력축에는 고신뢰성의 오일씰이 적용되어 있지만, 누유를 완전히 보장하지 않습니다. 용도에 따라 유분 방호처리를 해주시기 바랍니다.
  • 출하시에 방청 처리를 하지만 보관 및 환경에 따라 일찍 녹이 스는 경우가 있으니 주의해 주십시오
  • 일부 제품은 표면처리가 되어 있지만 방청을 보장하지는 않습니다.
  • 본 제품은 조립상에서 윤활제가 봉입되어 있으며, 다른 윤활제를 혼입하여 사용하지 마십시오.
  • 윤활제 처리방법은 법령으로 의무화 되어 있으며, 법령에 따라 적절하게 처리하시기 바랍니다.


경고

  • 윤활제가 눈 또는 피부에 닿을 경우 염증을 일으킬 수 있으니 주의하시기 바랍니다,
  • 윤활제가 눈에 들어간 경우, 깨끗한 물로 씻고 의사의 진단을 받으십시오
  • 윤활제가 피부에 닿은 경우 물과 비누로 깨끗이 씻으십시오

보증 기간 및 범위

  • 정상 조립 상태에서 사용하는 조건으로 구입후 1년 또는 운전시간 2,000시간 입니다.
  • 보증기간 내에 제조상의 문제로 결함이 있는경우 수리 또는 교환해 드립니다.
  • 고객의 부적절한 취급 또는 사용에 의한 경우
  • 임의의 개조 또는 수리에 의한 경우
  • 고장의 원인이 해당품 이외인 경우
  • 기타 천재지변등으로 당사의 책임이 없는 경우
  • 해당품의 고장으로 유발되는 다른 손해 및 장비에 설치에 관련되는 기타 비용 등은 당사의 부담에서 제외됩니다.

특징

감속비와 회전 방향

감속기 입력부의 회전 방향에 따른 출력부 회전방향은 감속기의 고정위치에 따라 달라집니다.

일반적인 방식인 하우징을 고정하고 출력부를 회전하는 경우, 출력부의 회전 방향은 입력과 반대이며 속도는 1/R이고, 출력부를 고정하고 하우징이 회전하는 경우에는 하우징의 회전방향은 입력과 동일하고 속도는 1/(R+1) 입니다.

고정 방향 출력 속도 입력 방향 출력 방향 예시
하우징
(Housing)
i=(-1)1/R Cathode (+) Anode (-)
출력부
(Output flange)
i=1/(R+1) Cathode (+) Cathode (+)

제품 라인업

DYD-11 DYD-14 DYD-17

클릭시 이동.

참고: DYD-17 매뉴얼은 추후 공개 됩니다.

세부사양

속성 단위 DYD-11-033 DYD-11-051 DYD-14-051 DYD-14-099 DYD-17-051 DYD-17-099
감속비 - 33 51 51 99 51 99
순간 허용 최대 토크 Nm 8.5 17.0 27.0 39.0 34.0 54.0
정격 토크
(@2,000 rpm)
Nm 2.2 3.5 5.4 7.8 16.0 24.0
최고 입력 속도 rpm 6,000 6,000 6,000 6,000 6,000 6,000
평균 입력 속도 rpm 2,000 2,000 2,000 2,000 2,000 2,000
백래시 arcmin <3.0 <3.0 <3.0 <3.0 <3.0 <3.0
기동 토크 cNm 20 20 20 20 30 30
수명 hours 3,000 3,000 5,000 5,000 5,000 5,000
크기 mm 43 X 43 X 23.65 43 X 43 X 23.65 ø68 x 30 ø68 x 30 ø78 x 34.2 ø78 x 34.2
무게 g 196 196 400 400 600 600

품번

제품명 크기 감속비 옵션 특주 사양
DYD 11 33, 51 C, D, SC, PG SP
DYD 14 51, 99 C, D, SC, PG SP
DYD 17 51, 99 C, D, SC, PG SP

제품 선택 가이드

제품 선택 흐름도

일반적으로 감속기를 이용한 시스템을 구성하여 사용함에 있어서 일정한 부하가 작용하는 경우가 극히 적습니다.
대부분 증속/가속을 비롯하여 비상상황에 따른 충격부하와 같이 다양한 부하 조건 및 속도를 포함하고 있으므로 적절한 제품 선정을 위해서는 다양한 조건을 고려하여 평균적인 부하 및 속도를 환산하여 적용해야 합니다.

동작사이클 (Duty Cycle)

그림과 같이 다양한 구동사이클에 포함된 부하 및 속도는 사용수명을 결정하기 위해 매우 중요한 요소입니다.

기호 의미 기호 의미
Ta 평균 부하 토크 na 평균 입력 속도 [rpm]
T1 가속 시 최대 출력 토크 [N.m] n1 가속 시 평균 입력 속도 [rpm]
T2 정상 운전 시 출력 토크 [N.m] n2 정상 운전 시 입력 속도 [rpm]
T3 감속 시 최대 출력 토크 [N.m] n3 감속 시 평균 입력 속도 [rpm]
t1 가속 시간 [s] - -
t2 정상 운전 시간 [s] - -
t3 감속 시간 [s] - -
t4 정지 시간 [s] - -
t 동작 시간 [s] - -

평균부하토크 (Average output load)

평균입력속도(Average input speed)

정격수명 (Service life)

DYD의 정격수명은 입력축 베어링의 수명에 의해 결정되며 베어링 재질의 피로 파손에 의해 결정됩니다.

여기서 정격수명에 영향을 미치는 윤활, 과부하 등은 고려되지 않았습니다. 정격수명은 시험결과를 기반으로 결정되었습니다.

예상 수명은 다음과 같이 계산할 수 있습니다.

기호 의미
Lh 예상 수명 [hours]
LR 요구 수명 [hours]
nR 정격 입력 속도 [rpm]
na 평균 입력 속도 [rpm]
TR 정격 토크 [N.m]
Ta 평균 부하 토크 [N.m]

제품 선택 예시

동작 사이클 정의

기호 의미 수치 비고
T1 가속시 최대 출력 토크 [N.m] 7.5 -
T2 정상 운전 시 출력 토크 [N.m] 5 -
T3 감속 시 최대 출력 토크 [N.m] 2.5 -
n1 가속 시 평균 입력 속도 [rpm] 1,500 -
n2 정상 운전 시 입력 속도 [rpm] 3,000 -
n3 감속 시 평균 입력 속도 [rpm] 1,500 -
t1 가속 시간 [s] 1 -
t2 정상 운전 시간 [s] 5 -
t3 감속 시간 [s] 1 -
t4 정지 시간 [s] 0 -
Lh 예상 수명 [hours] 5,000 -

평균부하토크 계산

기호 의미 수치 비고
Ta 평균 부하 토크 4.72 cal.

평균입력속도 계산

기호 의미 수치 비고
na 평균 입력 속도 2571.43 cal.

예비(사전)형번 선정: DYD-14-051

속성 단위 DYD-14-051
감속비 - 51
순간 허용 최대 토크 Nm 27.0
정격 토크
(@2,000 rpm)
Nm 5.4
최대 입력 속도 rpm 6,000
평균 입력 속도 rpm 2,000
백래쉬 arcmin <3.0
기동 토크 cNm 20
수명 hr 5,000
크기 mm ø68 x 30
무게 g 400

형번 선정 예시: DYD-14-051

예상수명계산: DYD-14-051

기호 의미 수치 비고
Lh 예상 수명 [hours] 4,883.5 cal.
LR 요구 수명 [hours] 5,000 데이터시트 참고
nR 정격 입력 속도 [rpm] 2,000 데이터시트 참고
na 평균 입력 속도 [rpm] 2,142 -
TR 정격 토크 [N.m] 5.4 -
Ta 평균 부하 토크 [N.m] 4.72 데이터시트 참고

예상 수명과 비교: DYD-14-051

요구수명 : 5,000 hours > 예상수명 : 4,880 hours

형번 재선정 : DYD-14-099

기호 단위 DYD-14-099
감속비 - 99
순간 허용 최대 토크 Nm 39.0
정격 토크
(@2,000 rpm)
Nm 7.8
최대 입력 속도 rpm 6,000
평균 입력 속도 rpm 2,000
백래쉬 arcmin <3.0
기동 토크 cNm 20
수명 hr 5,000
크기 (W X H) mm ø68 x 30
무게 g 400

예상수명계산: DYD-14-099

속성 의미 수치 비고
Lh 예상 수명 [hours] 5,520.4 cal.
LR 요구 수명 [hours] 5,000 데이터시트 참고
nR 정격 입력 속도 [rpm] 2,000 데이터시트 참고
na 평균 입력 속도 [rpm] 2,142 -
TR 정격 토크 [N.m] 7.8 데이터시트 참고
Ta 평균 부하 토크 [N.m] 4.72 -

예상 수명과 비교: DYD-14-099

요구수명 : 5,000 hours < 예상수명 : 5,520 hours

출력속도 확인

Output Speed i=-(1/R)V_in = -(1/99)3,000=30.3 rpm

순간허용최대토크 확인

Maximum torque within the duty cycle = 7.5 Nm < 39 Nm (Repeatable peak torque)

기동토크 확인

Starting Torque = 20 cNm (DYD-14)

제품번호 확인 : DYD-14-099

입력축 타입선정

옵션 종류 Type - C Type - D Type - SC
형태
명칭 클램프 링 D-컷 세트-스크류

기술 자료

정격출력토크(Rated output torque)

정격회전속도시의 허용연속부하토크를 나타냅니다.

순간허용최대토크(Repeatable peak torque)

비상정지 또는 예상치 못한 충격하중이 가해지는 경우에 대한 순간적인 하중에 대한 허용토크를 나타냅니다.

최대입력속도(Maximum input speed)

정상적인 구동상태에서의 허용 최대 입력속도를 나타내며, 보다 고속의 입력속도가 요구되는 경우, 당사로 문의하시기 바랍니다.

평균입력속도(Average input speed)

평균 입력속도는 구동사이클의 평균 입력속도를 나타내며, 보다 고속의 입력 속도가 요구되는 경우, 당사로 문의하시기 바랍니다.

관성모멘트(Moment of inertia)

등가 관성모멘트는 시스템 내부에서 입력부의 회전에 따라 각각의 회전 파트에 대한 관성 모멘트와 평행축 정리를 이용하여 계산됩니다.

백래쉬

백래쉬는 입력부가 고정된 상태에서 출력부에 토크를 정격 토크만큼 서서히 증가하였다가 제거하였을 때, 회전 변형량이 ‘0’으로 완전히 돌아오지 않고 일정량의 손실이 발생합니다. 이때 발생한 손실을 아래 그래프와 같이 나타내며 기어 사이의 공차를 포함하고 있습니다.

백래쉬

로스트모션(Lost motion)

히스테리시스 곡선에서 정격토크의 +/- 3% 일때, 회전변위를 나타냅니다.

토크강성(Torsional stiffness)

토크강성은 정격토크의 50%에서 100%사이의 스프링정수를 타나내며, 다음과 같이 계산되어 집니다.

토크강성 = b/a [Nm/arcmin].

정격효율(Efficiency)

감속기의 효율은 적용부하, 입력속도, 윤활조건(온도), 사이즈 등 다양한 조건에 따라 달라집니다. 각 모델별 효율 특성은 현재 제품들의 시험결과를 기반으로 작성되었으며, 모델별 상세 데이터를 참조바랍니다.

정격 효율 (예시: DYD-14), Efficiency characteristic

무부하기동토크(No-load Starting torque)

무부하기동토크는 출력부에 부하가 없는 상태에서 입력부 샤프트가 회전하여 출력부가 회전을 시작하는 순간의 토크를 나타냅니다.

백 드라이브 토크(Back-Drive torque)

백 드라이브 토크는 출력부에 토크를 인가하여 입력부가 회전하기 시작하는 최대토크(static friction)를 나타냅니다.

백 드라이브 토크, Back-Drive torque

윤활(Lubrications)

감속기의 윤활을 위한 그리스는 조립시 주입되어 있으며, 추가적으로 주입할 필요가 없습니다

활용 예시