개요

다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 다이나믹셀: MX-28(2.0), MX-64(2.0), MX-106(2.0), X 시리즈 (2X 시리즈 포함), PRO 시리즈, P 시리즈.
다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 제어기: CM-50, CM-150, CM-200, OpenCM7.0, OpenCM9.04, CM-550, OpenCR
다이나믹셀 프로토콜 2.0을 지원하는 소프트웨어: 로보플러스 스마트 앱, 로보플러스 2.0, 로보플러스 3.0, 다이나믹셀 위자드 2.0

참고: MX(2.0)은 프로토콜 2.0을 지원하는 MX 시리즈의 별도 펌웨어를 의미함. DYNAMIXEL Wizard2.0의 펌웨어 복구 기능을 활용하여 MX(2.0) 펌웨어로 업그레이드 가능.

Instruction Packet

Instruction Packet은 Main Controller가 장치(Device)로 보내는 명령 패킷.

Header 1	Header 2	Header 3	Reserved	Packet ID	Length 1	Length 2	Instruction	Param	Param	Param	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	Packet ID	Len_L	Len_H	Instruction	Param 1	…	Param N	CRC_L	CRC_H

Packet의 시작을 나타내는 신호.

Reserved

0x00으로 사용하며(0XFD는 사용할수 없음) Header와 동일한 기능을 함.

예를 들어, 다이나믹셀 위자드 2.0의 패킷 상세 정보에서, Reserved는 Header에 포함되어 사용.

다이나믹셀 위자드 2.0 패킷 상세정보

Packet ID

Instruction Packet을 받아 처리해야 할 장치의 ID를 나타내는 필드.

범위 : 0 ~ 252 (0x00 ~ 0xFC) 까지 253 개 사용 가능
Broadcast ID : 254 (0xFE), 연결된 모든 장치가 Instruction Packet 을 실행하도록 함.

주의: Broadcast ID(254 (0xFE))는 Ping, Sync Read 및 Bulk Read 에만 Status Packet을 반환하며, 그 외 Instruction에는 Status Packet을 반환하지 않음.

Length

Packet의 길이를 나타냄.

하위 바이트와 상위 바이트를 Instruction Packet에서 나누어서 보냄.
Length는 Instruction, Parameter, CRC 필드의 Byte Size를 나타내는 필드

Length = Parameter 갯수 + 3
Status Packet의 Length에는 ERROR 필드를 나타내는 1바이트가 추가.

Instruction

Packet의 용도를 정의하는 필드

값	명령	설명
0x01	Ping	Packet ID와 동일한 ID를 가지는 장치에 Packet이 도달했는지 여부 확인을 위한 Instruction
0x02	Read	장치로부터 데이터를 읽어오기 위한 Instruction
0x03	Write	장치에 데이터를 쓰기 위한 Instruction
0x04	Reg Write	Instruction Packet을 대기 상태로 등록하는 Instruction, Action 명령에 의해 실행됨
0x05	Action	Reg Write 로 미리 등록한 Packet을 실행하는 Instruction
0x06	Factory Reset	Control Table을 공장 출하 상태의 기본값으로 되돌리는 Instruction
0x08	Reboot	장치를 재부팅 시키는 Instruction
0x10	Clear	장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction
0x20	Control Table Backup	Control Table을 Backup 또는 복구하기 위한 Instruction
0x55	Status(Return)	Instruction Packet에 대한 Return packet
0x82	Sync Read	다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에서 동일한 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction
0x83	Sync Write	다수의 장치에 대해서, 동일한 Address에 동일한 길이의 데이터를 한 번에 쓰기 위한 Instruction
0x8A	Fast Sync Read	다수의 장치에 대해서, 동안한 Address에서 동인한 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction
0x92	Bulk Read	다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에서 서로 다른 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction
0x93	Bulk Write	다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에 서로 다른 길이의 데이터를 한번에 쓰기 위한 Instruction
0x9A	Fast Bulk Read	다수의 장치에 대해서, 서로 다른 Address에서 서로 다른 길이의 데이터를 한 번에 읽기 위한 Instruction

Parameters

Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 별로 용도가 다름.
음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.

CRC

Packet이 통신 중에 파손되었는지를 점검하기 위한 필드 (16bit CRC)

하위 바이트와 상위 바이트를 Instruction Packet에서 나누어서 보냄.
CRC 계산 범위: Instruction Packet의 Header (FF FF FD 00)를 포함하여, CRC 필드 이전까지.
CRC 계산 방법 및 예제 : CRC Calculation

Status Packet

Status Packet은 장치(Device)가 Main Controller로 보내는 응답 패킷. ERROR 필드가 추가된 것 외에는 Instruction Packet과 구성이 동일

Header 1	Header 2	Header 3	Reserved	Packet ID	Length 1	Length 2	Instruction	ERR	PARAM	PARAM	PARAM	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	ID	Len_L	Len_H	Instruction	Error	Param 1	…	Param N	CRC_L	CRC_H

Instruction

Status Packet의 Instruction은 0x55 (Status Instruction: 0x55) 로 고정

Error

Instruction Packet 의 처리 결과를 나타냄

Bit 7	Bit 6 ~ Bit 0
Alert	Error Number

Alert : 장치에 하드웨어적인 문제가 발생한 경우 1 로 Setting 됨. 이 경우 Control Table 의 Hardware error status 값을 읽어 보면 문제의 원인을 알 수 있음.
Error Number : Instruction Packet 의 처리에 Error 가 발생한 경우.

Error Number	Error	설명
0x01	Result Fail	전송된 Instruction Packet 을 처리하는데 실패한 경우
0x02	Instruction Error	정의되지 않은 Instruction 을 사용한 경우 Reg Write 없이 Action 을 사용한 경우
0x03	CRC Error	전송된 Packet 의 CRC 값이 맞지 않는 경우
0x04	Data Range Error	해당 Address 에 쓰려는 Data 가 최소/최대값의 범위를 벗어난 경우
0x05	Data Length Error	해당 Address 의 데이터 길이보다 짧은 데이터를 적으려고 한 경우 (예: 4 byte로 정의된 항목의 2 byte 만 쓰려고 하는 경우)
0x06	Data Limit Error	해당 Address 에 쓰려는 Data 가 Limit 값을 벗어난 경우
0x07	Access Error	Read Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 쓰려고 한 경우 Write Only 혹은 정의되지 않은 Address 에 값을 읽으려고 한 경우 Torque Enable(ROM Lock) 상태에서 ROM 영역에 값을 쓰려고 한 경우

Parameters

Instruction의 보조 데이터 필드로써, Instruction 마다 용도가 다름.
음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.

Response Policy

Broadcast ID(254 (0xFE))는 Ping, Sync Read 및 Bulk Read 에만 응답하며, 그 외 Instruction에는 응답하지 않음. 예를 들어 Sync Write 및 Bulk Write Instruction에서는 응답 하지 않음.
Control Table의 Status Return Level값에 따라 응답이 결정. 각 장치의 Status Return Level에서 설정가능한 값을 참고.

Packet 처리

전송 시 처리 순서

Packet 기본 형태 생성 후, Byte Stuffing(0xFD)
- 검사 범위 : Instruction 필드부터 Parameter 필드 전체(CRC 제외)
- 처리 방법 : “0xFF 0xFF 0xFD” 패턴이 나타날 경우, Byte Stuffing (0xFD) 을 추가
  (“0xFF 0xFF 0xFD” 가 존재하면, 0xFD를 추가해서 “0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”로 변경)
Length : Byte Stuffing이 적용된 Length로 수정
CRC : Byte Stuffing이 적용된 상태에서 CRC 계산

수신 시 처리 순서

Header(0xFF 0xFF 0xFD) 검색 : Byte Stuffing(“0xFF 0xFF 0xFD 0xFD”)은 무시.
Packet ID : Packet ID가 유효하면, Length 만큼 추가로 수신
CRC : Byte Stuffing이 포함된 수신 Packet 상태에서 계산, CRC가 일치하면 Byte Stuffing을 제거

Instruction의 종류

설명의 편의를 위하여, 다음과 같은 약어를 사용.

Header : H
Reserved: RSRV
Length: LEN
Instruction: INST
Error: ERR
Param: P

Ping (0x01)

장치의 존재 여부 및 기본 정보를 얻기 위한 Instruction
장치는 Status Return Level에 관계없이, Ping Instruction에는 무조건 Status Packet을 전송
Packet ID 필드가 0xFE(Broadcast ID)인 경우, 모든 장치는 정해진 순서에 따라 자신의 Status Packet 을 전송

Packet Parameters

참고: Status Packet은 각 장치로부터 받음.

Status Packet	설명
Parameter 1	모델번호 LSB
Parameter 2	모델번호 MSB
Parameter 3	펌웨어 Version

예제 1

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
Instruction Packet ID : 1

Ping Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x03	0x00	0x01	0x19	0x4E

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x07	0x00	0x55	0x00	0x06	0x04	0x26	0x65	0x5D

예제 2

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
ID2(XM430-W210) : Model Number 1030(0x0406), Version of Firmware 38(0x26)인 경우
Instruction Packet ID : 254(Broadcast ID)

Ping Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x03	0x00	0x01	0x31	0x42

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x07	0x00	0x55	0x00	0x06	0x04	0x26	0x65	0x5D

ID 2 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x02	0x07	0x00	0x55	0x00	0x06	0x04	0x26	0x6F	0x6D

Read (0x02)

설명

Control Table 의 값을 읽어오기 위한 Instruction
음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual 을 참고 할 것.
Broadcast ID(254 (0xFE))에 대해서는 응답하지 않음.

참고: Control Table 범위를 초과하여 요청할 경우, Error 필드에 Access Error가 채워지고, Parameter가 없는 Status Packet을 응답

Packet Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 3	데이터 길이(X)의 하위 바이트
Parameter 4	데이터 길이(X)의 상위 바이트

Status Packet	설명
Parameter 1	첫 번째 바이트
Parameter 2	두 번째 바이트
…	…
Parameter X	X 번째 바이트

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우

Read Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x07	0x00	0x02	0x84	0x00	0x04	0x00	0x1D	0x15

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	P4	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x08	0x00	0x55	0x00	0xA6	0x00	0x00	0x00	0x8C	0xC0

Write (0x03)

설명

Control Table 에 값을 쓰기 위한 Instruction
음수 데이터의 표현 방법 : 제품별로 차이가 있으므로, 해당 제품의 e-Manual을 참고 할 것.

Packet Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 2+1	첫번째 바이트
Parameter 2+2	두번째 바이트
…	…
Parameter 2+X	X번째 바이트

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])를 512(0x00000200)로 변경하려는 경우

Write Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x09	0x00	0x03	0x74	0x00	0x00	0x02	0x00	0x00	0xCA	0x89

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Reg Write (0x04)

설명

Write Instruction과 유사하지만, 동기화 특성이 향상된 Instruction
Write Instruction은 Instruction Packet 을 받으면 즉시 실행됨.
Reg Write 와 Action Instruction을 사용하면, 다수의 장치를 동시에 구동할 수 있음.
Reg Write Instruction은 Instruction Packet 을 대기 상태로 등록하고, Control table Registered Instruction을 ‘1’로 설정함.
Action Instruction 을 수신하면, 등록된 Packet을 실행하고, Control Table Registered Instruction을 ‘0’으로 변경함.

Packet Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 2+1	첫번째 바이트
Parameter 2+2	두번째 바이트
…	…
Parameter 2+X	X번째 바이트

예제

Condition

ID1(XM430-W210) : Goal Velocity(104, 0x0068, 4[byte])를 200(0x000000C8)로 변경하려는 경우

Reg Write Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x09	0x00	0x04	0x68	0x00	0xC8	0x00	0x00	0x00	0xAE	0x8E

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Action (0x05)

설명

Reg Write Instruction으로 등록된 Packet을 실행하라는 Instruction
Write Instruction으로 다수의 장치를 제어할 경우, Packet을 최초로 수신한 장치와 마지막으로 수신한 장치는 실행 시점에 차이가 발생함.
Reg Write 와 Action Instruction을 사용하면, 다수의 장치를 동시에 구동할 수 있음.

예제

Condition

ID1(XM430-W210) : Reg Write Instruction에 의해 Instruction이 등록된 경우

Action Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x03	0x00	0x05	0x02	0xCE

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Factory Reset (0x06)

설명

Control Table 을 공장 출하 시의 기본값으로 되돌리는 Instruction.
Factory Reset (0x06) Instruction이 실행되면, 장치는 재부팅되고 LED가 4번 점멸
Packet ID가 Broadcast ID(0xFE)이고 Option이 Reset all value(0xFF)일 경우, Factory Reset Instruction (0x06)은 동작하지 않음
- MX(2.0) FW42, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 적용

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	0xFF : 모든 값 초기화 0x01 : ID를 제외한 모든 값 초기화 0x02 : ID와 통신속도를 제외한 모든 값 초기화

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Option 0x01(ID를 제외한 모든 값 초기화)

Factory Reset Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x06	0x01	0xA1	0xE6

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Reboot (0x08)

설명

장치를 재부팅 시키는 Instruction

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210)를 Reboot 시킬 경우

Reboot Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x03	0x00	0x08	0x2F	0x4E

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Clear (0x10)

설명

장치의 특정 상태를 해제하는 Instruction
특이사항 : MX(2.0) FW42 이상, 다이나믹셀-X 시리즈 FW42 이상부터 지원

Parameters

P1	P2 ~ P5	설명
0x01	고정값 (0x44 0x58 0x4C 0x22)	현재 위치(Present Position) 값을 1회전(0~4095) 이내의 절대위치 값으로 초기화. 정지된 상태에서만 Clear 가능. 구동중에 Clear Inst Packet을 전송할 경우, Status Packet의 Error 필드에 Result Fail(0x01) 발생.
0x02	-	사용하지 않음
…	-	사용하지 않음
0xFF	-	사용하지 않음

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : 다수의 회전 정보(멀티턴)을 초기화

Clear Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x08	0x00	0x10	0x01	0x44	0x58	0x4C	0x22	0xB1	0xDC

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Control Table Backup (0x20)

설명

현재 상태의 Control table 값을 Backup 영역에 저장하거나, 저장된 값으로 EEPROM을 복구하기 위한 Instruction.
Control Table Backup 명령은 Torque Enable 항목이 ‘0’(Off) 상태일 때만 수행되며, ‘1’(On) 상태일 때에는 Result Fail Packet을 응답함.
X430, X540 시리즈 FW45 이상, X330 시리즈 FW46 이상, 다이나믹셀-P 시리즈 FW12 이상부터 지원.
XL-320은 지원하지 않음
Backup으로 저장하는 데이터.
- EEPROM 영역: 전체
- RAM 영역
  - 속도 제어기의 PI gains
  - 위치 제어기의 PID gains
  - Feedforward 1st, 2nd Gain
  - Profile Acceleration, Velocity
  - Indirect Address (다이나믹셀-P 시리즈 제외)

참고

다이나믹셀 위자드 2.0 백업 및 복구
RAM 영역의 데이터는 Control Table의 Startup Configuration(60) 설정으로 복구할 수 있음 (RAM 영역 복구 항목 참조)

Parameters

P1	P2 ~ P5	설명
0x01	고정값 (0x43 0x54 0x52 0x4C)	현재 상태의 Control Table 데이터를 Backup 영역에 저장
0x02	고정값 (0x43 0x54 0x52 0x4C)	Backup 영역에 저장된 Control Table 데이터 중에서 EEPROM 영역의 데이터를 복구 패킷 처리 후 자동으로 재부팅 합니다.
0x03	-	사용하지 않음
⋯	-	사용하지 않음
0xFF	-	사용하지 않음

예제

예제 1 설명

ID 1(XC330-T288) : 현재 상태의 Control Table 데이터를 Backup영역에 저장

Control Table Backup Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x08	0x00	0x20	0x01	0x43	0x54	0x52	0x4C	0x16	0xF5

ID1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

예제 2 설명

ID1 (XC330-T288) : Backup 영역에 저장된 EEPROM 데이터를 복구
성공적으로 EEPROM 복구 후 자동적으로 재부팅

Control Table EEPROM Restoring Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x08	0x00	0x20	0x02	0x43	0x54	0x52	0x4C	0x92	0xF5

ID1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x04	0x00	0x55	0x00	0xA1	0x0C

Sync Read (0x82)

설명

하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
Instruction Packet에 입력된 ID 순서대로 다이나믹셀이 Status Packet 응답.
Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 3	데이터 길이(X)의 하위 바이트
Parameter 4	데이터 길이(X)의 상위 바이트
Parameter 4+1	`첫번째 장치` ID
Parameter 4+2	`두번째 장치` ID
…	…
Parameter 4+X	X번째 장치의 ID

참고 : 각 장치는 Sync Read Instruction Packet에 대해 응답 시, Status Packet을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.

Status Packet	설명
Parameter 1	Frist Byte
Parameter 2	Second Byte
…	…
Parameter X	X번째 바이트

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
ID2(XM430-W210) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 2,079(0x0000081F)인 경우

Sync Read Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x09	0x00	0x82	0x84	0x00	0x04	0x00	0x01	0x02	0xCE	0xFA

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	P4	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x08	0x00	0x55	0x00	0xA6	0x00	0x00	0x00	0x8C	0xC0

ID 2 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	P3	P4	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x02	0x08	0x00	0x55	0x00	0x1F	0x08	0x00	0x00	0xBA	0xBE

Sync Write (0x83)

설명

하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction
데이터의 Address와 Data Length가 모두 동일해야 함.
데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 3	데이터 길이(X)의 하위 바이트
Parameter 4	데이터 길이(X)의 상위 바이트
Parameter 5	`첫번째 장치` ID
Parameter 5+1	`첫번째 장치` 첫번째 바이트
Parameter 5+2	`첫번째 장치` 두번째 바이트
…	`첫번째 장치`…
Parameter 5+X	`첫번째 장치` X번째 바이트
Parameter 6	`두번째 장치` ID
Parameter 6+1	`두번째 장치` 첫번째 바이트
Parameter 6+2	`두번째 장치` 두번째 바이트
…	`두번째 장치`…
Parameter 6+X	`두번째 장치` X번째 바이트
…	…

예제

예제 설명

ID1(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 150(0x00000096)로 변경하려는 경우
ID2(XM430-W210) : Goal Position(116, 0x0074, 4[byte])을 170(0x000000AA)로 변경하려는 경우

Sync Write Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x11	0x00	0x83	0x74	0x00	0x04	0x00

P5	P6	P7	P8	P9	P10	P11	P12	P13	P14	CRC 1	CRC 2
0x01	0x96	0x00	0x00	0x00	0x02	0xAA	0x00	0x00	0x00	0x82	0x87

Fast Sync Read (0x8A)

설명

보다 빠른 Sync Read Instruction(0x82) 통신을 하기 위해서 고안된 프로토콜
Fast Sync Read 패킷을 받은 다수의 다이나믹셀은 마치 하나의 다이나믹셀이 응답하는 것처럼 Status Packet을 하나로 구성하여 응답한다.
Instruction Packet은 Sync Read (0x82) 패킷과 동일한 방식으로 구성된다.

참고: DYNAMIXEL Tips | EEPROM and RAM Data Restoring Using Backup Funcion

Parameter

Instruction Packet	설명
Parameter 1	시작 주소의 하위 바이트
Parameter 2	시작 주소의 상위 바이트
Parameter 3	데이터 길이(X)의 하위 바이트
Parameter 4	데이터 길이(X)의 상위 바이트
Parameter 4+1	`첫번째 장치` ID
Parameter 4+2	`두번째 장치` ID
⋯	⋯
Parameter 4+n	`n번째 장치` ID

Status Packet	설명
Parameter 1	`첫번째 장치` ID
Parameter 2	`첫번째 장치` First Byte
Parameter 3	`첫번째 장치` Second Byte
⋯	⋯
Parameter X	`첫번째 장치` X번째 바이트
Parameter X+1	`첫번째 장치` CRC 하위 바이트
Parameter X+2	`첫번째 장치` CRC 상위 바이트
Parameter X+3	`두번째 장치` Error
Parameter X+4	`두번째 장치` ID
Parameter X+4+1	`두번째 장치` First Byte
Parameter X+4+2	`두번째 장치` Second Byte
⋯	⋯
Parameter 2X+4	`두번째 장치` X번째 바이트
Parameter 2X+4+1	`두번째 장치` CRC 하위 바이트
Parameter 2X+4+2	`두번째 장치` CRC 상위 바이트
⋯	⋯
Parameter nX+4	`n번째 장치` X번째 바이트

참고: 각 장치의 CRC 값은 다이나믹셀 간의 패킷 무결성 확인을 위하여 다이나믹셀 내부 연산에 이용되며, Main Controller는 Status Packet 마지막의 CRC만 확인하여도 무방함.

참고: 각 장치는 Fast Sync Read Instruction Packet에 대해 응답 시, Status Packet 하나의 부분을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.

참고: Fast Sync Read Status Packet은 Byte Stuffing(0xFD) 처리를 하지 않음.

예제

예제 설명

ID3(XC330-T288) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
ID7(XC330-T288) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 2,079(0x0000081F)인 경우
ID4(XC330-T288) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 1,023(0x000003FF)인 경우

Fast Sync Read Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	P7	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x0A	0x00	0x8A	0x84	0x00	0x04	0x00	0x03	0x07	0x04	0x20	0xF2

ID 3 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	ID1	D1	D2	D3	D4	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x19	0x00	0x55	0x00	0x03	0xA6	0x00	0x00	0x00	0x84	0x08

ID 7 Status Packet

ERR	ID2	D1	D2	D3	D4	CRC1	CRC2
0x00	0x07	0x1F	0x08	0x00	0x00	0x16	0xCA

ID 4 Status Packet

ERR	ID3	D1	D2	D3	D4	CRC1	CRC2
0x00	0x04	0xFF	0x03	0x00	0x00	0xD1	0x9E

Bulk Read (0x92)

설명

Sync Read 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 동시에 여러 개 장치의 데이터를 읽을 때 사용하는 Instruction
데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에서는 한 번만 읽을 수 있음.
데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
Instruction Packet에 입력된 ID 순서대로 다이나믹셀이 Status Packet 응답.
Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	`첫번째 장치` ID
Parameter 2	`첫번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 3	`첫번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 4	`첫번째 장치` 데이터 길이 하위 바이트
Parameter 5	`첫번째 장치` 데이터 길이 상위 바이트
Parameter 6	`두번째 장치` ID
Parameter 7	`두번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 8	`두번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 9	`두번째 장치` 데이터 길이 하위 바이트
Parameter 10	`두번째 장치` 데이터 길이 상위 바이트
…	…

Status Packet	설명
Parameter 1	첫번째 바이트
Parameter 2	두번째 바이트
…	…
Parameter X	X번째 바이트

참고 : 각 장치는 Bulk Read Instruction Packet에 대해 Status Packet을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.

예제

Condition

ID1(XM430-W210) : Present Voltage(144, 0x0090, 2[byte])이 119(0x0077)인 경우
ID2(XM430-W210) : Present Temperature(146, 0x0092, 1[byte])이 36(0x24)인 경우

Bulk Read Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x0D	0x00	0x92	0x01	0x90	0x00	0x02	0x00

P6	P7	P8	P9	P10	CRC 1	CRC 2
0x02	0x92	0x00	0x01	0x00	0x1A	0x05

ID 1 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	P2	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x01	0x06	0x00	0x55	0x00	0x77	0x00	0xC3	0x69

ID 2 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	P1	CRC 1	CRC 2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0x02	0x05	0x00	0x55	0x00	0x24	0x8B	0xA9

Bulk Write (0x93)

설명

Sync Write 와 유사하게, 하나의 Instruction Packet 으로 여러 개 장치를 제어하기 위해 사용하는 Instruction.
데이터의 Address와 Data Length가 장치별로 달라도 사용 가능.
Parameter에 동일한 아이디가 여러 번 사용될 수 없음. 즉, 하나의 장치에는 한 번만 쓸 수 있음.
데이터의 주소가 연속적이지 않을 경우, Indirect Address를 사용할 수 있음.
Packet ID 필드 : 0xFE (Broadcast ID)

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	`첫번째 장치` ID
Parameter 2	`첫번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 3	`첫번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 4	`첫번째 장치` 데이터 길이 하위 바이트
Parameter 5	`첫번째 장치` 데이터 길이 상위 바이트
Parameter 5+1	`첫번째 장치` 첫번째 바이트
Parameter 5+2	`첫번째 장치` 두번째 바이트
…	…
Parameter 5+X	`첫번째 장치` X번째 바이트
Parameter 6+X	`두번째 장치` ID
Parameter 7+X	`두번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 8+X	`두번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 9+X	`두번째 장치` 데이터 길이 하위 바이트
Parameter 10+X	`두번째 장치` 데이터 길이 상위 바이트
Parameter 10+X+1	`두번째 장치` 첫번째 바이트
Parameter 10+X+2	`두번째 장치` 두번째 바이트
…	…
Parameter 10+X+Y	`두번째 장치` Y번째 바이트
…	…

예제

Condition

ID1(XM430-W210) : Max Voltage Limit(32, 0x0020, 2[byte])을 160(0x00A0) 로 변경하려는 경우
ID2(XM430-W210) : Temperature Limit(31, 0x001F, 1[byte])를 80(0x50)으로 쓸 경우

Bulk Write Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	P7
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x10	0x00	0x93	0x01	0x20	0x00	0x02	0x00	0xA0	0x00

P8	P9	P10	P11	P12	P13	CRC 1	CRC 2
0x02	0x1F	0x00	0x01	0x00	0x50	0xB7	0x68

Fast Bulk Read (0x9A)

설명

보다 빠른 Bulk Read 통신을 하기 위해서 고안된 프로토콜
Fast Bulk Read 패킷을 받은 다수의 다이나믹셀은 마치 하나의 다이나믹셀이 응답하는 것처럼 Status Packet을 하나로 구성하여 응답한다.
Instruction Packet은 Bulk Read 패킷과 동일한 방식으로 구성된다.

참고: DYNAMIXEL Tips | EEPROM and RAM Data Restoring Using Backup Funcion

Parameters

Instruction Packet	설명
Parameter 1	`첫번째 장치` ID
Parameter 2	`첫번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 3	`첫번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 4	`첫번째 장치` 데이터 길이(X1)의 하위 바이트
Parameter 5	`첫번째 장치` 데이터 길이(X1)의 상위 바이트
Parameter 6	`두번째 장치` ID
Parameter 7	`두번째 장치` 시작 주소 하위 바이트
Parameter 8	`두번째 장치` 시작 주소 상위 바이트
Parameter 9	`두번째 장치` 데이터 길이(X2)의 하위 바이트
Parameter 10	`두번째 장치` 데이터 길이(X2)의 상위 바이트

Status Packet	설명
Parameter 1	`첫번째 장치` ID
Parameter 2	`첫번째 장치` First Byte
Parameter 3	`첫번째 장치` Second Byte
⋯	⋯
Parameter X1	`첫번째 장치` X1번째 바이트
Parameter X1+1	`첫번째 장치` CRC 하위 바이트
Parameter X1+2	`첫번째 장치` CRC 상위 바이트
Parameter X1+3	`두번째 장치` Error
Parameter X1+4	`두번째 장치` ID
Parameter X1+4+1	`두번째 장치` First Byte
Parameter X1+4+2	`두번째 장치` Second Byte
⋯	⋯
Parameter X1+4+X2	`두번째 장치` X2번째 바이트
Parameter X1+4+X2+1	`두번째 장치` CRC 하위 바이트
Parameter X1+4+X2+2	`두번째 장치` CRC 상위 바이트
⋯	⋯
Parameter X1+4+X2+ ⋯ 4+Xn	`n번째 장치` Xn번째 바이트

참고 : 각 장치의 CRC 값은 다이나믹셀 간의 패킷 무결성 확인을 위하여 다이나믹셀 내부 연산에 이용되며, Main Controller는 Status Packet 마지막의 CRC만 확인하여도 무방함.

참고 : 각 장치는 Fast Bulk Read Instruction Packet에 대해 응답 시, Status Packet 하나의 부분을 각각 반환. 아래 예제를 참고할 것.

참고 : Fast Bulk Read Status Packet은 Byte Stuffing(0xFD) 처리를 하지 않음.

예제

예제 설명

ID3(XC330-T288) : Present Position(132, 0x0084, 4[byte])이 166(0x000000A6)인 경우
ID7(XC330-T288) : Present PWM(124, 0x007C, 2[byte])이 421(0x01A5)인 경우
ID4(XC330-T288) : Present Temperature(146, 0x0092, 1[byte])이 31(0x1F)인 경우

Fast Bulk Read Instruction Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	P1	P2	P3	P4	P5	P6	P7	P8
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x12	0x00	0x9A	0x03	0x84	0x00	0x04	0x00	0x07	0x7C	0x00

P9	P10	P11	P12	P13	P14	P15	CRC1	CRC2
0x02	0x00	0x04	0x92	0x00	0x01	0x00	0x20	0xF2

ID 3 Status Packet

H1	H2	H3	RSRV	Packet ID	LEN1	LEN2	INST	ERR	ID1	D1	D2	D3	D4	CRC1	CRC2
0xFF	0xFF	0xFD	0x00	0xFE	0x14	0x00	0x55	0x00	0x03	0xA6	0x00	0x00	0x00	0x67	0xA4

ID 7 Status Packet

ERR	ID2	D1	D2	CRC1	CRC2
0x00	0x07	0xA5	0x01	0x24	0x74

ID 4 Status Packet

ERR	ID2	D1	CRC1	CRC2
0x00	0x04	0x1F	0xD9	0xC1