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RB-88 제어기

개요

제품 사양

항목 사양
무게 160g
컨트롤러 Arm® Cortex®-M4 MCU
크기 120 mm x 60 mm x 36 mm
모터 출력축 중앙 축 x 2, 후방 축 x 2
기어비 중앙 축 30:1, 후방 축 60:1
속력 중앙 축 135RPM, 후방 축 270RPM(at 4.5V)
동작 전압 3.6V ~ 4.8V (AA 배터리 x 3)
내부 I/O 장치 적외선 센서(장애물 감지) x 6
마이크(소리 감지) x 1
부저 x 1
AUX LED x 2 (주황, 초록)
POWER LED x 1 (파랑)
외부 I/O 포트 DXL TTL 3P Port x 2


위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

  • 제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
  • 작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
  • 제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
  • 아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
  • 전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.


경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
  • 작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.


주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
  • 제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 제어기 내부에 존재하는 데이터의 집합체입니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소를 이용하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.  

RB-88 컨트롤 테이블

영역 주소 크기[Byte] 명칭 접근 초기 값 범위 단위 설정 값 설명
EEPROM 0 2 Model Number R 491 - - - 모델 번호
EEPROM 6 1 Firmware Version R - - - - 펌웨어 버전
EEPROM 7 1 ID R 200 - - - 제어기 ID
EEPROM 8 1 Baud Rate RW 3 0 ~ 3 - 0 : 9600 bps
1 : 57600 bps
2 : 115200 bps
3 : 1 Mbps		 다이나믹셀 통신 속도
EEPROM 11 1 Bootloader Version R - - - - 부트로더 버전
RAM 21 1 Mode Number RW - 1 ~ 6 - 1: Play Mode
2: Manage Mode
3: Reboot
4: TTL Bootloader
5: BLE Bootloader
6: Power Off		 모드 번호
1: Play Mode: 저장된 알블록 프로그램 실행
2: Manage Mode: 외부 제어 대기
3: Reboot: 재부팅
4: TTL Bootloader: 3핀 TTL 포트를 사용하는 부트로더
5: BLE Bootloader: BLE를 사용하는 부트로더
6: Power Off: 전원 끄기
RAM 25 1 Press Count R - - - - 제어기를 켤 때 전원버튼을 누른 횟수
RAM 49 1 BLE Paired R 0 0 ~ 1 - 0 : False
1 : True		 현재 BLE 페어링 상태
RAM 51 4 Serial Screen W 0 -32768 ~ 32767 - - 화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 없음)
RAM 55 4 Serial Screen LF W 0 -32768 ~ 32767 - - 화면 출력용 4바이트 signed 값 (줄 바꿈 있음)
RAM 59 2 TX Remocon Data W - - - - BLE로 보낼 리모콘 데이터
RAM 61 2 RX Remocon Data R - - - - BLE로 받은 리모콘 데이터
RAM 63 1 RX Remocon Data Arrived R 0 - - 0 : False
1 : True		 BLE로 받은 리모콘 데이터 유무
RAM 66 2 Motion Index Number RW 0 0 ~ 65535 - 0 : 모션 정지 유닛을 이용하여 모션 정지하기
1~65532 : 선택한 유닛의 모션 실행 하기
65533 : 모션 즉각 정지하기
65534 : 현재 키-프레임 에서 모션 정지하기
65535 : 현재 유닛에서 모션 정지 하기		 특정 모션을 재생하거나 현재 재생중인 모션을 정지한다.
RAM 68 1 Motion Play Status R 0 0 ~ 1 - 0 : False
1 : True		 모션 실행 유무를 확인할 수 있다.
RAM 71 2 Delay Millisecond W 0 0 ~ 60000 ms - 설정한 시간만큼 딜레이 (알블록 실행중에만 사용가능)
RAM 76 1 Power Save Timer RW 5 0 ~ 255 minute 0: 꺼지지 않음
1 ~ 255: 2.0 패킷 받지 않으면 m분 이후 꺼짐		 자동 꺼짐 타이머 설정
RAM 79 1 Red LED RW 0 0 ~ 1 - 0 : OFF
1 : ON		 빨강 LED 켜짐 / 켜짐
RAM 80 1 Green LED RW 0 0 ~ 1 - 0 : OFF
1 : ON		 초록 LED 켜짐 / 켜짐
RAM 84 1 Buzzer Index RW 0 0 ~ 51 - - - 멜로디 모드: Buzzer Time(85)값이 255 일 때, 0 ~ 25 번 멜로디를 실행한다.
- 음계 모드: Buzzer Time(85)값이 0 ~ 254 일 때, 0 ~ 51번의 음계를 실행한다.
RAM 85 1 Buzzer Time RW 0 0 ~ 255 0.1 sec - 음계 모드 및 멜로디 모드로 진입할 수 있다. 음계 및 멜로디는 Buzzer Index에서 재생한다.
- 0 : 음계를 0.3 s 동안 재생
- 1 ~ 50: 음계를 0.1 ~ 5.0 s 시간 동안 재생. Unit: 0.1 s
- 50 ~ 254: 음계를 5 s 동안 재생
- 255: 멜로디 모드 진입
RAM 86 1 Sound Detected Count RW 0 0 ~ 255 - - Write:어떤 값을 써도 0으로 초기화 된다.
Read: 제어기에 내장된 마이크가 인식한 최종 감지 횟수
값 변화 방식: 소리가 감지되는 도중에는 값을 유지하다가 소리가 끝나면 마지막 실시간 값으로 바뀐다.
RAM 87 1 Sound Detecting Count R 0 0 ~ 255 - - Read: 제어기에 내장된 마이크가 인식한 실시간 감지 횟수
값 변화 방식: 소리가 감지되는 도중에는 값이 증가하다가 소리가 끝나면 0이 된다.
RAM 88 1 Low Battery Sound Enable RW 1 0 ~ 1 - 0 : OFF
1 : ON		 저전압 알람을 활성화 또는 비활성화 시킨다.
- 배터리 전압이 3.3V 이하 일때 3분 간격으로 총 3번 알람 발생
RAM 90 2 Motion Count R - 0 ~ 65535 - - 제어기에 저장된 모션 수
RAM 92 2 Motion Next Page RW 0 0 ~ 65535 - 0~65534 : 이동할 페이지
65535 : 사용 안함		 모터의 정지 없이 부드러운 모션 페이지 사이를 이동 할때 사용한다. 모션 프로파일 생성 시 다음 모션 페이지의 동작을 예측하여, 부드러운 모션을 생성 할 수 있다.
RAM 96 2 Random Min RW -100 -1000 ~ 1000 - - 난수 최소값
RAM 98 2 Random Max RW 100 -1000 ~ 1000 - - 난수 최대값
RAM 100 2 Random Number R - -1000 ~ 1000 - - Random Min(96)에서 Random Max(98)사이 범의의 난수
RAM 300 2 Decrease Timer RW 0 -32768 ~ 32767 ms - 카운트 다운 타이머
값이 write 되는 순간부터 감소
RAM 302 4 Increase Timer RW 0 0 ~ 4294967295 ms - 카운트 업 타이머
임의의 값을 write 하는 순간 0으로 초기화
RAM 360 2 IR Sensor 1 R 0 0 ~ 400 - - 1번 IR 센서 값
RAM 362 2 IR Sensor 2 R 0 0 ~ 400 - - 2번 IR 센서 값
RAM 364 2 IR Sensor 3 R 0 0 ~ 400 - - 3번 IR 센서 값
RAM 366 2 IR Sensor 4 R 0 0 ~ 400 - - 4번 IR 센서 값
RAM 368 2 IR Sensor 5 R 0 0 ~ 400 - - 5번 IR 센서 값
RAM 370 2 IR Sensor 6 R 0 0 ~ 400 - - 6번 IR 센서 값
RAM 440 12 BLE Mac Address R - - - - 제어기의 BLE MAC 주소
RAM 500 4 Micros R 0 0 ~ 4294967295 us - 펌웨어가 실행되어서부터 흐른 시간의 us 단위 값
RAM 504 4 Millis R 0 0 ~ 4294967295 ms - 펌웨어가 실행되어서부터 흐른 시간의 ms 단위 값
RAM 900 1 Motor Stop RW 0 - - - Write:
- 0 ~ 255: 모든 감속 모터 정지
Read:
- 0: 양쪽 모터 회전
- 1: 좌측 모터 정지, 우측 모터 회전
- 2: 좌측 모터 회전, 우측 모터 정지
- 3: 양쪽 모터 정지
RAM 901 1 Motor Type R - - - 0 : RB86
1 : RB88		 제어기 Type
RAM 908 2 Left Center Motor Speed RW - -999 ~ 999 - - 좌측 중앙 모터의 회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 전진 보정값, 후진 보정값을 적용한 PWM값으로 좌측 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되고 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 914 2 Right Center Motor Speed RW - -999 ~ 999 - - 우측 중앙 모터의 회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 전진 보정값, 후진 보정값을 적용한 PWM값으로 우측 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되고 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 916 2 Center Motor Forward Speed W 0 0 ~ 999 - - 중앙 모터 전진 속도
1. 속도 동기화 모드
- 중앙 바퀴가 360도 회전할 때마다 회전 속도를 측정하여 좌측, 우측 모터의 속도가 동일 할때 까지 전진 보정값을 업데이트하여 PWM값 조정
- 전진 보정값은 EEPROM에 저장되어 전원을 종료 하더라도 값이 유지됨
2. 슬릿 동기화 모드
- 모터의 슬릿으로 중앙 바퀴가 180도 회전하는 위치를 확인하며 좌측, 우측 바퀴 위치 동기화
RAM 918 2 Center Motor Backward Speed W 0 0 ~ 999 - - 중앙 모터 후진 속도
1. 속도 동기화 모드
- 중앙 바퀴가 360도 회전할 때마다 속도를 측정하여 좌측, 우측 모터의 속도가 동일 할때 까지 후진 보정값을 업데이트하여 PWM값 조정
- 후진 보정값은 EEPROM에 저장되어 전원을 종료 하더라도 값이 유지됨
2. 슬릿 동기화 모드
- 모터의 슬릿으로 중앙 바퀴가 180도 회전하는 위치를 확인하며 좌측, 우측 바퀴 위치 동기화
RAM 920 2 Center Motor Turn Left Speed W 0 0 ~ 999 - - 중앙 모터 좌회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 좌측 모터는 후진 보정값이 적용된 PWM값으로, 우측 모터는 전진 보정값이 적용된 PWM값으로 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 모터의 슬릿으로 중앙 바퀴가 360도 회전하는 위치를 확인하며 좌측, 우측 바퀴 위치 동기화
RAM 922 2 Center Motor Turn Right Speed W 0 0 ~ 999 - - 중앙 모터 우회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 좌측 모터는 전진 보정값이 적용된 PWM값으로, 우측 모터는 후진 보정값이 적용된 PWM값으로 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 모터의 슬릿으로 중앙 바퀴가 360도 회전하는 위치를 감지하여 좌측, 우측 바퀴 위치 동기화
RAM 943 1 Sync Mode RW 0 0 ~ 1 - 0 : OFF
1 : ON		 동기화 모드 설정
1. 속도 동기화 모드
- 중앙 모터 기준 바퀴가 360도 회전하는 속도를 측정하여 좌측, 우측 속도를 동기화
2. 슬릿 동기화 모드
- 슬릿 동기화 모드 설정 시 영점 위치로 모터가 이동함
- 모터 회전 시 중앙 모터 기준 바퀴가 180도 회전하는 위치를 슬릿으로 감지하여 좌측, 우측 바퀴의 위치 동기화
RAM 945 1 Sync State R 0 0 ~ 1 - 0 : False
1 : True		 동기화 작업 진행 상태 확인
RAM 950 2 Left Back Motor Speed RW 0 -999 ~ 999 - - 좌측 후방 모터의 회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 전진 보정값, 후진 보정값을 적용한 PWM값으로 좌측 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 952 2 Right Back Motor Speed RW 0 -999 ~ 999 - - 우측 후방 모터의 회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 전진 보정값, 후진 보정값을 적용한 PWM값으로 우측 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 954 2 Back Motor Forward Speed W 0 0 ~ 999 - - 후방 모터 전진 속도
1. 속도 동기화 모드
- 후방 바퀴가 180도 회전할 때마다 속도를 측정하여 좌측, 우측 모터의 속도가 동일 할때 까지 전진 보정값을 업데이트하여 PWM값 조정
- 전진 보정값은 EEPROM에 저장되어 전원을 종료 하더라도 값이 유지됨
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 956 2 Back Motor Backward Speed W 0 0 ~ 999 - - 후방 모터 후진 속도
1. 속도 동기화 모드
- 후방 바퀴가 180도 회전할 때마다 속도를 측정하여 좌측, 우측 모터의 속도가 동일 할때 까지 후진 보정값을 업데이트하여 PWM값 조정
- 후진 보정값은 EEPROM에 저장되어 전원을 종료 하더라도 값이 유지됨
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 958 2 Back Motor Turn Left Speed W 0 0 ~ 999 - - 후방 모터 좌회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 좌측 모터는 후진 보정값이 적용된 PWM값으로, 우측 모터는 전진 보정값이 적용된 PWM값으로 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 960 2 Back Motor Turn Right Speed W 0 0 ~ 999 - - 후방 모터 우회전 속도
1. 속도 동기화 모드
- 좌측 모터는 전진 보정값이 적용된 PWM값으로, 우측 모터는 후진 보정값이 적용된 PWM값으로 모터 회전
2. 슬릿 동기화 모드
- 자동으로 속도 동기화 모드로 전환되어 속도 동기화 모드로 동작함
RAM 1101 1 DXL Count R 0 - - - 제어기에 연결된 다이나믹셀 수
RAM 1102 8 DXL ID R - - - - 제어기에 연결된 다이나믹셀 ID에 해당하는 bit가 1이 됩니다.
읽은 데이터는 Littlen endian으로 표시 됩니다.
ex)
ID 1번, 3번 다이나믹셀 연결
- 2진수 : 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00001010
- 16진수 : 00 00 00 00 00 00 00 0A
ID 2번, 8번 다이나믹셀 연결
- 2진수 : 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000001 00000100
- 16진수 : 00 00 00 00 00 00 01 04
RAM 1166 1 DXL Scan W - 0 ~ 1 - - 제어기에 연결된 다이나믹셀 스캔
RAM 1167 1 DXL Reboot W - 0 ~ 252 - - 선택한 ID의 다이나믹셀 Reboot
RAM 1322 1 DXL Torque W - - - - 연결된 전체 Dynamixel들의 토크를 켜거나 끔
RAM 1500 2 Line Tracer Speed RW 0 - - 0 : 라인트레이싱 종료
1 ~ 999 : 라인트레이싱 속도		 라인트레이싱 속도 설정
RAM 1505 1 Line Category R 0 - - 0 : 라인 위
1 : 라인 벗어남
5 : +교차로
6 : T교차로
7 : ⊣ 왼쪽 갈림길
8 : ⊢ 오른쪽 갈림길
9 : ⏋좌회전도로
10 : ⎾ 우회전도로
11 : | 막다른길
12 : 공백 1개 [—- —–]
13 : 공백 2개 [– — –]		 감지된 교차로 타입

각 부 명칭

rb_88_label

전원 연결

RB-88은 AA 배터리 세 개를 사용하여 전원을 공급받습니다.

제어기 모드 선택

Play 모드

Manage 모드

복구 모드

제어기 종료

제어기가 켜진 상태에서 다시 시작 버튼을 누르면 제어기가 꺼집니다.

블루투스를 통한 다이나믹셀 제어

십자혼 조립 방법

RB-88의 기어 축 돌기 부분과 십자 혼 끝단 파인 부분의 방향을 일치시켜서 조립합니다.

rb_88_cross_hn

STEAMCUP 연결

PC에서 연결

  1. 스팀컵 홈페이지로 접속 하여 회원가입을 진행 후 로그인을 합니다.

    rb_88_pc_naver

  2. 우측 상단 햄버거메뉴를 클릭 후 회원가입을 하고 로그인을 합니다

    rb_88_pc_hamburger

  3. 로봇추가를 클릭합니다.

    rb_88_pc_add_rb

  4. 블루투스장치 선택 창에서 연결하려는 제어기를 선택후 페어링을 진행합니다.

    rb_88_pc_04_pairing

  5. RB-88에서 “삐”(1회) 소리가 나고 연결이 완료 됩니다.

모바일에서 연결

  1. Play 스토어 또는 App Store에서 STEAMCUP앱을 다운로드 받습니다.

    rb_88_mob_download

  2. STEAMCUP앱을 실행하여 회원가입을 진행 후 로그인을 합니다.

  3. 로봇추가를 클릭 후 연결하려는 제어기를 선택 합니다.

    rb_88_mob_add_rb

  4. RB-88에서 “삐”(1회) 소리가 나고 연결이 완료 됩니다.

펌웨어 업데이트

  1. STEAMCUP앱에서 RB-88을 연결합니다.

  2. RB-88 아이콘을 클릭 합니다.

    rb_88_icon

  3. 펌웨어 복구/업데이트 버튼을 클릭 합니다.

    rb_88_click

  4. 업데이트 시작 후 무선 펌웨어 업데이트 안내에 따라 업데이트를 진행 합니다.

    rb_88_recovery

주의: PC에서 펌웨어 업데이트 기능을 지원하지 않습니다.

조종기 연결

RC-100B 또는 RC-300 연결

  1. RB-88를 BLE가 연결되지 않은 상태로 켜둡니다.
  2. RC-100B(BT-410 SLAVE 모듈 장착) 또는 RC-300을 제어기에 가까이 가져간 뒤 전원을 켭니다.
  3. RC-100B(BT-410 SLAVE 모듈 장착) 또는 RC-300이 가까이 있는 제어기를 자동으로 연결합니다.

STEAMCUP에서 조종기 연결

  1. PC또는 STEAMCUP앱에서 RB-88을 연결합니다.

  2. 조종기 아이콘을 선택하여 조종기를 실행 합니다.

    rb_88_control

직진성 보정