ROBOTIS
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개요
- 프로토콜 2.0을 지원하는 다이나믹셀: MX-28, MX-64, MX-106(펌웨어 v39 이상), X 시리즈 (2X 시리즈 포함), PRO 시리즈, P 시리즈.
- 프로토콜 2.0을 지원하는 제어기: CM-50, CM-150, CM-200, OpenCM7.0, OpenCM9.04, CM-550, OpenCR
- 프로토콜 2.0을 지원하는 소프트웨어: 로보플러스 스마트 앱, 로보플러스 2.0, 로보플러스 3.0
Instruction Packet
Instruction Packet은 Main Controller가 장치(Device)로 보내는 명령 데이터 입니다.
| Header1 | Header2 | Header3 | Reserved | Packet ID | Length1 | Length2 | Instruction | Param | Param | Param | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | ID | Len_L | Len_H | Instruction | Param 1 | … | Param N | CRC_L | CRC_H |
Header
Packet의 시작을 나타내는 필드
Reserved
0x00 (0xFD 는 사용할 수 없음)
Packet ID
Instruction Packet을 받아 처리해야 할 장치의 ID를 나타내는 필드
- 범위 : 0 ~ 252 (0x00 ~ 0xFC) 까지 253 개 사용 가능
- Broadcast ID : 254 (0xFE), 연결된 모든 장치가 Instruction Packet 을 실행하도록 함.
- 253(0xFD), 255(0xFF) : Header와 중복을 피하기 위해 사용하지 않음
Packet Length
Packet Length 이후의 길이(Instruction, Parameter, CRC 필드)
Packet Length = Parameter 갯수 + 3
Instruction
Packet의 용도를 정의하는 필드
| 값 | 명령 | 상세 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | Ping | Packet ID와 동일한 ID를 갖은 장치에 Packet이 도달했는지 여부 확인을 위한 Instruction |
| 0x02 | Read | 장치로부터 데이터를 읽어오기 위한 Instruction |
| 0x03 | Write | 장치에 데이터를 쓰기 위한 Instruction |
| 0x04 | Reg Write | Instruction Packet을 대기 상태로 등록하는 Instruction, Action 명령에 의해 실행됨 |
| 0x05 | Action | Reg Write 로 미리 등록한 Packet을 실행하는 Instruction |
| 0x06 | Factory Reset | 컨트롤테이블을 공장 출하 상태의 초기값으로 되돌리는 Instruction |
| 0x08 | Reboot | 장치를 재부팅 시키는 Instruction |
| 0x10 | Clear | 장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction |
| 0x55 | Status(Return) | Instruction Packet 에 대한 Return Instruction |
| 0x82 | Sync Read | 다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에서 동일한 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction |
| 0x83 | Sync Write | 다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에 동일한 길이의 데이터를 한 번에 쓰기 위한 Instruction |
| 0x92 | Bulk Read | 다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에서 서로 다른 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction |
| 0x93 | Bulk Write | 다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에 서로 다른 길이의 데이터를 한번에 쓰기 위한 Instruction |
Parameters
- Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 마다 용도가 다름.
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 eManual 참고
CRC
16bit CRC : Packet이 통신 중에 파손되었는지를 점검하기 위한 필드.
CRC 계산 코드를 참고하세요.
Status Packet
기본구성(Header, Reserved, Packet ID, Packet Length, 16bit CRC) : Instruction Packet 과 동일
| Header1 | Header2 | Header3 | Reserved | Packet ID | Length1 | Length2 | Instruction | ERR | PARAM | PARAM | PARAM | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | ID | Len_L | Len_H | Instruction | Error | Param 1 | … | Param N | CRC_L | CRC_H |
Instruction
Status Packet의 Instruction은 0x55 (Status) 로 고정
Error
Instruction Packet 의 처리 결과를 나타냄
| Bit 7 | Bit 6 ~ Bit 0 |
|---|---|
| Alert | Error Number |
- Alert : 장치에 문제가 발생한 경우 1 로 Setting 됨. 이 경우 Control Table 의 Hardware error status 값을 읽어 보면 문제의 원인을 알 수 있음.
- Error Number : Instruction Packet 의 처리에 Error 가 발생한 경우
| Value | Error | 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | Result Fail | 전송된 Instruction Packet 을 처리하는데 실패한 경우 |
| 0x02 | Instruction Error | 정의되지 않은 Instruction 을 사용한 경우 Reg Write 없이 Action 을 사용한 경우 |
| 0x03 | CRC Error | 전송된 Packet 의 CRC 값이 맞지 않는 경우 |
| 0x04 | Data Range Error | 해당 Address 에 쓰려는 Data 가 최소/최대값의 범위를 벗어난 경우 |
| 0x05 | Data Length Error | 해당 Address 의 데이터 길이보다 짧은 데이터를 적으려고 한 경우 (예: 4 byte로 정의된 항목의 2 byte 만 쓰려고 하는 경우) |
| 0x06 | Data Limit Error | 해당 Address 에 쓰려는 Data 가 Limit 값을 벗어난 경우 |
| 0x07 | Access Error | Read Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 쓰려고 한 경우 Write Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 읽으려고 한 경우 Torque Enable(ROM Lock) 상태에서 ROM 영역에 값을 쓰려고 한 경우 |
Parameter
- Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 마다 용도가 다름.
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 eManual 참고
Packet 처리
전송 시 처리 순서
- Packet 기본 형태 생성 후, Byte Stuffing(0xFD)
- 검사 범위 : Instruction 필드부터 Parameter 필드 전체(CRC 제외)
- 처리 방법 : “0xFF 0xFF 0xFD” 패턴이 나타날 경우, Byte Stuffing (0xFD) 을 추가
(“0xFF 0xFF 0xFD” 가 존재하면, 0xFD를 추가해서 “0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”로 변경)
- Packet Length : Byte Stuffing이 적용된 Packet Length로 수정
- CRC : Byte Stuffing이 적용된 상태에서 CRC 계산
수신 시 처리 순서
- Header(0xFF 0xFF 0xFD) 검색 : Byte Stuffing(“0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”)은 무시.
- Packet ID : Packet ID가 유효하면, Packet Length 만큼 추가로 수신
- CRC : Byte Stuffing이 포함된 수신 Packet 상태에서 계산, CRC가 일치하면 Byte Stuffing을 제거
Instruction의 종류
Ping
설명
- 장치의 존재 여부 및 기본 정보를 얻기 위한 Instruction
- 장치는 Status Return Level에 관계없이, Ping Instruction에는 무조건 Status Packet을 전송함.
- Packet ID 필드가 0xFE(Broadcast ID)인 경우 : 모든 장치는 정해진 순서에 따라 자신의 Status Packet 을 전송함.
Packet Parameters
주의: Status Packet is received from each Device.
| Status Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 모델번호 LSB |
| Parameter 2 | 모델번호 MSB |
| Parameter 3 | 펌웨어 Version |
예제 1
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- Instruction Packet ID : 1
Ping Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x19 | 0x4E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x65 | 0x5D |
예제 2
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- Instruction Packet ID : 254(Broadcast ID)
Ping Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x31 | 0x42 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x65 | 0x5D |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x6F | 0x6D |
Read
설명
- Control Table 의 값을 읽어오기 위한 Instruction
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-manual 참고
Packet Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Status Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫 번째 바이트 |
| Parameter 2 | 두 번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter X | X 번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | PARAM4 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x02 | 0x84 | 0x00 | 0x04 | 0x00 | 0x1D | 0x15 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | PARAM4 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA6 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x8C | 0xC0 |
Write
설명
- Control Table 에 값을 쓰기 위한 Instruction
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-manual 참고
Packet Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 2+1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2+2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 2+X | X번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])를 512(0x00000200)로 변경하려는 경우
Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x09 | 0x00 | 0x03 | 0x74 | 0x00 | 0x00 | 0x02 | 0x00 | 0x00 | 0xCA | 0x89 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Reg Write
설명
- Write Instruction과 유사하지만, 동기화 특성이 향상된 Instruction
- Write Instruction은 Instruction Packet 을 받으면 즉시 실행됨.
- Reg Write Instruction은 Instruction Packet 을 대기 상태로 등록하고, Control table Registered Instruction을 ‘1’로 설정함.
- Action Instruction 을 수신하면, 등록된 Packet을 실행하고, Control Table Registered Instruction을 ‘0’으로 변경함.
Packet Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 2+1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2+2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 2+X | X번째 바이트 |
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Goal Velocity(104, 0x0068, 4[byte])를 200(0x000000C8)로 변경하려는 경우
Reg Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x09 | 0x00 | 0x04 | 0x68 | 0x00 | 0xC8 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0xAE | 0x8E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Action
설명
- Reg Write Instruction으로 등록된 Packet을 실행하라는 Instruction
- Write Instruction으로 다수의 장치를 제어할 경우, Packet을 최초로 수신한 장치와 마지막으로 수신한 장치는 실행 시점에 차이가 발생함.
- Reg Write 와 Action Instruction을 사용하면, 다수의 장치를 동시에 구동할 수 있음.
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Reg Write Instruction에 의해 Instruction이 등록된 경우
Action Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x05 | 0x02 | 0xCE |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Factory Reset
설명
- Control Table 을 공장 출하 시의 초기값으로 되돌리는 Instruction
- Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)이고 Option이 Reset all value(0xFF)일 경우, Factory Reset Instruction(0x06)은 동작하지 않음
- MX(2.0) FW42, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 적용
Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 0xFF : 모든 값 초기화 0x01 : ID를 제외한 모든 값 초기화 0x02 : ID와 통신속도를 제외한 모든 값 초기화 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Option 0x01(ID를 제외한 모든 값 초기화)
Factory Reset Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x06 | 0x01 | 0xA1 | 0xE6 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Reboot
설명
- 장치를 재부팅 시키는 Instruction
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210)를 Reboot 시킬 경우
Reboot Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x08 | 0x2F | 0x4E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Clear
설명
- 장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction
- 특이사항 : MX(2.0) FW42 이상, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 지원
Parameters
| P1 | P2 ~ P5 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | 고정값 (0x44 0x58 0x4C 0x22) |
현재 위치의 다수 회전(멀티턴)을 1회전(싱글턴)으로 변경 정지된 상태에서만 사용이 가능 구동중인 경우, Status packet은 Error 필드를 통해서 Result Fail(0x01)을 전송 |
| 0x02 | - | 사용하지 않음 |
| … | - | 사용하지 않음 |
| 0xFF | - | 사용하지 않음 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : 다수의 회전 정보(멀티턴)을 초기화
Clear Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x10 | 0x01 | 0x44 | 0x58 | 0x4C | 0x22 | 0xB1 | 0xDC |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Sync Read
설명
- 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Parameter 4+1 | 첫번째 장치의 ID |
| Parameter 4+2 | 두번째 장치의 ID |
| … | … |
| Parameter 4+X | X번째 장치의 ID |
| Status Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | Frist Byte |
| Parameter 2 | Second Byte |
| … | … |
| Parameter X | X번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 2,079(0x0000081F)인 경우
Sync Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x09 | 0x00 | 0x82 | 0x84 | 0x00 | 0x04 | 0x00 | 0x01 | 0x02 | 0xCE | 0xFA |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | PARAM4 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA6 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x8C | 0xC0 |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | PARAM3 | PARAM4 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x1F | 0x08 | 0x00 | 0x00 | 0xBA | 0xBE |
Sync Write
설명
- 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 5+1 | 첫번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 5+2 | 첫번째 장치 두번째 바이트 |
| … | 첫번째 장치… |
| Parameter 6+X | 두번째 장치 X번째 바이트 |
| Parameter 6 | 두번째 장치 ID |
| Parameter 6+1 | 두번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 6+2 | 두번째 장치 두번째 바이트 |
| … | 두번째 장치… |
| Parameter 6+X | 두번째 장치 X번째 바이트 |
| … | … |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 150(0x00000096)로 변경하려는 경우
- ID2(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 170(0x000000AA)로 변경하려는 경우
Sync Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x11 | 0x00 | 0x83 | 0x74 | 0x00 | 0x04 | 0x00 |
| P5 | P6 | P7 | P8 | P9 | P10 | P11 | P12 | P13 | P14 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x96 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x02 | 0xAA | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x82 | 0x87 |
Bulk Read
설명
- Sync Read 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
- Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에서는 한 번만 읽을 수 있음.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 2 | 첫번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 3 | 첫번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 4 | 첫번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 6 | 두번째 장치 ID |
| Parameter 7 | 두번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 8 | 두번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 9 | 두번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 10 | 두번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| … | … |
| Status Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter X | X번째 바이트 |
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Present Voltage(144, 0x0090, 2[byte])이 119(0x0077)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Present Temperature(146, 0x0092, 1[byte])이 36(0x24)인 경우
Bulk Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x0D | 0x00 | 0x92 | 0x01 | 0x90 | 0x00 | 0x02 | 0x00 |
| P6 | P7 | P8 | P9 | P10 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x02 | 0x92 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x1A | 0x05 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | PARAM2 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x77 | 0x00 | 0xC3 | 0x69 |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | PARAM1 | CRC1 | CRC2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x05 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x24 | 0x8B | 0xA9 |
Bulk Write
설명
- Sync Write 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction.
- 데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
- Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에서는 한 번만 읽을 수 있음.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 상세 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 2 | 첫번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 3 | 첫번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 4 | 첫번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 5+1 | 첫번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 5+2 | 첫번째 장치 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 5+X | 첫번째 장치 X번째 바이트 |
| Parameter 6+X | 두번째 장치 ID |
| Parameter 7+X | 두번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 8+X | 두번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 9+X | 두번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 10+X | 두번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 10+X+1 | 두번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 10+X+2 | 두번째 장치 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 10+X+Y | 두번째 장치 Y번째 바이트 |
| … | … |
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Max Voltage Limit(32, 0x0020, 2[byte])을 160(0x00A0) 로 변경하려는 경우
- ID2(XM430-W210) : Temperature Limit(31, 0x001F, 1[byte])를 80(0x50)으로 쓸 경우
Bulk Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | P7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x10 | 0x00 | 0x93 | 0x01 | 0x20 | 0x00 | 0x02 | 0x00 | 0xA0 | 0x00 |
| P8 | P9 | P10 | P11 | P12 | P13 | CRC1 | CRC2 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x02 | 0x1F | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x50 | 0xB7 | 0x68 |