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H54P-100-S500-R

주요 사양

항목 내용
모터 BLDC
통신속도 9600 bps ~ 10.5 Mbps
동작 모드 Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
PWM Control Mode(Voltage Control Mode)
무게 732g (25.8oz)
크기 (W x H x D) 54mm x 108mm x 54mm (2.13 x 4.25 x 2.13)
해상도 1,003,846 steps/rev
감속비 501.9 : 1
백래쉬 3.5arcmin (0.06°)
No Load Speed 33.3rpm
No Load Current 1.13A
Continuous Speed 29.2rpm
Continuous Torque 25.3Nm (3,582 ozf-in)
Continuous Current 5.5A
출력 100W
동작 온도 5°C ~ 55°C
사용 전압 24V
Command Signal Digital Packet
Protocol Type RS485 Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection RS485 Multidrop BUS
ID 0 ~ 252

성능 그래프

NOTE : Stall torque와 Performance Graph의 Max torque의 차이는 측정 방식에 기인합니다.
Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다.
Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다.
모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다.
이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다.
일반적으로 Performance Graph의 Max torque는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

NOTE : Stall torque와 Performance Graph의 Max torque의 차이는 측정 방식에 기인합니다.
Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다.
Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다.
모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다.
이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다.
일반적으로 Performance Graph의 Max torque는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

컨트롤 테이블

Control Table은 다이나믹셀 내부에 존재하는 값으로서 다이나믹셀의 현재 상태와 구동에 관한 Data로 구성되어 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 Control Table의 Data를 변경하는 방식으로 다이나믹셀을 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

Control Table은 다이나믹셀의 상태와 제어를 위한 다수의 Data 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 읽어서 다이나믹셀의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 변경함으로써 다이나믹셀을 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 Control Table의 특정 Data를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
다이나믹셀의 Data를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 Data의 Address를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고해주세요.

NOTE : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

Control Table은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM Area에 위치한 Data는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM Area에 위치한 Data는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
EEPROM Area에 위치한 모든 Data는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

Control Table의 Data는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 다이나믹셀의 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

다이나믹셀에 전원이 인가될 때, Control Table의 각 Data는 초기값으로 설정됩니다.
매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 Default Value는 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 초기값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 Default Value 값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 기본값 범위 단위
0 2 Model Number Model Number R 54025 - -
2 4 Model Information 모델 정보 R - - -
6 1 Firmware Version 펌웨어 버전 R - - -
7 1 ID 다이나믹셀 프로 ID RW 1 0 ~ 252 -
8 1 Baud Rate 다이나믹셀 통신 속도 RW 1 0 ~ 9 -
9 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 250 0 ~ 255 2[us]
10 1 Drive Mode 구동모드 RW 0 0 ~ 1 -
11 1 Operating Mode 동작모드 RW 3 0,1,3,4,16 -
12 1 Sencondary ID 보조 ID RW 255 0 ~ 255 -
20 4 Homing Offset 0점 위치 조정 값 RW 0 -2147483648 ~
2147483647
1[Pulse]
24 4 Moving Threshold 움직임 감지 기준 값 RW 50 -2147483648 ~
2147483647
1[RPM]
31 1 Temperature Limit 내부 한계 온도 RW 80 0 ~ 100 1[℃]
32 2 Max Voltage Limit 최대 한계 전압 RW 350 0 ~ 350 0.1[V]
34 2 Min Voltage Limit 최소 한계 전압 RW 150 0 ~ 350 0.1[V]
36 2 PWM Limit PWM 한계값 RW 2009 0 ~ 2009 -
38 2 Current Limit 최대 한계 전류 RW - 0 ~ 1[mA]
40 4 Acceleration Limit 가속도 최대 값 RW - 0 ~ 1[RPM²]
44 4 Velocity Limit 최대 속도 값 RW - 0 ~
2147483647
1[RPM]
48 4 Max Position Limit 최대 위치 제한 값 RW - -2147483648 ~
2147483647
1[Pulse]
52 4 Min Position Limit 최소 위치 제한 값 RW - -2147483648 ~
2147483647
1[Pulse]
57 1 External Port Mode 2 외부 포트 모드 2 RW 0 0 ~ 3 -
56 1 External Port Mode 1 외부 포트 모드 1 RW 0 0 ~ 3 -
58 1 External Port Mode 3 외부 포트 모드 3 RW 0 0 ~ 3 -
59 1 External Port Mode 4 외부 포트 모드 4 RW 0 0 ~ 3 -
63 1 Shutdown 셧다운 에러 정보 RW 58 0 ~ 255 -
168 2 Indirect Address 1 간접 주소값 1 RW 634 512 ~ 1023 -
170 2 Indirect Address 2 간접 주소값 2 RW 635 512 ~ 1023 -
172 2 Indirect Address 3 간접 주소값 3 RW 636 512 ~ 1023 -
2 Indirect Address N 간접 주소값 N RW 512 ~ 1023 -
422 2 Indirect Address 128 간접 주소값 128 RW 761 512 ~ 1023 -

RAM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 의미 접근 기본값 범위 단위
512 1 Torque Enable 토크 On/Off RW 0 0 ~ 1 -
513 1 LED Red Red LED 밝기 값 RW 0 0 ~ 255 -
514 1 LED Green Green LED 밝기 값 RW 0 0 ~ 255 -
515 1 LED Blue Blue LED 밝기 값 RW 0 0 ~ 255 -
516 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2 0 ~ 2 -
517 1 Registered Instruction Instruction의 등록 여부 R 0 - -
518 1 Hardware Error Status 하드웨어 에러 상태 R 0 - -
524 2 Velocity I Gain 속도 I 게인 RW - 0 ~ 32767 -
526 2 Velocity P Gain 속도 P 게인 RW - 0 ~ 32767 -
528 2 Position D Gain 위치 P 게인 RW - 0 ~ 32767 -
532 2 Position P Gain 위치 P 게인 RW - 0 ~ 32767 -
530 2 Position I Gain 위치 P 게인 RW - 0 ~ 32767 -
536 2 Feedforward 2nd Gain 피드포워드 2차 게인 RW - 0 ~ 32767 -
538 2 Feedforward 1st Gain 피드포워드 1차 게인 RW - 0 ~ 32767 -
546 1 Bus Watchdog 통신 워치독 시간 RW - 0 ~ 127 20[ms]
547 1 PWM Offset PWM 오프셋 RW - 0 ~ 255 -
548 2 Goal PWM 목표 PWM 값 RW - -PWM Limit(36) ~
PWM Limit(36)
-
550 2 Goal Current 목표 전류값 RW 0 -Current Limit(38) ~
Current Limit(38)
1[mA]
552 4 Goal Velocity 목표 속도값 RW 0 -Velocity Limit(44) ~
Velocity Limit(44)
1[RPM]
556 4 Profile Acceleration 프로파일 가속도 값 RW 0 0 ~
Acceleration Limit(40)
1[RPM²]
560 4 Profile Velocity 프로파일 속도 값 RW 0 0 ~
Velocity Limit(44)
1[RPM]
564 4 Goal Position 목표 위치 값 RW - Min Position Limit(52) ~
Max Position Limit(48)
1[Pulse]
568 2 Realtime Tick 실시간 타임 값 R - - 1[ms]
570 1 Moving 움직임 유무 R - - -
571 1 Moving Status 움직임 상태 값 R - - -
572 2 Present PWM 현재 PWM 값 R - - -
574 2 Present Current 현재 전류 값 R - - 1[mA]
576 4 Present Velocity 현재 속도 값 R - - 1[RPM]
580 4 Present Position 현재 위치 값 R - - 1[Pulse]
584 4 Velocity Trajectory 속도 궤적 값 R - - 1[RPM]
588 4 Position Trajectory 위치 궤적 값 R - - 1[Pulse]
592 2 Present Input Voltage 입력 전압 R - - 0.1[V]
594 1 Present Temperature 현재 온도 R - - 1[℃]
600 2 External Port Data 1 외부 포트 데이터 1 R/RW 0 - -
602 2 External Port Data 2 외부 포트 데이터 2 R/RW 0 - -
604 2 External Port Data 3 외부 포트 데이터 3 R/RW 0 - -
606 2 External Port Data 4 외부 포트 데이터 4 R/RW 0 - -
634 1 Indirect Data 1 간접 주소 데이터 1 RW 0 0 ~ 255 -
635 1 Indirect Data 2 간접 주소 데이터 2 RW 0 0 ~ 255 -
636 1 Indirect Data 3 간접 주소 데이터 3 RW 0 0 ~ 255 -
1 Indirect Data N 간접 주소 데이터 N RW 0 0 ~ 255 -
761 1 Indirect Data 128 간접 주소 데이터 128 RW 0 0 ~ 255 -

컨트롤 테이블 설명

주의 EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(512)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

다이나믹셀의 모델 번호입니다.

Model Name Model Number
H54P-200-S500-R 54025 (0xD309)

Firmware Version(6)

다이나믹셀 프로의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 다이나믹셀을 식별하기 위한 고유 번호입니다.
0~252 (0xFC) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다.
브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 다이나믹셀에 명령을 내릴 수 있습니다.

주의 연결된 다이나믹셀의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 또한 ID(7)는 EEPROM 영역에 존재하기 때문에 Torque Enable(512) 의 값이 ’0’ 일 때만 변경할 수 있습니다.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

통신 속도 실제 통신 속도 오차율
9 10,500,000
(10.5M)
10,500,000 0.000%
8 6,000,000
(6M)
6,000,000 0.000%
7 4,500,000
(4.5M)
4,421,053 -1.176%
6 4,000,000
(4M)
4,000,000 0.000%
5 3,000,000
(3M)
3,000,000 0.000%
4 2,000,000
(2M)
2,000,000 0.000%
3 1,000,000
(1M)
1,000,000 0.000%
2 115,200 115,226 0.023%
1
(기본값)
57,600 57,613 0.023%
0 9,600 9,600 0.000%

참고 UART는 Baudrate 오차가 3% 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

Return Delay Time(9)

제어기로부터 Instruction Packet을 받은 후, Status Packet을 반환하기까지 걸리는 시간입니다.
0~255 (0xFF) 까지 사용 가능하며 단위는 2μsec 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20μsec 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 응답합니다.

단위 범위 상세설명
2μsec 0 ~ 254 기본값: ‘250’(500μsec), 최대 510μsec

Drive Mode(10)

동작 모드 설명
0 CCW 회전 위치가 양수일 때 CCW 방향으로 회전합니다.
1 CW 회전 위치가 양수일 때 CW 방향으로 회전합니다.

Operating Mode(11)

동작 모드 설명
0 전류 제어 모드 전류를 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다.
1 속도 제어 모드 속도와 전류를 제어합니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(기본값) 위치 제어 모드 위치와 속도와 전류를 제어합니다.
4 확장 위치 제어 모드 위치 제어 모드와 동일하지만, Position limit이 없습니다. 즉, 제어 범위가 0~360°가 아닌, multi turn position control이 가능해 집니다.
16 PWM(전압) 제어 모드 PWM(전압) 출력을 직접 제어합니다.

Secondary ID(12)

Secondary ID(12)는 ID(7)과 동일하게 다이나믹셀을 식별하기 위한 번호로 사용됩니다.
다만, Secondary ID(12)는 ID(7)과 달리 고유한 번호가 아닙니다.
따라서 동일한 Secondary ID 값을 갖은 다이나믹셀들은 하나의 그룹을 형성하게 됩니다.

Secondary ID(12)와 ID(7)의 차이는 다음과 같습니다.

  1. Secondary ID(12)는 ID(7)과 달리 고유 번호가 아닙니다. 즉, 다수의 다이나믹셀이 동일한 Secondary ID 값을 가질 수 있습니다.
  2. Secondary ID(12)보다 ID(7)의 우선순위가 높습니다. 따라서 Secondary ID(12)와 ID(7)가 같을 경우, ID(7)가 우선적으로 적용됩니다.
  3. Secondary ID(12)로는 컨트롤테이블의 EEPROM 영역을 변경할 수 없습니다. RAM 영역만 변경이 가능합니다.
  4. Instruction Packet의 ID가 Sencodary ID(12)와 같은 경우, Status Packet을 반환하지 않습니다.
  5. Secondary ID(12)의 값이 253 이상인 경우, Secondary ID 기능은 비활성화 됩니다.
세부 설명
0 ~ 252 Secondary ID 기능 활성화
253 ~ 255 Secondary ID 기능 비활성화, 초기값: ‘255’

다음은 ID(7)가 1부터 5로 설정된 5개의 다이나믹셀이 있는 경우에 대한 동작 예시입니다.

  1. 5개 다이나믹셀의 Secondary ID(12)를 모두 ‘5’로 동일하게 설정합니다.
  2. Write Instruction Packet(ID = 1, LED Red(513) = 255)을 전송합니다.
  3. ID가 ‘1’인 다이나믹셀은 LED를 켠 후, Status Packet을 반환합니다.
  4. Write Instruction Packet(ID = 5, LED Red(513) = 255)을 전송합니다.
  5. 5개의 다이나믹셀은 모두 LED를 켭니다. 단, Status Packet은 ID가 ‘5’인 다이나믹셀만 반환합니다.
  6. 5개 다이나믹셀의 Secondary ID(12)를 모두 ‘100’으로 동일하게 설정합니다.
  7. Write Instruction Packet(ID = 100, LED Red(513) = 0)을 전송합니다.
  8. 5개의 다이나믹셀은 모두 LED를 끕니다. 단, ID ‘100’인 다이나믹셀이 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다.

Protocol Mode(13)

Homing Offset(20)

0점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 Present Position(580)에 더해지게 됩니다. Present Position = 실제 위치 + Homing offset(13) 이 됩니다.

값의 범위
-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Moving Threshold(24)

이 값보다 현재 속도가 높아지면, Moving(570) 이 1이 됩니다. 이 값보다 속도가 낮아지면, Moving(570) 이 0이 됩니다. 즉, 움직임 유무의 기준 속도 입니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(31)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80°C 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Over Heating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 1° 0 ~ 100 0 ~ 100°

주의 온도 상한선을 초기값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 다이나믹셀의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Max/Min Voltage Limit(32, 34)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1V입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8V입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 0.1V 0 ~ 400 0 ~ 40.0V

PWM Limit(36)

PWM 출력의 한계 값입니다.
Goal PWM(548)에는 PWM Limit(36)보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
PWM Limit(36)은 모든 제어모드에 공통으로 적용되는 출력 제한 값으로써, PWM 출력을 낮추면 다이나믹셀의 토크와 속도 모두 감소합니다.
자세한 사항은 해당 제어 모드의 Gain 부분을 참고하세요.

설명
0(0%) ~ 2009(100%) 2009 = 100[%] 출력

Current Limit(38)

목표 전류 값의 한계 값입니다. Goal Current(550)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다. 이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 32,767

Acceleration Limit(40)

프로파일 가속도 값의 한계 값입니다. Profile Acceleration(556)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다. 이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Velocity Limit(44)

목표 속도 값과 프로파일 속도 값의 한계 값입니다. Goal Velocity(552)와 Profile Velocity(560)는 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다. 이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Max/Min Position Limit(48, 52)

목표 위치의 상한과 하한 값입니다. Goal position(564)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다. 값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 입니다.

모델명 위치 제한값의 범위
H54P-200-S500-R
H54P-100-S500-R
-501,923 ~ 501,923
H42P-20-S300-R -303,750 ~ 303,750

주의 동작 모드가 확장 위치 제어 모드일 때는 Position Limit이 적용되지 않습니다.

External Port Mode, External Port Data

다이나믹셀 프로에는 다용도의 외부확장포트가 있습니다.

항목 범위
전압 0 ~ 3.3V
전류 0 ~ 5mA

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

아래와 같이 나사를 제거하고 커버를 들어내면 외부 확장 포트가 드러납니다.

핀 1 핀 2 핀 3 핀 4 핀 5 핀 6
GND 3.3V PORT1 PORT2 PORT3 PORT4

Shutdown(63)

다이나믹셀 프로는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 설정할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.
각 Bit의 기능은 ‘OR’의 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다. 즉, 0x05 (2 진수: 00000101)로 설정되었을 경우 Input Voltage Error와 Overheating Error가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다.
위험 상황이 발생하면 Torque enable값을 0으로 만들어서 모터 출력이 0%가 되도록 합니다 위험 상황이 발생하면 reboot를 하지 않는 한, 다이나믹셀 프로를 사용할 수 없습니다.

Bit 명칭 내용
Bit 7 - -
Bit 6 - -
Bit 5 Overload Error(기본값) 모터의 최대 출력으로 제어 할 수 없는 하중이 지속적으로 적용되는 경우
Bit 4 Electrical Shock Error(기본값) 전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서, 모터가 정상동작하지 못하는 경우
Bit 3 Motor Encoder Error 모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2 OverHeating Error(기본값) 내부 온도가 설정된 동작 온도 범위를 벗어난 경우
Bit 1 Motor Hall Sensor Error 모터의 홀센서 값이 정상 범위를 벗어났을 경우
Bit 0 Input Voltage Error 인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

참고 Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 다이나믹셀을 REBOOT 시킬 수 있습니다.

  1. H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜는 방법
  2. S/W REBOOT : REBOOT Instruction 전송하는 방법(자세한 사항은 [프로토콜]을 참고해주세요.)

Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸합니다.

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(168)에 513을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(513)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(513)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(564)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1 1 바이트 LED RED(513)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

  1. Indirect Address 1(168) : RED LED의 주소값인 513으로 변경.
  2. Indirect Data 1(634)을 ‘255’로 변경 : LED Red(513)값 또한 ‘255’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
  3. Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(513)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2 4 바이트 길이의 Goal Position(564)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

  1. Indirect Address 2(170) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘564’로 변경.
  2. Indirect Address 3(172) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘565’로 변경.
  3. Indirect Address 4(174) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘566’로 변경.
  4. Indirect Address 5(176) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘567’로 변경.
  5. Indirect Data 2부터 5까지의 4바이트를 250,961(0x0003D451)로 변경 : Goal Position(564) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.
Indirect Data 주소 Goal Position 주소 저장된 HEX 값
635 564 0x51
636 565 0xD4
637 566 0x03
638 567 0x00

참고 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

Torque Enable(512)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

상세 설명
0(기본값) Torque OFF(Free-run) 상태로 변경합니다
1 Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 Present Position(580)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(512)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(20)과 Present Position(580)를 참고하세요.

RGB LED(513)

다이나믹셀 프로의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소 색상 값의 범위
513 Red 0 ~ 255
514 Green 0 ~ 255
515 Blue 0 ~ 255

참고 알람이 발생한 후에는 LED 밝기를 설정할 수 없습니다.

Status Return Level(516)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

응답하는 명령 상세설명
0 PING Instruction 모든 명령에 대해 반환하지 않음
1 PING Instruction
READ Instruction
READ 명령에 대해서만 반환함
2 All Instructions 모든 명령에 대해서 반환함

참고 Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID 인 경우는 이 값에 상관 없이 Status Packet이 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 Protocol 2.0Status Packet 항목을 참조하심시오.

Registered Instruction(517)

Value Description
0 REG_WRITE로 전달된 명령이 없습니다.
1 REG_WRITE로 전달된 명령이 있습니다.

참고 ACTION 명령을 수행하면 이 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Hardware Error Status(518)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(63)를 참조하세요.

Velocity PI Gain(524, 526)

속도 제어 모드에서 동작하는 속도 제어기의 Gain 입니다. I Gain에는 샘플링 타임이 포함되어 있습니다.
아래 그림은 속도 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다. Velocity P Gain을 KVP, Velocity I Gain을 KVI 로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

참고 KPA는 Anti-windup Gain으로 사용자가 변경할 수는 없습니다. PID제어기에 대한 설명은 위키피디아 PID Controller를 참조하세요.

Position PID Gain(528,530,532)

위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain 입니다.
아래 그림은 위치 제어 모드에서의 제어기 블록 다이어그램입니다.
위치 제어기는 속도 제어기와 Cascade형태로 연결되어 동작합니다.
Position P Gain을 KPP, Position I Gain을 KPI, Position D Gain을 KPD 로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

Feedforward 2nd Gain(536)

Feedforward 1st Gain(538)

Bus Watchdog(546)

Bus Watchdog(546)은 특정할 수 없는 오류에 의해 제어기와 다이나믹셀의 통신(RS485)이 단절된 경우, 다이나믹셀을 정지시키기 위한 안전장치(Fail-safe) 입니다.
여기서 통신이란 다이나믹셀 프로토콜에서 정의된 모든 Instruction Packet을 의미합니다.

  설명
단위 20[ms] -
범위 0 Bus Watchdog 기능 비활성화, Bus Watchdog Error 해제
범위 1 ~ 127 Bus Watchdog 활성화
범위 -1 Bus Watchdog Error 상태

Bus Watchdog 기능은 Torque Enable(512)가 ‘1’인 경우, 제어기와 다이나믹셀의 통신 간격(시간)을 감시합니다.
측정된 통신 간격(시간)이 Bus Watchdog(546) 보다 클 경우, 다이나믹셀은 정지합니다.
이때 Bus Watchdog(546)은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)로 변경됩니다.
Bus Watchdog Error 상태가 되면, Goal Value(Goal PWM(548), Goal Current(550), Goal Velocity(552), Goal Position(564))의 Access(접근 속성)은 읽기 전용(Read Only)로 변경됩니다.
따라서 Goal Value에 새로운 값을 쓸 경우, Status packet을 통해 Range Error를 회신합니다.
Bus Wathdog(546)의 값을 ‘0’으로 변경하면, Bus Watchdog Error는 해제됩니다.

참고 Range Error에 대한 자세한 사항은 프로토콜을 참고해주세요.

다음은 Bus Watchdog 기능의 동작 예시입니다.

  1. Operating Mode(11)를 속도 제어 모드로 설정한 후, Torque Enable(512)를 ‘1’로 변경 합니다.
  2. Goal Velocity(552)에 ‘50’을 쓰면, 다이나믹셀은 CCW 방향으로 회전합니다.
  3. Bus Watchdog(546)의 값을 ‘100’(2,000[ms])으로 변경합니다.(Bus Watchdog 기능 활성화)
  4. 2,000[ms] 동안 Instruction packet이 수신되지 않으면, 다이나믹셀은 정지합니다. 정지할 때 Profile Acceleration(556)과 Profile Velocity(560)는 ‘0’으로 적용됩니다.
  5. Bus Watchdog(546)의 값은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)으로 변경됩니다. 이때 Goal Value의 접근속성(Access)은 모두 읽기전용(Read Only)으로 변경됩니다.
  6. Goal Velocity(552)에 ‘150’을 쓰면, Status Packet을 통해 Range Error가 회신합니다.
  7. Bus Watchdog(546)의 값을 ‘0’으로 변경하면, Bus Watchdog Error가 해제됩니다.
  8. Goal Velocity(552)에 ‘150’을 쓰면, 다이나믹셀은 CCW 방향으로 회전합니다.

PWM Offset(547)

Goal PWM(548)

PWM 제어 모드에서는 Goal PWM(548) 값이 Inverter를 통해서 모터에 직접 인가됩니다. 그 외의 제어 모드에서는 PWM 출력의 제한값으로 사용됩니다. 이 값은 PWM Limit(36)보다 클 수 없습니다. 제어 모드 별 Goal PWM(548)의 동작 방식은 해당 Gain의 설명 부분을 참고하세요.

범위 상세
-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36) PWM Limit(36)의 초기값 : 885

Goal Current(550)

전류 제어 모드에서는 목표 전류값으로 동작합니다. 전류 제어 모드와 PWM 제어 모드를 제외한 나머지 모드에서는 전류 제어기 입력(전류)의 제한값으로 동작됩니다. 이 값은 Current Limit(38) 보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.

Goal Velocity(552)

속도 제어 모드에서는 목표 속도값으로 동작합니다. 속도 제어 모드와 PWM 제어 모드를 제외한 나머지 모드에서는 속도 제어기 입력(속도)의 제한값으로 동작됩니다. 여기서 속도는 모터의 회전 속도를 의미합니다. 감속기의 종단 속도는 아래 변환계수를 곱하여 계산 할 수 있습니다.

속도[RPM] = Goal Velocity 값 * 변환계수

모델명 RPM 변환계수
H54P-200-S500-R
H54P-100-S500-R
0.00199234
H42P-20-S300-R 0.00329218

Profile Acceleration(556)

프로파일 가속도를 설정합니다. 동작모드가 속도 제어 모드, 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서만 사용할 수 있습니다. 프로파일 가속도 값의 범위는 0 ~ Acceleration Limit(40) 입니다.

주의 Profile Velocity(560) 의 값이 0일 때는 프로파일 가속도가 적용되지 않습니다.

Profile Velocity(560)

Goal Position(564), Present Position(580)

Goal Position(596)을 통해 목표 위치를 설정 할 수 있습니다. 이 값은 Max position limit(36)과 Min Position limit(40) 사이에 있는 값이어야 합니다.

모델명 각도 범위 위치값 범위 설명
H54-200-S500-R
H54-100-S500-R
-180° ~ 180 ° -250,961.5 ~ 250,961.5
H42-20-S300-R -180° ~ 180 ° -151,875 ~ 151,875

Realtime Tick(568)

다이나믹셀의 내부 시간을 나타냅니다.

단위 범위 상세 설명
1 ms 0 ~ 32,767 32,767 이후에는 ‘0’부터 다시 시작합니다.

Moving(570)

다이나믹셀 프로가 회전하는지 여부를 알려줍니다. Present Velocity(576)의 절대값이 Moving Threshold(24)에 설정된 값보다 크다면, Moving(570)은 ‘1’로 설정되고 그렇지 않은 경우에는 ‘0’으로 설정됩니다.

Moving Status(571)

움직임에 대한 추가적인 정보를 제공합니다. Following Error Bit(0x08)과 In-Position Bit(0x01)은 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서만 동작합니다.

    상세 설명
Bit 7 0x80 - 미사용
Bit 6 0x40 - 미사용
Bit 5
~
Bit 4
0x30 Profile Type(0x30)
Profile Type(0x10)
Profile Type(0x00)
사다리꼴 속도 프로파일(Trapezoidal Velocity Profile)
사각 속도 프로파일(Rectangle Velocity Profile)
프로파일 미사용(Step)
Bit 3 0x08 - 미사용
Bit 2 0x04 - 미사용
Bit 1 0x02 - 미사용
Bit 0 0x01 In-Position 다이나믹셀이 목표위치에 도달 경우

Present PWM(572)

현재 모터에 인가되는 PWM 값입니다. Goal PWM(548)을 참고하세요.

Present Current(574)

현재 모터에 흐르는 전류 값입니다. Goal Current(548)을 참고하세요.

Present Velocity(576)

현재 모터가 회전하는 속도 값입니다. Goal Velocity(552)을 참고하세요.

Present Position(580)

현재 위치 값입니다. 자세한 사항은 Goal Position(564)을 참고하세요.

참고 Present Position(580)은 Torque OFF 상태일 경우, 동작 모드와 상관없이 4 byte(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647)의 범위를 연속적으로 표현합니다. Present Position(580)의 값이 초기화되는 시점은 다음과 같습니다.

  1. 위치 제어 모드에서 토크가 Off에서 ON으로 변경되는 시점에 1 바퀴 범위로 초기화
  2. 동작 모드가 위치 제어 모드로 변경되는 시점에 1 바퀴 범위로 초기화

Homing Offset(20)에 의해 초기화 되는 값은 변경될 수 있습니다.

Velocity Trajectory(584)

Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 제어 모드에 따라 동작 방식이 다음과 같이 달라집니다. 자세한 사항은 Profile Velocity(560)를 참고하세요.

  1. 속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(584)은 Goal Velocity(552)와 동일해 집니다.
  2. 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드, 전류기반 위치 제어 모드 : Position Trajectory(588)을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(584)은 ‘0’이 됩니다.

Position Trajectory(588)

Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드, 전류기반 위치 제어 모드에서만 동작 합니다. 자세한 사항은 Profile Velocity(560)를 참고하세요.

Present Input Voltage(592)

현재 다이나믹셀 프로에 공급되는 전압입니다. 자세한 사항은 Max/Min Voltage Limit(32, 34)를 참고하세요.

Present Temperature(594)

현재 다이나믹셀 프로의 내부 온도입니다. 자세한 사항은 Temperature Limit(31)을 참고하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

유지보수

참고자료

NOTE : 다이나믹셀 프로 호환가이드

커넥터 정보

항목 RS-485 Power 외부포트
핀 번호 1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-
1 GND
2 VDD
1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
다이어그램
하우징
MOLEX 50-37-5043

MOLEX 39-01-2020

MOLEX 51021-0600
PCB 헤더
MOLEX 22-03-5045

MOLEX 39-28-1023

MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널 [MOLEX 80-70-1039] MOLEX 39-00-0038 MOLEX 50079-8100
Wire Gauge 21 AWG 20 AWG 26 AWG

도면

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