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태스크 명령어

시작과 끝

프로그램의 기본적인 시작과 끝, 명령어의 유효 구간을 설정하는 명령어입니다. 자세한 설명은 하위 항목을 참고하세요.

프로그램 시작

• 프로그램 시작 명령은 줄 번호와 상관 없이 실행됩니다.
• 한 프로그램에 두 개 이상의 프로그램 시작이 있을 수 없습니다.
• 명령 묶음 구간이 반드시 필요합니다.
• 프로그램 시작 명령 구간의 끝을 만나면 프로그램이 종료됩니다.
• C언어의 main()함수와 같은 기능을 합니다.
• 아래는 내부가 비어있는 프로그램 시작 함수입니다.

프로그램 끝

• 프로그램을 끝내고 싶은 지점을 수동으로 지정합니다.
• 사용하지 않을 경우 프로그램 시작의 구간을 모두 수행한 후 자연 종료 됩니다.
• 아래는 프로그램 시작의 구간을 모두 수행하여 “자연 종료”되는 경우 입니다.

• 아래는 프로그램 끝을 만나 “강제 종료”되는 경우입니다.

구간 시작/구간 끝

• 구간이란 여러 개의 명령문을 묶어놓은 것을 의미합니다.
• 구간의 시작과 끝은 항상 짝이 맞아야 합니다.
• 만약 실행문이 한줄일 경우에는 구간기호가 생략될 수 있습니다.
• C언어의 ‘{‘, ‘}’와 같은 기능을 합니다.
• 아래는 “프로그램 시작”, “무조건 반복”의 구간을 나타낸 그림입니다.

• 아래는 “프로그램 시작”, “만약”의 구간을 나타낸 그림입니다.

• 아래 그림과 같이 실행문이 한줄일 경우에는 구간기호가 생략될 수 있습니다.

주석

• 프로그램의 설명이 필요한 경우 해당 줄에 주석(메모)을 추가할 수 있습니다.
• ”//” 기호가 삽입되면 더블 클릭하여 내용을 수정할 수 있습니다.
• 주석을 작성하던 도중에 “취소”(혹은 ESC)버튼을 클릭하면 입력 전의 내용으로 복구됩니다.
• 아래는 코드에 주석을 추가해 해석을 돕는 예제입니다.

실행문

장치에 명령을 내리거나 수학적인 계산을 수행하는 명령어입니다. 자세한 설명은 하위 항목을 참고하세요.

계산

• 두 값을 연산하여 하나의 결과를 내는 명령어입니다. (C = A + B)

• 덧셈( + ), 뺄셈( - ), 곱셈( * ), 나눗셈( / ), MOD(%), AND( & ), OR( | )을 선택할 수 있습니다.

• 덧셈( + ) : 두 값을 더합니다.
• 뺄셈( - ) : 앞에서 뒤의 값을 뺍니다.
• 곱셈( * ) : 두 값을 곱합니다.
• 나눗셈( / ) : 앞에서 뒤의 값을 나눈 몫을 나타냅니다. (나머지는 사라지고 몫만 결과로 나옵니다.)
• MOD( % ) : 앞에서 뒤에 값을 나눈 나머지를 나타냅니다. (몫은 사라지고 나머지만 결과로 나옵니다.)
• AND( & ) : 두 비트를 AND연산 합니다.

• OR( | ) : 두 비트를 OR연산 합니다.

• 아래는 계산 명령어를 사용한 예제입니다.

로드

• 하나의 값을 다른 하나로 대입하는 명령어입니다.

• 변수의 값을 읽거나 쓸 때 사용합니다.
• 아래는 “속도”라는 변수에 값을 쓰고, 변수 값을 읽어 감속모터에 설정하는 예제 입니다.

• 장치의 값을 읽거나 쓸 때 사용합니다.
• 아래는 포트2번에 연결된 감속모터에 속도 값을 설정하는 예제입니다.

다중 수식

• 복잡한 계산식을 실행할 때 사용하는 명령어입니다.
• 수식 내부에서는 변수 또는 상수만 사용이 가능하며, 아래 그림과 같이 그 밖의 값은 변수에 대입하여 사용해야 합니다.

• 다중 수식을 사용하게 되면 제어기 내부에 임시 변수가 생성되기 때문에 태스크에서 사용된 변수와 문법 검사 결과의 변수 갯수가 다를 수 있습니다.

• 잘못된 수식을 입력하면 오류창이 나타납니다.

레이블/점프

• 프로그램의 분기를 위해 사용되는 명령어입니다.
• 레이블은 분기할 위치를 지정합니다.
• 점프를 통해 미리 지정한 레이블부터 실행할 수 있습니다.
• C언어의 label / goto문과 같은 개념입니다.
• 아래는 점프할 대상에 따라 프로그램이 분기되는 예제입니다.
• 왼쪽 그림은 “작동모드1”로 점프하여 “작동모드2”에 해당하는 코드만 실행됩니다.
• 오른쪽 그림은 “작동모드2”로 점프하여 “작동모드2”에 해당하는 코드만 실행됩니다.

• 레이블과 점프는 반드시 하나의 함수 구간 내에 존재해야 합니다.

조건문

조건절의 결과가 참이냐 거짓이냐에 따라 프로그램의 흐름을 분기하는 명령어입니다. 자세한 설명은 하위 항목을 참고하세요.

조건절이란?

• 조건절이란 연산의 결과가 반드시 참 또는 거짓을 내는 수식입니다.
• 괄호( ) 안에서 사용할 수 있는 비교 연산자는 다음과 같습니다.

비교연산자	설명
==	좌변과 우변이 같다
!=	좌변과 우변이 다르다
>	좌변이 우변보다 크다
>=	좌변이 우변보다 크거나 같다
<	좌변이 우변보다 작다
<=	좌변이 우변보다 작거나 같다

• 여러 개의 조건을 만족해야 하는 경우 아래 그림과 같이 복합 조건절을 사용할 수 있습니다.

• 복합 조건절 사용시 사용할 수 있는 논리 연산자는 다음과 같습니다.

논리연산자	설명
then	아무 조건절도 연결하지 않습니다. 하나의 조건절만 사용합니다
&&	두 조건절을 AND연산 합니다
\		두 조건절을 OR연산 합니다

만약

• 조건절의 내용이 참이면 해당 구문을 실행합니다.
• C언어의 if문과 같은 개념입니다.
• 아래는 만약을 사용하여 “변수 값이 100과 같으면?”을 판단하는 예제입니다.

• 그림과 같이 실행할 코드가 한 줄일 경우 구간 기호를 생략할 수 있습니다.

아니면 만약

• “만약”에 이어서 또 다른 조건을 검사할 때 사용합니다.
• 반드시 처음 조건으로 “만약” 구문이 존재해야 합니다.
• C언어의 else if와 같은 개념입니다.
• 아래는 만약과 아니면 만약을 사용하여 “변수 값이 100과 같으면?”과 “변수 값이 50과 같으면?”을 모두 판단하는 예제입니다.

• 그림과 같이 실행할 코드가 한 줄일 경우 구간 기호를 생략할 수 있습니다.

아니면

• “만약”과 “아니면 만약”의 조건 어디에도 해당되지 않을 경우 실행합니다.
• 반드시 처음 조건으로 만약 구문이 존재해야 합니다.
• C언어의 else와 같은 개념입니다.

• 아래는 만약과 아니면 을 사용하여 “변수 값이 100과 같으면?”과 “변수 값이 100과 다르면”을 모두 판단하는 예제입니다.

  

• 그림과 같이 실행할 코드가 한 줄일 경우 구간 기호를 생략할 수 있습니다.

  

반복문

프로그램에서 여러 번 반복적인 수행이 필요한 경우 사용하는 명령어입니다. 반복 구간과 반복 조건을 설정하여 다양한 방법으로 반복을 설정할 수 있습니다. 자세한 설명은 하위 항목을 참고하세요.

무조건 반복

• 무조건 반복의 구간 시작과 끝 사이를 계속해서 반복 실행합니다.
• “반복 끝내기”를 사용하여 반복 도중에 빠져나올 수 있습니다.
• C언어의 while(1)과 같은 개념입니다.

• 아래는 무조건 반복을 사용하여 화면에 숫자 100을 출력하는 예제입니다. 무조건 반복의 구간 내에서 화면 출력을 진행하기 때문에 멈추지 않고 실행됩니다.

  

• 그림과 같이 실행할 코드가 한 줄일 경우 구간 기호를 생략할 수 있습니다.

  

조건 반복

• 조건절이 만족하는 동안 구간 시작과 끝 사이를 반복 실행합니다.
• 조건절에는 조건문과 마찬가지로 복합 조건절을 사용할 수 있습니다.
• “반복 끝내기”를 사용하여 반복 도중에 빠져나올 수 있습니다.
• C언어의 while(조건절)과 같은 개념입니다.

• 아래는 조건 반복을 활용하여 1.024초 동안만 화면에 숫자 100을 출력하는 예제입니다.

  

• 아래는 조건 반복과 변수를 활용하여 10회 동안만 화면에 숫자 100을 출력하는 예제입니다.

  

횟수 반복

• 구간 시작과 끝 사이를 정해진 횟수만큼 반복 실행합니다.
• 구간의 끝에 도달할 때마다 설정한 변수의 값이 1씩 증가됩니다.
• “반복 끝내기”를 사용하여 반복 도중에 빠져나올 수 있습니다.
• 반복 횟수 수식 : 반복 횟수 = 끝 값 – 시작 값 + 1
• C언어의 for와 같은 개념입니다.

• 아래는 횟수 반복을 사용하여 10번동안 화면에 숫자를 출력하는 예제입니다.

  

• 아래는 횟수 반복에 사용한 변수를 실행구간 내부에서 사용한 예제입니다. 반복횟수가 1부터 10까지 증가함에 따라 화면 출력 값이 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800, 900, 1000으로 변경됩니다.

  

조건 대기

• 조건절이 만족하는 동안 프로그램 수행을 멈춥니다.
• C언어의 내부가 비어있는 while(조건절)과 같은 개념입니다.

• 아래는 조건 대기와 타이머를 사용하여 1.024초 동안 대기하는 예제입니다.

  

• 아래는 조건 대기를 사용하여 재생되는 모션이 끝날 때까지 기다리는 예제입니다.

  

• 아래는 조건 대기를 사용하여 재생되는 멜로디가 끝날 때까지 기다리는 예제입니다.

  

반복 끝내기

• 반복문이 수행되는 도중에 반복을 멈추고 싶을 때 사용합니다.
• 무조건 반복, 조건 반복, 횟수 반복의 구간 내에서만 사용할 수 있습니다.
• C언어의 break와 같은 개념입니다.

• 아래는 무조건 반복에서 무선데이터가 도착하면 구문을 빠져 나오는 예제입니다. 무조건 반복에서 빠져나오면 바로 다음 구문이 실행됩니다.

  

함수(서브루틴)

동일한 코드가 반복되거나 특정 코드 영역을 역할 단위로 구분하여 표기하고 싶을 경우, 그 내용을 하나의 덩어리로 묶을 수 있으며 이를 함수라고 부릅니다. 자세한 설명은 하위 항목을 참고하세요.

함수/호출

• 동일한 코드가 중복 사용되거나 특정 코드 영역을 역할 단위로 구분하여 표기하고 싶을 경우, 그 내용을 “함수”로 만들어 사용합니다.
• 적절한 함수 사용은 코드를 간결하고 읽기 편하게 만들어줍니다.
• 작성한 함수는 필요할 시에 “호출”을 통해 사용할 수 있습니다.
• 함수는 반드시 메인 프로그램 루틴 밖에 작성하여야 합니다.
• 태스크에서 함수는 입력 인자와 출력 인자를 설정할 수 없습니다.
• C언어의 함수와 같은 개념입니다.

• 아래는 LED를 깜박이는 기능을 함수로 만들어 사용한 예제입니다.

  

• 아래는 함수를 사용하기 위해 호출할 함수를 선택하는 과정입니다

  

• 함수 내에서 자기 자신을 호출할 수 없습니다.

  

복귀

• 함수가 실행되는 도중에 실행하던 함수를 빠져나가는 기능을 합니다.
• 일반 함수와 콜백 함수의 내부에서만 사용할 수 있습니다.
• C언어의 return과 같은 개념입니다.

• 아래는 “복귀”를 사용하지 않고 함수를 끝까지 실행한 예제입니다.

  

• 아래는 “복귀”를 사용하여 함수가 실행되는 도중에 복귀한 예제입니다.

  

콜백

• 메인 프로그램 루틴과 독립적으로 동작하는 함수로 일정한 시간마다 스스로 실행됩니다.
• 콜백은 반드시 메인 프로그램 루틴 밖에 작성하여야 합니다.
• 과도한 실행 시간을 요하는 코드를 넣을 수 없어, 콜백 내에서는 반복문 사용 / 변수 사용량 / 파라미터 호출 횟수 / 코드 용량의 제한이 있습니다.
• 콜백 함수 사용시 다음과 같은 제한사항을 지켜야 합니다.
  • 반복문, 레이블, 점프, 호출을 사용할 수 없습니다.
  • 외부 장치와의 통신 횟수가 최대 2회로 제약이 있습니다.
  • 콜백 함수의 작성에 있어 코드크기가 512bytes를 넘을 수 없습니다.

• 아래는 콜백 함수를 사용하여 받은 무선 데이터를 “수신데이터” 변수에 저장하는 예제입니다.

  

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