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개요

RH-P12-RN

주요 사양

항목 사양
MCU ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168Mhz, 32bit)
위치 센서 Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
모터 Coreless
통신 속도 9,600 bps ~ 10.5 Mbps
제어 알고리즘 PID Control
정밀도 0.088°
동작 모드 전류제어 모드
전류기반 위치제어 모드
무게 500g
스트로크 0 ~ 109mm
감속비 1295.7 : 1
최대 파지력 170N
권장 가반하중       5kg                                                                                          
동작 온도 -5°C ~ 55°C
사용 전압 24V
Command Signal Digital Packet
Protocol Type RS485 Asynchronous Serial Communication
(8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection RS485 Multidrop BUS
ID 0 ~ 252
Feedback Position, Velocity, Current, Temperature, Input Voltage, etc
Material Full Metal Gear, Metal Body
Standby Current 30mA
Peak Current 3.33A

컨트롤 테이블

Control Table은 장치 내부에 존재하는 값으로서 장치의 현재 상태와 구동에 관한 Data로 구성되어 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 Control Table의 Data를 변경하는 방식으로 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

Control Table은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 Data 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 Control Table의 특정 Data를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 Control Table의 특정 Data를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 Data를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 Data의 Address를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 Protocol 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

Control Table은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM Area에 위치한 Data는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM Area에 위치한 Data는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
EEPROM Area에 위치한 모든 Data는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

Data의 Size는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 Data를 변경할 때는 해당 Data의 Size를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

Control Table의 Data는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 Data는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

장치에 전원이 인가될 때, Control Table의 각 Data는 초기값으로 설정됩니다.
매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 Default Value는 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 초기값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 Default Value 값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 설명 접근 기본값
0 2 Model Number Model Number R 35073
2 4 Model Information Model Information R -
6 1 Firmware Version Firmware Version R -
7 1 ID DYNAMIXEL ID RW 1
8 1 Baud Rate Communication Speed RW 1
9 1 Return Delay Time Response Delay Time RW 250
11 1 Operating Mode Operating Mode RW 5
17 4 Moving Threshold Velocity Threshold for Movement Detection RW 10
21 1 Temperature Limit Maximum Internal Temperature Limit RW 80
22 2 Max Voltage Limit Maximum Input Voltage Limit RW 400
24 2 Min Voltage Limit Minimum Input Voltage Limit RW 150
26 4 Acceleration Limit Maximum Accleration Limit RW 255
30 2 Current Limit Maximum Current Limit RW 820
32 4 Velocity Limit Maximum Velocity Limit RW 100
36 4 Max Position Limit Maximum Position Limit RW 1150
40 4 Min Position Limit Minimum Position Limit RW 0
44 1 External Port Mode 1 External Port Mode 1 RW 0
45 1 External Port Mode 2 External Port Mode 2 RW 0
46 1 External Port Mode 3 External Port Mode 3 RW 0
47 1 External Port Mode 4 External Port Mode 4 RW 0
48 1 Shutdown Shutdown Error Information RW 48
49 2 Indirect Address 1 Indirect Address 1 RW 634
51 2 Indirect Address 2 Indirect Address 2 RW 635
53 2 Indirect Address 3 Indirect Address 3 RW 636
2 Indirect Address N Indirect Address N RW
559 2 Indirect Address 256 Indirect Address 256 RW 889

RAM 영역

주소 크기
(Byte)
명칭 설명 접근 기본값
562 1 Torque Enable Motor Torque On/Off RW 0
563 1 LED Red Red LED Intensity Value RW 0
564 1 LED Green Green LED Intensity Value RW 0
565 1 LED Blue Blue LED Intensity Value RW 0
590 2 Position D Gain D Gain of Position RW -
592 2 Position I Gain I Gain of Position RW -
594 2 Position P Gain P Gain of Position RW -
596 4 Goal Position Target Position Value RW -
600 4 Goal Velocity Target Velocity Value RW 0
604 2 Goal Current Target Current Value RW 0
606 4 Goal Acceleration Target Acceleration Value RW 0
610 1 Moving Movement Status R -
611 4 Present Position Present Position Value R -
615 4 Present Velocity Present Velocity Value R -
621 2 Present Current Present Current Value R -
623 2 Present Input Voltage Present Input Voltage R -
625 1 Present Temperature Present Internal Temperature R -
626 2 External Port Data 1 External Port Data 1 R/RW 0
628 2 External Port Data 2 External Port Data 2 R/RW 0
630 2 External Port Data 3 External Port Data 3 R/RW 0
632 2 External Port Data 4 External Port Data 4 R/RW 0
634 1 Indirect Data 1 Indirect Data 1 RW 0
635 1 Indirect Data 2 Indirect Data 2 RW 0
636 1 Indirect Data 3 Indirect Data 3 RW 0
1 Indirect Data N Indirect Data N RW 0
889 1 Indirect Data 256 Indirect Data 256 RW 0
890 1 Registered Instruction Check Reception of Instruction R 0
891 1 Status Return Level Select Types of Status Return RW 2
892 1 Hardware Error Status Hardware Error Status R 0

컨트롤 테이블 설명

주의: EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

모델명 모델 번호
RH-P12-RN 35073 (0x8901)

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다.
0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다.
브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 또한 ID(7)는 EEPROM 영역에 존재하기 때문에 Torque Enable(64) 의 값이 ’0’ 일 때만 변경할 수 있습니다.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

통신 속도
8 10.5M
7 4.5M
6 4M
5 3M
4 2M
3 1M
2 115,200
1(초기값) 57,600
0 9,600

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

Return Delay Time(9)

제어기로부터 Instruction Packet을 받은 후, Status Packet을 반환하기까지 걸리는 시간입니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 응답합니다.

단위 범위 상세설명
2 [μsec] 0 ~ 254 기본값: ‘250’(500 [μsec]), 최대 508 [μsec]

Operating Mode(11)

장치의 제어 모드를 설정합니다. 각 제어 모드마다 특성이 다르기 때문에, 구현하려는 시스템에 적합한 제어 모드를 설정하시기 바랍니다.

Value Operating Mode Description
0 전류제어 모드 속도와 위치는 제어하지 않고, 전류를 제어합니다.
1 ~ 4 Reserved -
5(Default) 전류기반 위치제어 모드 위치와 전류를 제어합니다.

Moving Threshold(17)

움직임의 유무를 판단하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면, 움직임의 유무를 나타내는 Moving(610)이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80 [°C] 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Over Heating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 1 [°] 0 ~ 100 0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 초기값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1 [V]입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8 [V]입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위 값의 범위 설명
약 0.1 [V] 0 ~ 400 0 ~ 40.0 [V]

Acceleration Limit(26)

목표 가속도 값의 한계 값입니다.
Goal Acceleration(606)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
Goal Acceleration(606)은 전류 제어 모드를 제외한 모든 제어 모드에서 목표 궤적을 생성하는데 사용됩니다.

단위 값의 범위
214.577 Rev/min2 0 ~ 2,147,483,647

Current Limit(30)

목표 전류 값의 한계 값입니다.
Goal Current(604)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

단위 값의 범위
약 4.02 mA 0 ~ 820

Velocity Limit(32)

목표 속도 값의 한계 값입니다.
Goal Velocity(600)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

단위 값의 범위
0.114 RPM 0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)

Goal Position(596)의 상한 값과 하한 값입니다.
Goal Position(596)에 Max Position Limit(36)과 Min Position Limit(40)의 범위를 벗어난 값을 쓰려고 할 경우, Status Packet 의 Error 필드를 통해 Data Limit Error(0x06)를 전송합니다.

Max Position(Close) Min Position(Open)
1,150 0

External Port Mode, External Port Data

장치는 다용도로 사용 가능한 External Port 를 제공합니다.
External Port 의 용도는 External Port Mode (44, 45, 46, 47) 에 의해서 결정되고, External Port 의 신호는 External Port Data (626, 628, 630, 632) 에 의해 제어됩니다.

External Port Mode 명칭 상세
0(초기값) AI(Analogue Input) External Port 신호를 12[bit] Digital로 변환
1 DO_PP(Digital Output Push-Pull) External Port를 0[V] 또는 3.3[V]로 출력
2 DI_PU(Digital Input Pull-Up) External Port 신호를 ‘0’ 또는 ‘1’의 Digital 신호로 변경
External Port에 신호가 연결되어 있지 않을 경우 ‘1’
3 DI_PD(Digital Input Pull-Down) External Port 신호를 0 또는 1의 Digital 신호로 변경
External Port에 신호가 연결되어 있지 않을 경우 ‘0’
External Port Mode 접근 기능 상세
Common - - 0 ~ 3.3[V], 0 ~ 5[mA]
VESD(HBM) : 2[kV]
0(AI) Read External Port 신호(signal)를 Digital로 변환
External Data = signal x (4,095 / 3.3)
Resolution : 12[bit] (0 ~ 4,095)
1(DO_PP) Write 0 : External Port의 출력을 0[V]로 변경
1 : External Port의 출력을 3.3[V]로 변경
Output High level(VOH) : 2.4 [V] (min)
Output Low level(VOL) : 0.5 [V] (max)
2(DI_PU)
3 (DI_PD)
Read 0 : External Port의 입력이 0[V]
1 : External Port의 입력이 3.3[V]
Input High level(VIH) : 2.3 [V] (min)
Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max)
Pull-Up/Down : 40 [kΩ] (typ)

※ VESD(HBM) : ESD(Electrostatic Discharge) Voltage(human body model)

경고 External Port 는 전기적으로 절연되어 있지 않기 때문에, 전기적 사양을 준수하시기 바랍니다.
전기적 사양을 초과하거나 신호 연결에 문제가 있는 경우, Dynamixel이 손상될 수 있으므로 각별한 주의가 요구됩니다. External Port를 사용할 때 다음 사항들을 주의하시기 바랍니다.

  • 정전기(ESD), 단락(Short circuit), 단선(Open circuit) 등에 의한 전기적인 충격이 발생하지 않도록 주의해 주십시오.
  • External Port 커넥터로 물이나 먼지가 유입되지 않도록 주의해 주십시오.
  • External Port를 사용하지 않을 때는 케이블을 제거해 주십시오.
  • External Port에 신호를 연결/해제 할 때는 전원이 꺼진 상태에서 진행해 주십시오.
  • External Port 의 GNDext 핀과 Dynamixel 커넥터의 GND핀을 직접 연결하지 마십시오. 전원 노이즈가 External Port로 유입될 수 있습니다.

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6
GND 3.3V PORT1 PORT2 PORT3 PORT4

Shutdown(48)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit의 기능은 ‘OR’ 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다.
즉 [Shutdown(48)]이 ‘0x05’(2진수 : 000,0101)로 설정되었을 경우, Input Voltage Error(2진수 : 0000,0001)와 Over Heating Error(2진수 : 0000,0100)가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다.
위험상황이 감지되면, Torque Enable(562) 값이 ‘0’으로 변경되고 모터 출력은 0%가 됩니다.
위험상황이 감지된 후에는 REBOOT을 하지 않는 한, Torque Enable(562)을 ‘1’(Torque ON)로 설정할 수 없습니다.
[Shutdown(48)]에서 감지할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다. [Shutdown(48)]의 초기값은 0x30 (2진수 : 0011,0000) 입니다.

Bit 명칭 상세 설명
Bit 7 - 미사용, 항상 0
Bit 6 - 미사용, 항상 0
Bit 5 Overload Error(기본값) 최대 출력으로 제어할 수 없는 하중이 지속적으로 발생한 경우
Bit 4 Electrical Shock Error(기본값) 전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서 모터가 정상동작하지 못하는 경우.
Bit 3 Motor Encoder Error 모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2 OverHeating Error 내부 온도가 설정된 동작 온도 범위를 벗어난 경우
Bit 1 - 미사용, 항상 0
Bit 0 Input Voltage Error 인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

참고: Shutdown 이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시킬 수 있습니다.

  1. H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜는 방법
  2. S/W REBOOT : REBOOT Instruction Packet 을 전송하는 방법 (자세한 사항은 e-Manual의 [프로토콜]을 참고해 주세요)

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(49)에 563을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(563)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(563)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(596)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1

1 바이트 LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

  1. Indirect Address 1(49) : RED LED의 주소값인 563으로 변경.
  2. Indirect Data 1(634)을 ‘1’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘1’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
  3. Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2

4 바이트 길이의 Goal Position(596)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

  1. Indirect Address 2(51) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘596’로 변경.
  2. Indirect Address 3(53) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘597’로 변경.
  3. Indirect Address 4(55) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘598’로 변경.
  4. Indirect Address 5(57) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘599’로 변경.
  5. Indirect Data 2에 250,961(0x0003D451)을 할당 : Goal Position(596) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.
Indirect Data 주소 Goal Position 주소 저장된 HEX 값
635 596 0x51
636 597 0xD4
637 598 0x03
638 599 0x00

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56와 Indirect Data 29 ~ 56는 프로토콜 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

상세 설명
0(초기값) Torque OFF(Free-run) 상태로 변경합니다
1 Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(132)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(64)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(20)과 Present Position(132)를 참고하세요.

RGB LED(563)

장치의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소 색상 값의 범위
563 Red 0 ~ 255
564 Green 0 ~ 255
565 Blue 0 ~ 255

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태 LED 동작
부팅 1회 점멸

Position PID Gain(594, 592, 590)

전류기반 위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain 값이며 범위는 0 ~ 32,767 입니다.
아래 그림은 전류기반 위치 제어 모드에서의 위치 제어기와 전류 제어기 블록 다이어그램입니다.
KPD, KPI, KPP 는 각각 Position D Gain, Position I Gain, Position P Gain 을 나타냅니다.
사용자의 요청이 그리퍼에 전달된 후 그리퍼의 손가락이 구동되기까지의 과정은 다음과 같습니다.

  1. 사용자의 위치값 변경 요청이Goal Position(596)에 등록됩니다.
  2. Goal Position(596)은 Goal Velocity(600)와 Goal Acceleration(606)에 의해서 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적으로 변경됩니다. (Profile)
  3. PID 제어기는 목표 궤적을 기반으로 목표 전류(Target Current)를 계산합니다.
  4. Goal Current(604)는 계산된 목표 전류(Target Current)를 제한하여 최종 목표 전류를 결정합니다.
  5. 전류 제어기는 최종 목표 전류를 기반으로 모터에 인가할 PWM 출력을 결정합니다.
  6. 최종 PWM 값은 Inverter 를 통해 모터에 적용되고, 감속기를 거쳐 그리퍼의 손가락이 구동됩니다.
  7. 구동 결과는 Present Position(611), Present Velocity(615), Present Current(621)에 표기됩니다.

참고: KPA는 Anti-windup Gain으로 사용자가 변경할 수 없습니다. PID제어기에 대한 설명은 다음의 사이트를 참고합니다. PID 제어기(위키피디아).

Goal Position(596)

이동시키고자 하는 곳의 위치 값입니다.
값의 범위는 Min Position Limit(40) ~ Max Position Limit(36) 이며, 초기값은 0 ~ 1,150 (0x47E) 입니다.

모델명 Goal Position = 0 Goal Position = 740
RH-P12-RN

Goal Velocity(600)

전류기반 위치 제어 모드에서만 사용되며, Profile 의 최대 속도를 설정합니다.
Goal Velocity(600)가 ‘0’인 경우, Profile 은 비활성화 되며, 속도를 제한하지 않고 모터의 최대 RPM 을 사용합니다.

단위 값의 범위
약 0.114 RPM -Velocity Limit(32) ~ Velocity Limit(32)

참고: 해당 모델의 최대 RPM을 확인하시기 바랍니다. Goal Velocity(600)를 최대 RPM 이상으로 설정해도 모터는 최대 RPM 이상의 속도를 낼 수 없습니다.

Goal Current(604)

Operating Mode(11) 에 따라 다른 의미로 사용됩니다.

Operating Mode Goal Current
0 (전류제어 모드) Goal Current(604)값이 목표 전류값으로 사용됩니다.
5 (전류기반 위치제어 모드) Goal Current(604)값이 최대 전류값으로 사용됩니다.

Goal Current(604)는 Current Limit(30) 보다 큰 값을 사용할 수 없습니다.

단위 값의 범위
약 4.02 mA -Current Limit(30) ~ Current Limit(30)

Goal Acceleration(606)

전류기반 위치 제어 모드에서만 사용되며, Profile 의 가속도를 설정합니다.
Goal Velocity(600)가 ‘0’인 경우, Profile 이 비활성화 되어 Goal Acceleration(606)은 적용되지 않습니다.

단위 값의 범위
214.577 Rev/min2 0 ~ Acceleration Limit(26)

Moving(610)

이 값은 장치가 움직이고 있는지 여부를 알려줍니다. 만약 Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)에 설정된 값보다 크다면, Moving(610)은 ‘1’로 설정됩니다.
그렇지 않은 경우에는 Moving(610)의 값은 ‘0’으로 설정됩니다.
하지만 Profile이 진행중일 때, 즉 Goal Position(596) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(615)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

설명
0 움직임이 감지되지 않음
1 움직임이 감지되었거나, Profile이 진행중인 경우(Goal Position(596) 명령을 수행하는 중)

Present Position(611)

장치의 현재 위치 값입니다.

Model Goal Position = 0 Goal Position = 740
RH-P12-RN

Present Velocity(615)

현재 이동하는 속도입니다.
이 값은 -1,023 ~ 1,023까지 사용됩니다.
0 ~ 1,023 범위의 값이면 좁히는(Grasp) 방향으로 회전한다는 의미입니다.
-1,023 ~ 0 범위의 값이면 넓히는(Release) 방향으로 회전한다는 의미입니다.
이 값의 단위는 약 0.114 RPM 입니다. 예를 들어, 300으로 설정된 경우 좁히는(Grasp) 방향으로 약 34.33 RPM의 속도로 이동 중이라는 의미입니다.

Present Current(621)

현재 전류 값입니다. 이 값의 단위는 약 4.02mA 입니다.

Present Input Voltage(623)

현재 공급되고 있는 전압 값이며, 이 값의 단위는 0.1V입니다.
예를 들어, 값이 100이면 10V입니다.
더 자세한 내용은 Min/Max Voltage Limit(24, 22)를 참조하세요.

Present Temperature(625)

내부의 온도 값이며, 이 값의 단위는 1°C입니다.
예를 들어, 값이 85이면 현재 내부 온도는 85°C 입니다.
더 자세한 내용은 Temperature Limit(21)를 참조하세요.

Registered Instruction(890)

Value Description
0 REG_WRITE로 전달된 명령이 없습니다.
1 REG_WRITE로 전달된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 이 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Status Return Level(891)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

응답하는 명령 상세설명
0 PING Instruction 모든 명령에 대해 반환하지 않음
1 PING Instruction
READ Instruction
READ 명령에 대해서만 반환함
2 All Instructions 모든 명령에 대해서 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID 인 경우는 이 값에 상관 없이 Status Packet이 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 Protocol 1.0Protocol 2.0Status Packet 항목을 참조하심시오.

Hardware Error Status(892)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(48)를 참조하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

참고자료

커넥터 정보

항목 RS-485 외부포트
핀 번호 1 GND
2 VDD
3 DATA+
4 DATA-
1 GND
2 VDD
3 PORT 1
4 PORT 2
5 PORT 3
6 PORT 4
다이어그램
하우징
JST EHR-04

MOLEX 51021-0600
PCB 헤더
JST B4B-EH-A

MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널 JST SEH-001T-P0.6 MOLEX 50079-8100
Wire Gauge 21 AWG 21 AWG

도면

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