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L54-50-S290-R

주요 사양

항목 내용
모터 BLDC
통신속도 9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작 모드 Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
무게 656 [g]
크기 (W x H x D) 54 x 108 x 54 [mm]
해상도 207,692 [pulse/rev]
감속비 288.5 : 1
백래쉬 4.6 [arcmin], 0.08[°]
No Load Speed 26.0 [rev/min]
No Load Current 1.05 [A]
Continuous Speed 22.1 [rev/min]
Continuous Torque 4.8 [Nm]
Continuous Current 1.9 [A]
출력 50 [W]
동작 온도 5 ~ 55 [°C]
사용 전압 24 [V]
Command Signal Digital Packet
Protocol Type RS485 Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection RS485 Multidrop Bus
ID 0 ~ 252


위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

  • 제품 주위에 가연성 물질, 계면 화성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
  • 작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
  • 제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
  • 아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
  • 전원의 극성을 반드시 확인 후 배선하세요.


경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품의 사용 환경을 준수하세요. (온도 : 5 ~ 55 [°C])
  • 작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.


주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

  • 제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
  • 제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

성능 그래프

참고 : Stall torque와 Performance Graph의 Max torque의 차이는 측정 방식에 기인합니다.
Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다.
Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다.
모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다.
이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다.
일반적으로 Performance Graph의 Max torque는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

CAUTION : 전원 공급시 주의사항

  • 안정적인 전원공급을 위해 로보티즈 제어기 나 SMPS2Dynamixel 통한 전원공급을 권장 드립니다.
  • 전원이 꺼진 상태에서 장치와 전원을 연결하시고 스위치로 ON/OFF를 해주세요.

컨트롤 테이블

Control Table은 장치 내부에 존재하는 값으로서 장치의 현재 상태와 구동에 관한 Data로 구성되어 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 Control Table의 Data를 변경하는 방식으로 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

Control Table은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 Data 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 Control Table의 특정 Data를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 Data를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 Data의 Address를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

Control Table은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM Area에 위치한 Data는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM Area에 위치한 Data는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
EEPROM Area에 위치한 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

Control Table의 Data는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

장치에 전원이 인가될 때, Control Table의 각 Data는 초기값으로 설정됩니다.
매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 Default Value는 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 초기값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 Default Value 값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 기본값
0 2 Model Number Model Number R 38,176
2 4 Model Information 모델 정보 R -
6 1 Firmware Version 펌웨어 버전 R -
7 1 ID 통신 ID RW 1
8 1 Baud Rate 통신 속도 RW 1
9 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 250
11 1 Operating Mode 동작모드 RW 3
13 4 Homing Offset 0점 위치 조정값 RW 0
17 4 Moving Threshold 윰직임 감지 기준값 RW 50
21 1 Temperature Limit 내부 한계 온도 RW 80
22 2 Max Voltage Limit 최대 한계 전압 RW 400
24 2 Min Voltage Limit 최소 한계 전압 RW 150
26 4 Acceleration Limit 가속도 최대값 RW -
30 2 Torque Limit 최대 토크값 RW -
32 4 Velocity Limit 최대 속도값 RW -
36 4 Max Position Limit 최대 위치 제한값 RW -
40 4 Min Position Limit 최소 위치 제한값 RW -
44 1 External Port Mode 1 외부 포트 모드 1 RW 0
45 1 External Port Mode 2 외부 포트 모드 2 RW 0
46 1 External Port Mode 3 외부 포트 모드 3 RW 0
47 1 External Port Mode 4 외부 포트 모드 4 RW 0
48 1 Shutdown 셧다운 에러 정보 RW 58
49 2 Indirect Address 1 간접 주소값 1 RW 634
51 2 Indirect Address 2 간접 주소값 2 RW 635
53 2 Indirect Address 3 간접 주소값 3 RW 636
2 Indirect Address N 간접 주소값 N RW
559 2 Indirect Address 256 간접 주소값 256 RW 889

RAM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 초기값
562 1 Torque Enable 토크 On/Off RW 0
563 1 LED Red Red LED 밝기값 RW 0
564 1 LED Green Green LED 밝기값 RW 0
565 1 LED Blue Blue LED 밝기값 RW 0
586 2 Velocity I Gain 속도 I 게인 RW -
588 2 Velocity P Gain 속도 P 게인 RW -
594 2 Position P Gain 위치 P 게인 RW -
596 4 Goal Position 목표 위치값 RW -
600 4 Goal Velocity 목표 속도값 RW 0
604 2 Goal Torque 목표 토크값 RW 0
606 4 Goal Acceleration 목표 가속도값 RW 0
610 1 Moving 움직임 유무 R -
611 4 Present Position 현재 위치값 R -
615 4 Present Velocity 현재 속도값 R -
621 2 Present Current 현재 전류값 R -
623 2 Present Input Voltage 입력전압 R -
625 1 Present Temperature 내부온도 R -
626 2 External Port Data 1 외부 포트 데이터 1 R/RW 0
628 2 External Port Data 2 외부 포트 데이터 2 R/RW 0
630 2 External Port Data 3 외부 포트 데이터 3 R/RW 0
632 2 External Port Data 4 외부 포트 데이터 4 R/RW 0
634 1 Indirect Data 1 간접 주소 데이터 1 RW 0
635 1 Indirect Data 2 간접 주소 데이터 2 RW 0
636 1 Indirect Data 3 간접 주소 데이터 3 RW 0
1 Indirect Data N 간접 주소 데이터 N RW 0
889 1 Indirect Data 256 간접 주소 데이터 256 RW 0
890 1 Registered Instruction Instruction의 등록 여부 R 0
891 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2
892 1 Hardware Error Status 하드웨어 에러 상태 R 0

컨트롤 테이블 설명

주의: EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

모델명 Model Number
L54-50-S290-R 38,176 (0x9520)

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다.
0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다.
브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 또한 ID(7)는 EEPROM 영역에 존재하기 때문에 Torque Enable(64) 의 값이 ’0’ 일 때만 변경할 수 있습니다.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

통신 속도
8 10.5M
7 4.5M
6 4M
5 3M
4 2M
3 1M
2 115,200
1(초기값) 57,600
0 9,600

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

Return Delay Time(9)

제어기로부터 Instruction Packet을 받은 후, Status Packet을 반환하기까지 걸리는 시간입니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 응답합니다.

단위 범위 상세설명
2 [μsec] 0 ~ 254 기본값: ‘250’(500 [μsec]), 최대 508 [μsec]

Operating Mode(11)

동작 모드 설명
0 토크 제어 모드 토크를 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다.
1 속도 제어 모드 토크와 속도를 제어 할 수 있습니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(초기값) 위치 제어 모드 위치와 속도와 토크를 제어 할 수 있습니다.
4 확장 위치 제어 모드 위치와 속도와 토크를 제어할 수 있습니다. 위치 제어 모드와 동일하지만, Position limit이 없습니다. 즉, 제어 범위가 0 ~ 360 [°]가 아닌, multi turn position control이 가능해 집니다.

Homing Offset(13)

0점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 Present Position(611)에 더해지게 됩니다. Present Position = 실제 위치 + Homing offset(13) 이 됩니다.

값의 범위
-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Moving Threshold(17)

움직임의 유무를 판단하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면, 움직임의 유무를 나타내는 Moving(610)이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80 [°C] 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Over Heating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 1 [°] 0 ~ 100 0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 초기값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1 [V]입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8 [V]입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 0.1 [V] 0 ~ 400 0 ~ 40.0 [V]

Acceleration Limit(26)

목표 가속도 값의 한계 값입니다.
Goal Acceleration(606)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
Goal Acceleration(606)은 전류 제어 모드를 제외한 모든 제어 모드에서 목표 궤적을 생성하는데 사용됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Torque Limit(30)

목표 토크 값의 한계 값입니다.
Goal Torque(604)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 32,767

Velocity Limit(32)

목표 속도 값의 한계 값입니다.
Goal Velocity(600)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)

목표 위치의 상한과 하한 값입니다. Goal position(596)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다. 값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 입니다. 동작모드가 확장 위치 제어 모드일 때는, Position Limit이 의미가 없어집니다.

모델명 위치 제한값의 범위
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R
-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R -151,875 ~ 151,875
M54-60-S250-R
M54-40-S250-R
-125,708 ~ 125,708
M42-10-S260-R -131,593 ~ 131,593
L54-50-S290-R -103,846 ~ 103,846
L54-50-S500-R
L54-30-S500-R
-180,692 ~ 180,692
L54-30-S400-R -144,197 ~ 144,197

External Port Mode, External Port Data

장치에는 다용도의 외부확장포트가 있습니다.

항목 범위
전압 0 ~ 3.3 [V]
전류 0 ~ 5 [mA]

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

아래와 같이 나사를 제거하고 커버를 들어내면 외부 확장 포트가 드러납니다.

핀 1 핀 2 핀 3 핀 4 핀 5 핀 6
GND 3.3V PORT1 PORT2 PORT3 PORT4

Shutdown(48)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 설정할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.
각 Bit의 기능은 ‘OR’의 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다. 즉, 0x05 (2 진수: 00000101)로 설정되었을 경우 Input Voltage Error와 Overheating Error가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다.
위험 상황이 발생하면 Torque enable값을 0으로 만들어서 모터 출력이 0 [%]가 되도록 합니다 위험 상황이 발생하면 reboot를 하지 않는 한, 장치를 사용할 수 없습니다.

Bit 명칭 내용
Bit 7 - -
Bit 6 - -
Bit 5 Overload Error(초기값) 모터의 최대 출력으로 제어 할 수 없는 하중이 지속적으로 적용되는 경우
Bit 4 Electrical Shock Error(초기값) 전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서, 모터가 정상동작하지 못하는 경우
Bit 3 Motor Encoder Error(초기값) 모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2 OverHeating Error 내부 온도가 설정된 동작 온도 범위를 벗어난 경우
Bit 1 Motor Hall Sensor Error(초기값) 모터의 홀센서 값이 정상 범위를 벗어났을 경우
Bit 0 Input Voltage Error 인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

참고 : Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시킬 수 있습니다.

  1. H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜는 방법
  2. S/W REBOOT : REBOOT Instruction 전송하는 방법(자세한 사항은 [프로토콜]을 참고해주세요.)

Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸합니다.(펌웨어 버전 41 이상)

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(49)에 563을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(563)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(563)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(596)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1

1 바이트 LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

  1. Indirect Address 1(49) : RED LED의 주소값인 563으로 변경.
  2. Indirect Data 1(634)을 ‘1’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘1’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
  3. Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2

4 바이트 길이의 Goal Position(596)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

  1. Indirect Address 2(51) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘596’로 변경.
  2. Indirect Address 3(53) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘597’로 변경.
  3. Indirect Address 4(55) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘598’로 변경.
  4. Indirect Address 5(57) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘599’로 변경.
  5. Indirect Data 2에 250,961(0x0003D451)을 할당 : Goal Position(596) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.
Indirect Data 주소 Goal Position 주소 저장된 HEX 값
635 596 0x51
636 597 0xD4
637 598 0x03
638 599 0x00

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56와 Indirect Data 29 ~ 56는 프로토콜 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

상세 설명
0(초기값) Torque OFF(Free-run) 상태로 변경합니다
1 Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(132)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(64)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(20)과 Present Position(132)를 참고하세요.

RGB LED(563)

장치의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소 색상 값의 범위
563 Red 0 ~ 255
564 Green 0 ~ 255
565 Blue 0 ~ 255

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태 LED 동작
부팅 1회 점멸

Velocity PI Gain(586, 588)

속도 제어 모드에서 동작하는 속도 제어기의 Gain 입니다. I Gain에는 샘플링 타임이 포함되어 있습니다.
아래 그림은 속도 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다. Velocity P Gain을 KVP, Velocity I Gain을 KVI 로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

참고 : KPA는 Anti-windup Gain으로 사용자가 변경할 수는 없습니다. PID제어기에 대한 설명은 위키피디아 PID Controller를 참조하세요.

Position P Gain(594)

위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain 입니다.
아래 그림은 위치 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다.
위치제어기는 속도제어기와 Cascade형태로 연결되어 동작합니다.
Position P Gain을 KPP로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

Goal Position(596), Present Position(611)

Goal Position(596)을 통해 목표 위치를 설정 할 수 있습니다. 이 값은 Max position limit(36)과 Min Position limit(40) 사이에 있는 값이어야 합니다.

모델명 각도 범위 위치값 범위 설명
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R
-180 ~ 180 [°] -250,961.5 ~ 250,961.5
H42-20-S300-R -180 ~ 180 [°] -151,875 ~ 151,875

Goal Velocity(600)

Goal Velocity(600)을 통해, 목표 속도를 설정 할 수 있습니다. 이 값은 Velocity Limit(32) 보다 클 수 없습니다.
동작모드가 위치제어 모드 또는 확장 위치제어 모드일 경우, Goal Velocity(600)는 속도 제한값으로 사용됩니다.
예외적으로 Goal Velocity 값이 ‘0’일 경우에는 Velocity Limit(32)이 속도 제한값으로 사용됩니다. (Position P Gain 블록 다이어그램 참고)
여기서 속도는 기어 전 단에 있는 모터의 회전속도를 의미합니다. 기어 후 단의 장치 회전속도는 아래 변환계수를 곱하여 계산 할 수 있습니다.
속도[RPM] = Goal Velocity 값 * 변환계수

모델명 RPM 변환계수
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R
0.00199234
H42-20-S300-R 0.00329218
M54-60-S250-R
M54-40-S250-R
0.00397746
M42-10-S260-R 0.00389076
L54-50-S290-R 0.00346667
L54-50-S500-R
L54-30-S500-R
0.00199234
L54-30-S400-R 0.00249657

Goal Torque(604)

Goal Torque(604)를 이용해, 목표 토크를 설정할 수 있습니다. 이 값은 Torque Limit(30) 보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
동작모드가 토크 제어 모드가 아닐 경우 토크 제한값으로 사용됩니다.
예외적으로 Goal Torque(604)가 ‘0’일 경우에는 Torque Limit(30)이 토크 제한값으로 사용됩니다. (Position Gain 또는 Velocity Gain의 블록 다이어그램 참고)
토크, 전류, Goal torque와의 관계는 아래 식을 참고하십시오.

모델명 변환 수식
PRO 54 A = C x 33,000 ÷ 2,048
A = 권선전류 [mA]
C = Present Current(621) or Goal Torque(604)
PRO 42 A = C x 8,250 ÷ 2,048
A = 권선전류 [mA]
C = Present Current(621) or Goal Torque(604)

Goal Acceleration(606)

목표 가속도 값을 설정할 수 있습니다.
동작모드가 속도 제어모드, 위치제어모드, 확장 위치제어모드 일 때 사용할 수 있습니다. Goal Acceleration 과 Goal Velocity의 값이 0이 아니어야, 프로파일 컨트롤을 합니다.
값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 이며, 단위는 기어 전 단에 있는 모터를 기준으로 58,000 [rev/min2] 입니다. 변환계수는 Goal Velocity(600)를 참고하시기 바랍니다.

값의 범위 단위
-2,147,483,647 ~ 2,147,483,647 58,000 [rev/min2] @ Core Motor

Moving(610)

이 값은 장치가 움직이고 있는지 여부를 알려줍니다. 만약 Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)에 설정된 값보다 크다면, Moving(610)은 ‘1’로 설정됩니다.
그렇지 않은 경우에는 Moving(610)의 값은 ‘0’으로 설정됩니다.
하지만 Profile이 진행중일 때, 즉 Goal Position(596) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(615)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

설명
0 움직임이 감지되지 않음
1 움직임이 감지되었거나, Profile이 진행중인 경우(Goal Position(596) 명령을 수행하는 중)

Present Velocity(615)

This value indicates present Velocity. For more details, please refer to the Goal Velocity(600).

Present Current(621)

This value indicates present Current. For more details, please refer to the Goal Torque(604).

Present Input Voltage(623)

This value indicates present voltage that is being supplied. For more details, please refer to the Min/Max Voltage Limit(24, 22).

Present Temperature(625)

This value indicates present internal Temperature. For more details, please refer to the Temperature Limit(21).

Registered Instruction(890)

Value Description
0 REG_WRITE로 전달된 명령이 없습니다.
1 REG_WRITE로 전달된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 이 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Status Return Level(891)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

응답하는 명령 상세설명
0 PING Instruction 모든 명령에 대해 반환하지 않음
1 PING Instruction
READ Instruction
READ 명령에 대해서만 반환함
2 All Instructions 모든 명령에 대해서 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID 인 경우는 이 값에 상관 없이 Status Packet이 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 Protocol 1.0Protocol 2.0Status Packet 항목을 참조하심시오.

Hardware Error Status(892)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(48)를 참조하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

유지보수

참고자료

참고: 장치 호환가이드

커넥터 정보

항목 RS-485 Power 외부포트
핀 번호 1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-
1 GND
2 VDD
1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
다이어그램
하우징
MOLEX 50-37-5043

MOLEX 39-01-2020

MOLEX 51021-0600
PCB 헤더
MOLEX 22-03-5045

MOLEX 39-28-1023

MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널 MOLEX 80-70-1039 MOLEX 39-00-0038 MOLEX 50079-8100
Wire Gauge 21 AWG 20 AWG 21 AWG

도면

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