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개요
- 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 다이나믹셀: MX-28(2.0), MX-64(2.0), MX-106(2.0), X 시리즈 (2X 시리즈 포함), PRO 시리즈, P 시리즈.
- 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 제어기: CM-50, CM-150, CM-200, OpenCM7.0, OpenCM9.04, CM-550, OpenCR
- 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 소프트웨어: 로보플러스 스마트 앱, 로보플러스 2.0, 로보플러스 3.0, 다이나믹셀 위자드 2.0
참고: MX(2.0)은 프로토콜 2.0을 지원하는 MX 시리즈의 별도 펌웨어를 의미함. DYNAMIXEL Wizard2.0의 펌웨어 복구 기능을 활용하여 MX(2.0) 펌웨어로 업그레이드 가능.
Instruction Packet
Instruction Packet은 Main Controller가 장치(Device)로 보내는 명령 패킷.
| Header 1 | Header 2 | Header 3 | Reserved | Packet ID | Length 1 | Length 2 | Instruction | Param | Param | Param | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | Packet ID | Len_L | Len_H | Instruction | Param 1 | … | Param N | CRC_L | CRC_H |
Header
Packet의 시작을 나타내는 신호.
Reserved
0x00으로 사용하며(0XFD는 사용할수 없음) Header와 동일한 기능을 함.
예를 들어, 다이나믹셀 위자드 2.0의 패킷 상세 정보에서, Reserved는 Header에 포함되어 사용.
다이나믹셀 위자드 2.0 패킷 상세정보
Packet ID
Instruction Packet을 받아 처리해야 할 장치의 ID를 나타내는 필드.
- 범위 : 0 ~ 252 (0x00 ~ 0xFC) 까지 253 개 사용 가능
- Broadcast ID : 254 (0xFE), 연결된 모든 장치가 Instruction Packet 을 실행하도록 함.
주의: Broadcast ID(254 (0xFE))는 Ping, Sync Read 및 Bulk Read 에만 Status Packet을 반환하며, 그 외 Instruction에는 Status Packet을 반환하지 않음.
Length
Packet의 길이를 나타냄.
- 하위 바이트와 상위 바이트를 Instruction Packet에서 나누어서 보냄.
- Length는 Instruction, Parameter, CRC 필드의 Byte Size를 나타내는 필드
Length = Parameter 갯수 + 3- Status Packet의 Length에는 ERROR 필드를 나타내는 1바이트가 추가.
Instruction
Packet의 용도를 정의하는 필드
| 값 | 명령 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | Ping | Packet ID와 동일한 ID를 가지는 장치에 Packet이 도달했는지 여부 확인을 위한 Instruction |
| 0x02 | Read | 장치로부터 데이터를 읽어오기 위한 Instruction |
| 0x03 | Write | 장치에 데이터를 쓰기 위한 Instruction |
| 0x04 | Reg Write | Instruction Packet을 대기 상태로 등록하는 Instruction, Action 명령에 의해 실행됨 |
| 0x05 | Action | Reg Write 로 미리 등록한 Packet을 실행하는 Instruction |
| 0x06 | Factory Reset | 컨트롤테이블을 공장 출하 상태의 기본값으로 되돌리는 Instruction |
| 0x08 | Reboot | 장치를 재부팅 시키는 Instruction |
| 0x10 | Clear | 장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction |
| 0x55 | Status(Return) | Instruction Packet에 대한 Return packet |
| 0x82 | Sync Read | 다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에서 동일한 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction |
| 0x83 | Sync Write | 다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에 동일한 길이의 데이터를 한 번에 쓰기 위한 Instruction |
| 0x92 | Bulk Read | 다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에서 서로 다른 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction |
| 0x93 | Bulk Write | 다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에 서로 다른 길이의 데이터를 한번에 쓰기 위한 Instruction |
Parameters
- Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 별로 용도가 다름.
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.
CRC
Packet이 통신 중에 파손되었는지를 점검하기 위한 필드 (16bit CRC)
- 하위 바이트와 상위 바이트를 Instruction Packet에서 나누어서 보냄.
- CRC 계산 범위: Instruction Packet의 Header (FF FF FD 00)를 포함하여, CRC 필드 이전까지.
- CRC 계산 방법 및 예제 : CRC Calculation
Status Packet
Status Packet은 장치(Device)가 Main Controller로 보내는 응답 패킷. ERROR 필드가 추가된 것 외에는 Instruction Packet과 구성이 동일
| Header 1 | Header 2 | Header 3 | Reserved | Packet ID | Length 1 | Length 2 | Instruction | ERR | PARAM | PARAM | PARAM | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | ID | Len_L | Len_H | Instruction | Error | Param 1 | … | Param N | CRC_L | CRC_H |
Instruction
Status Packet의 Instruction은 0x55 (Status Instruction: 0x55) 로 고정
Error
Instruction Packet 의 처리 결과를 나타냄
| Bit 7 | Bit 6 ~ Bit 0 |
|---|---|
| Alert | Error Number |
- Alert : 장치에 하드웨어적인 문제가 발생한 경우 1 로 Setting 됨. 이 경우 Control Table 의 Hardware error status 값을 읽어 보면 문제의 원인을 알 수 있음.
- Error Number : Instruction Packet 의 처리에 Error 가 발생한 경우.
| Error Number | Error | 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | Result Fail | 전송된 Instruction Packet 을 처리하는데 실패한 경우 |
| 0x02 | Instruction Error | 정의되지 않은 Instruction 을 사용한 경우 Reg Write 없이 Action 을 사용한 경우 |
| 0x03 | CRC Error | 전송된 Packet 의 CRC 값이 맞지 않는 경우 |
| 0x04 | Data Range Error | 해당 Address 에 쓰려는 Data 가 최소/최대값의 범위를 벗어난 경우 |
| 0x05 | Data Length Error | 해당 Address 의 데이터 길이보다 짧은 데이터를 적으려고 한 경우 (예: 4 byte로 정의된 항목의 2 byte 만 쓰려고 하는 경우) |
| 0x06 | Data Limit Error | 해당 Address 에 쓰려는 Data 가 Limit 값을 벗어난 경우 |
| 0x07 | Access Error | Read Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 쓰려고 한 경우 Write Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 읽으려고 한 경우 Torque Enable(ROM Lock) 상태에서 ROM 영역에 값을 쓰려고 한 경우 |
Parameters
- Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 마다 용도가 다름.
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.
Response Policy
- Broadcast ID(254 (0xFE))는 Ping, Sync Read 및 Bulk Read 에만 응답하며, 그 외 Instruction에는 응답하지 않음. 예를 들어 Sync Write 및 Bulk Write Instruction에서는 응답 하지 않음.
- Control Table의 Status Return Level값에 따라 응답이 결정. 각 장치의 Status Return Level에서 설정가능한 값을 참고.
Packet 처리
전송 시 처리 순서
- Packet 기본 형태 생성 후, Byte Stuffing(0xFD)
- 검사 범위 : Instruction 필드부터 Parameter 필드 전체(CRC 제외)
- 처리 방법 : “0xFF 0xFF 0xFD” 패턴이 나타날 경우, Byte Stuffing (0xFD) 을 추가
(“0xFF 0xFF 0xFD” 가 존재하면, 0xFD를 추가해서 “0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”로 변경)
- Length : Byte Stuffing이 적용된 Length로 수정
- CRC : Byte Stuffing이 적용된 상태에서 CRC 계산
수신 시 처리 순서
- Header(0xFF 0xFF 0xFD) 검색 : Byte Stuffing(“0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”)은 무시.
- Packet ID : Packet ID가 유효하면, Length 만큼 추가로 수신
- CRC : Byte Stuffing이 포함된 수신 Packet 상태에서 계산, CRC가 일치하면 Byte Stuffing을 제거
Instruction의 종류
설명의 편의를 위하여, 다음과 같은 약어를 사용.
- Header : H
- Reserved: RSRV
- Length: LEN
- Instruction: INST
- Error: ERR
- Param: P
Ping (0x01)
- 장치의 존재 여부 및 기본 정보를 얻기 위한 Instruction
- 장치는 Status Return Level에 관계없이, Ping Instruction에는 무조건 Status Packet을 전송
- Packet ID 필드가 0xFE(Broadcast ID)인 경우, 모든 장치는 정해진 순서에 따라 자신의 Status Packet 을 전송
Packet Parameters
참고: Status Packet은 각 장치로부터 받음.
| Status Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 모델번호 LSB |
| Parameter 2 | 모델번호 MSB |
| Parameter 3 | 펌웨어 Version |
예제 1
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- Instruction Packet ID : 1
Ping Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x19 | 0x4E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x65 | 0x5D |
예제 2
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
- Instruction Packet ID : 254(Broadcast ID)
Ping Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x03 | 0x00 | 0x01 | 0x31 | 0x42 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x65 | 0x5D |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x07 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x06 | 0x04 | 0x26 | 0x6F | 0x6D |
Read (0x02)
설명
- Control Table 의 값을 읽어오기 위한 Instruction
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual 을 참고 할 것.
- Broadcast ID(254 (0xFE))에 대해서는 응답하지 않음.
참고: Control Table 범위를 초과하여 요청할 경우, Error 필드에 Access Error가 채워지고, Parameter가 없는 Status Packet을 응답
Packet Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Status Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫 번째 바이트 |
| Parameter 2 | 두 번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter X | X 번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x07 | 0x00 | 0x02 | 0x84 | 0x00 | 0x04 | 0x00 | 0x1D | 0x15 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | P4 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA6 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x8C | 0xC0 |
Write (0x03)
설명
- Control Table 에 값을 쓰기 위한 Instruction
- 음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.
Packet Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 2+1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2+2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 2+X | X번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])를 512(0x00000200)로 변경하려는 경우
Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x09 | 0x00 | 0x03 | 0x74 | 0x00 | 0x00 | 0x02 | 0x00 | 0x00 | 0xCA | 0x89 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Reg Write (0x04)
설명
- Write Instruction과 유사하지만, 동기화 특성이 향상된 Instruction
- Write Instruction은 Instruction Packet 을 받으면 즉시 실행됨.
- Reg Write 와 Action Instruction을 사용하면, 다수의 장치를 동시에 구동할 수 있음.
- Reg Write Instruction은 Instruction Packet 을 대기 상태로 등록하고, Control table Registered Instruction을 ‘1’로 설정함.
- Action Instruction 을 수신하면, 등록된 Packet을 실행하고, Control Table Registered Instruction을 ‘0’으로 변경함.
Packet Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 2+1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2+2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 2+X | X번째 바이트 |
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Goal Velocity(104, 0x0068, 4[byte])를 200(0x000000C8)로 변경하려는 경우
Reg Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x09 | 0x00 | 0x04 | 0x68 | 0x00 | 0xC8 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0xAE | 0x8E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Action (0x05)
설명
- Reg Write Instruction으로 등록된 Packet을 실행하라는 Instruction
- Write Instruction으로 다수의 장치를 제어할 경우, Packet을 최초로 수신한 장치와 마지막으로 수신한 장치는 실행 시점에 차이가 발생함.
- Reg Write 와 Action Instruction을 사용하면, 다수의 장치를 동시에 구동할 수 있음.
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Reg Write Instruction에 의해 Instruction이 등록된 경우
Action Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x05 | 0x02 | 0xCE |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Factory Reset (0x06)
설명
- Control Table 을 공장 출하 시의 기본값으로 되돌리는 Instruction.
- Factory Reset (0x06) Instruction이 실행되면, 장치는 재부팅되고 LED가 4번 점멸
- Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)이고 Option이 Reset all value(0xFF)일 경우, Factory Reset Instruction (0x06)은 동작하지 않음
- MX(2.0) FW42, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 적용
Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 0xFF : 모든 값 초기화 0x01 : ID를 제외한 모든 값 초기화 0x02 : ID와 통신속도를 제외한 모든 값 초기화 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Option 0x01(ID를 제외한 모든 값 초기화)
Factory Reset Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x06 | 0x01 | 0xA1 | 0xE6 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Reboot (0x08)
설명
- 장치를 재부팅 시키는 Instruction
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210)를 Reboot 시킬 경우
Reboot Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x03 | 0x00 | 0x08 | 0x2F | 0x4E |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Clear (0x10)
설명
- 장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction
- 특이사항 : MX(2.0) FW42 이상, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 지원
Parameters
| P1 | P2 ~ P5 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x01 | 고정값 (0x44 0x58 0x4C 0x22) |
현재 위치(Present Position) 값을 1회전(0~4095) 이내의 절대위치 값으로 초기화. 정지된 상태에서만 Clear 가능. 구동중에 Clear Inst Packet을 전송할 경우, Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01) 발생. |
| 0x02 | - | 사용하지 않음 |
| … | - | 사용하지 않음 |
| 0xFF | - | 사용하지 않음 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : 다수의 회전 정보(멀티턴)을 초기화
Clear Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x10 | 0x01 | 0x44 | 0x58 | 0x4C | 0x22 | 0xB1 | 0xDC |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x04 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA1 | 0x0C |
Sync Read (0x82)
설명
- 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Instruction Packet에 입력된 ID 순서대로 다이나믹셀이 Status Packet 응답.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Parameter 4+1 | 첫번째 장치의 ID |
| Parameter 4+2 | 두번째 장치의 ID |
| … | … |
| Parameter 4+X | X번째 장치의 ID |
참고 : 각 장치는 Sync Read Instruction Packet에 대해 응답 시, Status Packet을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.
| Status Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | Frist Byte |
| Parameter 2 | Second Byte |
| … | … |
| Parameter X | X번째 바이트 |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 2,079(0x0000081F)인 경우
Sync Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x09 | 0x00 | 0x82 | 0x84 | 0x00 | 0x04 | 0x00 | 0x01 | 0x02 | 0xCE | 0xFA |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | P4 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0xA6 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x8C | 0xC0 |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | P3 | P4 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x08 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x1F | 0x08 | 0x00 | 0x00 | 0xBA | 0xBE |
Sync Write (0x83)
설명
- 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 시작 주소의 하위 바이트 |
| Parameter 2 | 시작 주소의 상위 바이트 |
| Parameter 3 | 데이터 길이(X)의 하위 바이트 |
| Parameter 4 | 데이터 길이(X)의 상위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 5+1 | 첫번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 5+2 | 첫번째 장치 두번째 바이트 |
| … | 첫번째 장치… |
| Parameter 5+X | 첫번째 장치 X번째 바이트 |
| Parameter 6 | 두번째 장치 ID |
| Parameter 6+1 | 두번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 6+2 | 두번째 장치 두번째 바이트 |
| … | 두번째 장치… |
| Parameter 6+X | 두번째 장치 X번째 바이트 |
| … | … |
예제
예제 설명
- ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 150(0x00000096)로 변경하려는 경우
- ID2(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 170(0x000000AA)로 변경하려는 경우
Sync Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x11 | 0x00 | 0x83 | 0x74 | 0x00 | 0x04 | 0x00 |
| P5 | P6 | P7 | P8 | P9 | P10 | P11 | P12 | P13 | P14 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x01 | 0x96 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x02 | 0xAA | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x82 | 0x87 |
Bulk Read (0x92)
설명
- Sync Read 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
- 데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
- Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에서는 한 번만 읽을 수 있음.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Instruction Packet에 입력된 ID 순서대로 다이나믹셀이 Status Packet 응답.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 2 | 첫번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 3 | 첫번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 4 | 첫번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 6 | 두번째 장치 ID |
| Parameter 7 | 두번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 8 | 두번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 9 | 두번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 10 | 두번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| … | … |
| Status Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 바이트 |
| Parameter 2 | 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter X | X번째 바이트 |
참고 : 각 장치는 Bulk Read Instruction Packet에 대해 Status Packet을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Present Voltage(144, 0x0090, 2[byte])이 119(0x0077)인 경우
- ID2(XM430-W210) : Present Temperature(146, 0x0092, 1[byte])이 36(0x24)인 경우
Bulk Read Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x0D | 0x00 | 0x92 | 0x01 | 0x90 | 0x00 | 0x02 | 0x00 |
| P6 | P7 | P8 | P9 | P10 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x02 | 0x92 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x1A | 0x05 |
ID 1 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | P2 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x01 | 0x06 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x77 | 0x00 | 0xC3 | 0x69 |
ID 2 Status Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | ERR | P1 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0x02 | 0x05 | 0x00 | 0x55 | 0x00 | 0x24 | 0x8B | 0xA9 |
Bulk Write (0x93)
설명
- Sync Write 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction.
- 데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
- Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에는 한 번만 쓸 수 있음.
- 데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
- Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)
Parameters
| Instruction Packet | 설명 |
|---|---|
| Parameter 1 | 첫번째 장치 ID |
| Parameter 2 | 첫번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 3 | 첫번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 4 | 첫번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 5 | 첫번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 5+1 | 첫번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 5+2 | 첫번째 장치 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 5+X | 첫번째 장치 X번째 바이트 |
| Parameter 6+X | 두번째 장치 ID |
| Parameter 7+X | 두번째 장치 시작 주소 하위 바이트 |
| Parameter 8+X | 두번째 장치 시작 주소 상위 바이트 |
| Parameter 9+X | 두번째 장치 데이터 길이 하위 바이트 |
| Parameter 10+X | 두번째 장치 데이터 길이 상위 바이트 |
| Parameter 10+X+1 | 두번째 장치 첫번째 바이트 |
| Parameter 10+X+2 | 두번째 장치 두번째 바이트 |
| … | … |
| Parameter 10+X+Y | 두번째 장치 Y번째 바이트 |
| … | … |
예제
Condition
- ID1(XM430-W210) : Max Voltage Limit(32, 0x0020, 2[byte])을 160(0x00A0) 로 변경하려는 경우
- ID2(XM430-W210) : Temperature Limit(31, 0x001F, 1[byte])를 80(0x50)으로 쓸 경우
Bulk Write Instruction Packet
| H1 | H2 | H3 | RSRV | Packet ID | LEN1 | LEN2 | INST | P1 | P2 | P3 | P4 | P5 | P6 | P7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0xFF | 0xFF | 0xFD | 0x00 | 0xFE | 0x10 | 0x00 | 0x93 | 0x01 | 0x20 | 0x00 | 0x02 | 0x00 | 0xA0 | 0x00 |
| P8 | P9 | P10 | P11 | P12 | P13 | CRC 1 | CRC 2 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x02 | 0x1F | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x50 | 0xB7 | 0x68 |