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RB-86 제어기

개요

• 올로K에서 사용되는 제어기로, 블루투스기능, 모터출력축과 각종 입출력장치 (적외선 센서, 마이크, LED, 부저)가 내장되어 있습니다.
• RB-86 제어기는 로보티즈의 12mm 규격 제품과 호환됩니다.
• STEAMCUP 앱으로 펌웨어를 업데이트/복구 할 수 있습니다.
• 알블록으로 프로그램을 작성하고 다운로드 하여 제어기를 동작하도록 할 수 있습니다.

제품 사양

항목	사양
무게	160g
컨트롤러	Arm® Cortex®-M4 MCU
크기	120 mm x 60 mm x 36 mm
모터 출력축	후방 축 x 2
기어비	60:1
속력	270RPM(at 4.5V)
동작 전압	3.6V ~ 4.8V (AA 배터리 x 3)
내부 I/O 장치	적외선 센서(장애물 감지) x 6 마이크(소리 감지) x 1 부저 x 1 AUX LED x 2 (주황, 초록) POWER LED x 1 (파랑)
외부 I/O 포트	DXL TTL 3P Port x 2

각 부 명칭

• Power Button (전원 버튼): 짧게 버튼을 눌러 켜면, 전원 LED 에 불이 켜지며 제어기는 실행 모드에 진입하며 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다. 3초 이상 길게 눌러 켜면, 부저가 2번 울리며 관리모드에 진입합니다. 9초정도 길게 눌러 켜면, 부저가 3번 울리며 펌웨어 복구 모드가 실행됩니다.
• Power LED (전원 LED): 전원버튼을 누르면 푸른색 LED가 깜빡이며 켜집니다. BT-430 동글과 연결되면 푸른색 LED가 깜빡이지 않고 계속 켜집니다.
• LED 1,2 (LED): 프로그래밍을 통해 LED를 켜거나 끌 수 있습니다.
• IR Sensor(1~6) (적외선 센서): 6개의 적외선 센서가 장착되어 있어 각 방향에서의 센서값을 이용하여 프로그래밍 할 수 있습니다.
• 3Pin DXL Port(1,2) (3핀 포트): 전원버튼 아래에 있으며, XL330-M077-T, XL330-M288-T 등을 연결할 수 있습니다.
• Rear Motor Shaft (후방 모터 축): 십자혼을 결합할 수 있습니다. 기어 비는 60:1입니다.

전원 연결

RB-86은 AA 배터리 세 개를 사용하여 전원을 공급받습니다.

제어기 모드 선택

Play 모드

• 제어기가 꺼진 상태에서 전원버튼을 짧게 눌렀다가 떼면, 파란색 LED가 켜지면서 로봇이 Play 모드로 시작합니다.
• Play 모드는 제어기에 다운로드된 알블록 프로그램을 실행합니다.
• 처음 시작시 연속으로 버튼을 누른 횟수에 따라 시작 버튼 눌림 횟수가 증가합니다. 따라서 이 파라미터를 사용하여 프로그래밍을 하면 RB-86을 작동시킬 때 시작 버튼을 누르는 횟수에 따라 각각 다른 행동을 하도록 할 수 있습니다.
• Play 모드에서는 블루투스가 Master 장치와 페어링 되지 않았으면 파란색 LED가 깜박이고 페어링 되면 파란색 LED가 깜박이지 않고 켜져있습니다.

Manage 모드

• 제어기가 꺼진상태에서, 전원버튼을 1초정도로 짧은 “띠띠” (2회) 소리가 날때까지 누르면, 파란색 LED가 켜지면서 Manage 모드로 시작합니다.
• Manage 모드에서 알블록 프로그램을 다운로드 받을 수 있습니다.
• Manage 모드에서는 블루투스가 Master 장치와 페어링 되지 않았으면 파란색 LED가 깜박이고 페어링 되면 파란색 LED가 깜박이지 않고 켜져있습니다.

언플러그드 코딩 모드

• RB-86이 카드를 제대로 인식하지 못하는 경우 센서값 보정 카드를 사용하여 센서값을 보정할 수 있습니다.
• Manage 모드에서 전원버튼을 짧게 3번 눌러 보정 모드에 진입 후 센서값 보정 카드를 읽어 보정을 진행 합니다.

복구 모드

• 제어기가 꺼진 상태에서, 전원버튼을 약 9초간 눌러 더이상 소리가 나지 않으면 복구모드에 진입된 것입니다.
• 복구모드에 진입하면 주황색, 파란색 두 LED가 깜박이게 됩니다.
• STEAMCUP 앱에서 로봇추가를 클릭하여 복구모드에 진입한 RB-86제어기를 연결하면 자동으로 펌웨어 업데이트를 진행합니다. (모바일에서 연결)
• 업데이트 도중에는 앱을 종료하지 마세요.
• 업데이트 도중에는 스마트폰을 최대한 제어기 가까이에 놓아주세요.

제어기 종료

제어기가 켜진 상태에서 다시 시작 버튼을 누르면 제어기가 꺼집니다.

십자혼 조립 방법

RB-86의 기어 축 돌기 부분과 십자 혼 끝단 파인 부분의 방향을 일치시켜서 조립합니다.

STEAMCUP 연결

PC에서 연결

1. 스팀컵 홈페이지로 접속 하여 회원가입을 진행 후 로그인을 합니다.

   • 네이버에서 “스팀컵”을 검색하여 enjoy.steamcup.org로 접속합니다.

   

2. 우측 상단 햄버거메뉴를 클릭 후 회원가입을 하고 로그인을 합니다

   

3. 로봇추가를 클릭합니다.

   

4. 블루투스장치 선택 창에서 연결하려는 제어기를 선택후 페어링을 진행합니다.

   

5. RB-86에서 “삐”(1회) 소리가 나고 연결이 완료 됩니다.

모바일에서 연결

1. Play 스토어 또는 App Store에서 STEAMCUP앱을 다운로드 받습니다.

   

2. STEAMCUP앱을 실행하여 회원가입을 진행 후 로그인을 합니다.

3. 로봇추가를 클릭 후 연결하려는 제어기를 선택 합니다.

   

4. RB-86에서 “삐”(1회) 소리가 나고 연결이 완료 됩니다.

펌웨어 업데이트

1. STEAMCUP앱에서 RB-86을 연결합니다.

2. RB-86 아이콘을 클릭 합니다.

   

3. 펌웨어 복구/업데이트 버튼을 클릭 합니다.

   

4. 업데이트 시작 후 무선 펌웨어 업데이트 안내에 따라 업데이트를 진행 합니다.

   

주의: PC에서 펌웨어 업데이트 기능을 지원하지 않습니다.

조종기 연결

RC-100B 또는 RC-300 연결

1. RB-86를 BLE가 연결되지 않은 상태로 켜둡니다.
2. RC-100B(BT-410 SLAVE 모듈 장착) 또는 RC-300을 제어기에 가까이 가져간 뒤 전원을 켭니다.
3. RC-100B(BT-410 SLAVE 모듈 장착) 또는 RC-300이 가까이 있는 제어기를 자동으로 연결합니다.

STEAMCUP에서 조종기 연결

1. PC또는 STEAMCUP앱에서 RB-86을 연결합니다.

2. 조종기 아이콘을 선택하여 조종기를 실행 합니다.

   

직진성 보정

• 알블록에서 아래 블록으로 실행 할 경우 RB-86이 전진하는 도중에 자동으로 직진성을 보정 합니다.

  

• 알블록에서 아래 블록으로 실행할 경우 RB-86이 후진하는 도중에 자동으로 직진성을 보정 합니다.

  

• 먼 거리를 이동해야 직진성 보정이 완료 됩니다.
• 전원을 꺼도 직진성 보정 값은 유지 됩니다.