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개요

주요 사양

항목 설명
입력전압 5 ~ 30V
전원 SMPS, LiPo, DXL PRO 24V
전원 스위치 1
다이나믹셀 포트 4Pin x 5, 3Pin x 5
버튼 2
LED 5
크기 68 mm X 66.5 mm
무게 32g
Serial3 TX 헤더 핀 #24
Serial3 RX 헤더 핀 #25
통신방향 제어 헤더 핀 #22

각 부 명칭

  1. SMPS DC Adapter : SMPS DC Adapter를 연결해 OpenCM 485 확장보드 보드에 전원을 인가합니다.
  2. DXL PRO Power : 다이나믹셀 프로와 동일한 24V 전원 커넥터로 전원을 인가합니다.
  3. Li-Po battery : 11.1V Li-Po battery(LBS-10)를 사용하는 커넥터 입니다.
  4. 다이나믹셀 TTL 3 PIN : 3핀 케이블(다이나믹셀 TTL Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  5. User Button : 사용자가 제어 할 수 있는 스위치 입니다.
  6. User LED : 사용자가 제어 할 수있는 LED 입니다.
  7. I/O header : OpenCM9.04와 연결하 기 위한 헤더 입니다.(2.54mm pitch)
  8. 다이나믹셀 485 4 PIN : 4핀 케이블(다이나믹셀 485 Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  9. Power Switch : 보드와 다이나믹셀 전원을 on/off하는 스위치 입니다. 단, USB 연결시 보드 전원은 on/off되지 않습니다.
  10. JP1 Jumper : OpenCM 485 EXP 보드에  입력된 전압을 OpenCM9.04에도 전압을 입력할지 결정하는 점퍼 입니다.

주의: 커넥터 제조사의 PIN 순서와 상이할 수 있으니 반드시 PIN 순서를 확인하시기 바랍니다.

OpenCM9.04와 사용하기

OpenCM9.04 연결하기

  1. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 준비합니다. OpenCM9.04는 타입에 관계없이 사용가능하고 헤더를 납땜해주세요.

  2. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 아래의 그림과 같이 연결 합니다.

    주의 : 방향을 위와 같이 연결 해주시기 바랍니다.

  3. OpenCM9.04에 USB Cable를 연결 합니다.

  4. 다이나믹셀과 SMPS를 연결 합니다.

참고:

  • 다이나믹셀-X 및 P 모델은 JST 커넥터를 사용합니다. OpenCM 485 확장보드는 Molex 커넥터를 지원하기 때문에, X및 P 시리즈의 커넥터와 연결하기 위해서, JST-Molex 변환케이블(3핀 또는 4핀 케이블)을 사용하세요.

  • 다이나믹셀 펌웨어 업데이트 및 복구시 OpenCM9.04와 OpenCM 485 확장보드를 반드시 분리해주세요

OpenCM9.04 및 OpenCM 485 확장보드에서 모션 파일 사용하기

모션 프로그램에서 연결한 다이나믹셀을 사용할 수 없거나, 태스크 코드로 다운로드한 모션파일이 동작하지 않는다면 제어기에서 컨트롤 테이블의 Dynamixel Channel 항목을 변경하세요.

  1. R+ Manager를 실행 후, 홈 탭에서 OpenCM 9.04를 선택하세요.

  2. 업데이트 & 테스트를 클릭하세요.

  3. 컨트롤 테이블이 활성화 되면, 컨트롤 테이블 16번 Dynamixel Channel 의 항목을 사용하는 다이나믹셀에 맞게 변경하고 저장하세요. 예를 들어, 확장 보드에서 다이나믹셀 X시리즈를 사용하기 위해서는 EXP Board(XL-320) 을 선택 합니다.

항목 설명
On Board(XL-320) 모션 프로그램 또는 태스크 코드에서 모션파일 사용시, OpenCM 9.04에서 XL-320을 사용 할수 있습니다.
EXP Board(X-Series) 모션 프로그램 또는 태스크 코드에서 모션파일 사용시, 확장보드에서 X시리즈를 사용 할수 있습니다 (XL-320 제외).
EXP Board(XL-320) 모션 프로그램 또는 태스크 코드에서 모션파일 사용시, 확장보드에서 XL320을 사용 할수 있습니다.
On Board(X-Series) 모션 프로그램 또는 태스크 코드에서 모션파일 사용시, OpenCM 9.04에서 X시리즈를 사용 할수 있습니다 (XL-320 제외).

OpenCM9.04의 컨트롤테이블 Dynamixel Channel 항목

참고: 설정이 완료 되면, 제어기 연결을 해제하고, OpenCM9.04 또는 485 확장보드의 전원을 끄고 다시 켜주세요. 제어기가 재부팅되고, 변경한 Dynamixel Channel에 맞게 다이나믹셀 Bus가 활성화 됩니다. 이후, 태스크 프로그램에서 모션파일을 사용하거나, 모션 프로그램에서 다이나믹셀을 사용 할 수 있습니다.

참고자료

전원 연결 회로

OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04 연결시 전원 블록 다이어그램
OpenCM 485 확장보드는 기본적으로 OpenCM9.04 5V 전원 공급을 하며, JP1은 아래 OpeCM 485 확장보드에서 VDD전원을 OpenCM9.04로 공급할 것인지 결정합니다.

OpenCM 485 EXP 전원 연결도

OpenCM 485 확장보드의 TTL/485 버스는 OpenCM9.04의 USART3(Serial3)을 통해서 다이나믹셀 버스가 구성됩니다.

참고: OpenCM9.04의 다이나믹셀 TTL BUS는 USART1(Serial1)과 연결되어 있습니다.

OpenCM9.04 & OpenCM 485 확장보드 버스 연결도

OpenCM 485 확장보드 프로그래밍

OpenCM 485 확장보드를 OpenCM9.04와 연결해서 사용하기 위해서는 아두이노 IDE를 사용해야 합니다.

  1. 아두이노 IDE 설치하기

  2. OpenCM 485 확장보드의 485 Bus는 OpenCM9.04에서 Serial3(USART3)를 통해서 패킷을 주고 받습니다.

    • 다이나믹셀 SDK를 사용해서 프로그래밍 하는 경우 아래와 같이 Serial3를 사용하도록 설정해야 합니다.
     #include <DynamixelSDK.h>
    
     #define DEVICENAME      "3"   //Serial3 포트 사용
    
     dynamixel::PortHandler *portHandler = dynamixel::PortHandler::getPortHandler(DEVICENAME);
     portHandler->openPort();
    
    • 다이나믹셀 워크벤치를 사용해서 프로그래밍 하는 경우 아래와 같이 Serial3를 사용하도록 설정합니다.
     #include <DynamixelWorkbench.h>
    
     #define DEVICENAME      "3"   //Serial3 포트 사용
     #define BAUDRATE        57600
    
     DynamixelWorkbench dxl_wb;
     dxl_wb.begin(DEVICE_NAME, BAUDRATE);
    

버튼 및 LED 활용

OpenCM 485  확장보드에는 OpenCM9.04의 IO핀과 연결된 버튼 2개와 LED 3개가 제공됩니다. 각 버튼 및 LED와 연결된 OpenCM9.04의 IO 핀번호는 아래의 표에서 확인할 수 있습니다.

  OpenCM9.04 I/O
Button1 16
Button2 17
LED1 18
LED2 19
LED3 20

도면