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로보티즈 미니 앱

로보티즈 미니를 작동하는데 사용되는 앱입니다.

미니 앱 설치

소개 및 설치하기

로보티즈 미니는 스마트기기를 사용하여 다양한 동작을 실행시킬 수 있는 전용 앱을 기본 제공하고 있습니다. 전용 앱을 사용할 수 있는 스마트기기의 사양은 아래와 같습니다.

로보티즈 미니 앱 지원 사양

IOS에서 사용 하려면 BT-410을 별도로 구매해야 합니다.

스마트 기기에서 Play 스토어를 실행합니다. (Play 스토어는 안드로이드 마켓 앱입니다.)
Play 스토어에서 로보티즈 미니 또는 로보티즈를 검색한 후 DARWIN-MINI 앱을 선택하여 설치합니다.

블루투스 장치 연결 확인하기

제어기의 전원 스위치를 켰을 때 블루투스(BT-210)의 LED가 깜박이면 로봇과 블루투스가 정상적으로 연결된 것입니다.

블루투스를 통해 로봇과 앱 연결하기

로보티즈 미니 앱 실행

블루투스(BT-210) 연결 확인

PIN 정보 입력

앱으로 조립 확인하기

화면의 오른쪽 위에 설정 메뉴에서 관절 동작 테스트를 터치합니다. 스마트기기가 로보티즈 미니와 연결되어 있으면 다음과 같이 화면에 로보티즈 미니의 모습이 나타납니다.

블루투스 연결 상태와 각 관절에 이상이 없다면 각 ID를 터치했을 때 해당 관절이 약간 움직이고 LED가 빨강, 녹색, 파랑으로 차례대로 변하는 것을 확인할 수 있습니다.

만약 터치한 ID와 동작하는 관절의 위치가 맞지 않는다면 조립이 잘못된 것이므로, ID를 변경하거나 올바른 위치에 다시 조립을 해야 합니다.

미니 앱 사용하기

로보티즈 미니 앱은 스마트기기의 버튼, 제스처(센서), 음성 인식, 메신저 기능을 이용하여 로보티즈 미니의 동작을 실행시킬 수 있는 기능을 제공합니다.

실행 탭의 버튼 / 제스처 / 음성 각 탭의 하단에는 3개의 기본 버튼이 제공됩니다.

각 버튼의 기능은 아래와 같습니다.

모션이 동작 중일 때에는 모션정지 외에 다른 모션을 실행하는 명령은 무시됩니다.

버튼으로 동작하기

버튼 탭에 등록된 버튼을 터치하면 해당 버튼에 할당된 동작을 실행할 수 있습니다. 화면 상단의 편집 탭을 터치하면 버튼을 추가, 수정, 삭제하거나 위치를 변경할 수 있습니다.

파일 설정 방법은 8. 부록_로보티즈 미니 앱 설정(80페이지)을 참고하세요.

제스처로 동작하기

제스처 탭은 스마트기기의 가속도센서를 이용하는 기능으로 사용자가 스마트기기를 쥔 손으로 특정 제스처를 취하면 로보티즈 미니가 그에 맞는 동작을 취합니다. 예를 들어 스마트기기를 쥔 손으로 ◯를 그린다거나, X를 그리는 동작으로 로보티즈 미니를 걷거나 정지하게 할 수 있습니다. 기본 등록된 제스처와 기울기는 오른손으로 스마트기기를 바닥과 수직이 되도록 잡은 상태를 기준으로 동작합니다.

음성 인식으로 동작하기

구글의 음성 인식 기능을 이용하여 로보티즈 미니를 동작시킬 수 있습니다.

화면 중앙의 마이크 모양 버튼을 터치한 다음 등록된 명령얼르 말하면 됩니다. 단, 음성 인식 기능을 이용하기 위해서는 스마트기기가 인터넷에 연결되어 있어야 합니다.

화면 상단의 편집 탭을 편집을 터치하면 음성명령을 추가, 수정, 삭제하거나 훈련 기능을 통해 정확도를 높일 수 있습니다.

음성 인식 테스트 등록된 음성명령이 실제로 인식이 잘 되는지 확인하려면 실행 탭에서와 동일하게 화면 중앙의 마이크 모양의 버튼을 눌러 테스트할 수 있습니다. 그러나 편집 탭에서는 음성 인식의 성공율을 테스트하기 위함이므로 명령어의 인식 여부만 알려 줄 뿐, 실제로 로보티즈 미니에 동작 명령을 보내지는 않습니다.

메신저로 동작하기

로봇과 연결된 스마트기기에서 각종 메신저를 이용해 동작명령을 보내면 로봇을 동작시킬 수 있습니다.
단, 이 기능을 사용하기 위해서는 메신저로 명령을 받을 수 있도록 스마트기기가 인터넷에 연결되어 있어야 합니다.

로보티즈 미니 앱이 실행중인 스마트기기에 각종 메신저를 통해 메시지가 들어오면 로보티즈 미니 앱에서 알림바에 표시되는 수신 메시지의 내용을 확인하여 음성명령에 등록된 명령어와 일치하는지 확인 후 일치할 경우 음성명령에 등록된 동작을 실행하게 됩니다.
음성명령에 등록된 명령을 그대로 사용하므로 메신저를 이용한 명령어 편집은 필요 없습니다.

주의

  • 로보티즈 미니 앱이 알림바에 표시되는 메시지의 수신 내용을 확인할 수 있도록 접근성 설정을 켜 두어야 합니다.(접근성 설정 방법은 로보티즈 미니 앱 설정을 참조)
  • 알림바에 메시지 수신 알람을 사용하지 않거나, 메시지의 수신 내용 전체를 표시하지 않고 새 메시지 개와 같이 표시하는 메신저에서도 동작하지 않을 수 있습니다.

리모콘 사용하기

미니 앱 설정

화면 오른쪽 상단의 ‘설정’을 누르면 앱의 설정 화면으로 넘어갑니다. 각 설정의 의미는 아래와 같습니다.

서버/클라이언트 설정

여러 대의 스마트기기로 하나의 로보티즈 미니를 조종할 경우에 설정합니다. 서버 역할을 하는 스마트기기만 로보티즈 미니와 직접 연결되고, 클라이언트 역할을 하는 다른 다수의 기기들은 서버에 연결되어 동작 명령을 서버 역할을 하는 기기로 보내고, 서버 역할을 하는 기기는 클라이언트들에서 들어온 동작 명령을 연결된 로보티즈 미니로 전달합니다.

서버/클라이언트 설정 기능을 사용하면 2대의 스마트기기에 한 대는 왼손 모션을, 다른 한 대는 오른손 모션을 제스처 명령으로 넣어두고, 각각 왼손과 오른손에 스마트기기를 하나씩 들고 양손으로 제스처를 취하며 로보티즈 미니를 조종하는 것과 같은 일을 할 수 있습니다.

이 기능은 모바일 네트워크(3G/4G/LTE 등)로는 사용할 수 없으며, 서버와 클라이언트 역할을 하는 스마트기기들이 모두 동일한 네트워크에 접속되어 있어야 합니다.

즉, 모두 동일한 공유기에 접속되어 있거나 혹은 한 대가 휴대용 Wi-Fi 핫스팟 기능을 켜고, 다른 기기들이 무선랜으로 이 스마트기기에 접속되어 있어야 합니다.

모션 사운드 설정

모션 호출 번호에 사운드 파일을 설정해 두면 해당 모션 번호가 실행될 때 설정된 사운드가 함께 재생됩니다. 이 기능은 댄스 모션 실행 시 자동으로 스마트기기로 음악을 재생시키는 등의 용도로 사용할 수 있습니다.

‘사운드 추가’ 버튼을 터치한 후 모션 호출 번호와 사운드 파일을 선택하여 등록합니다. 등록된 사운드 목록에서는 사운드 파일을 재생해 보거나 수정 및 삭제를 할 수 있습니다.

모션파일 설정

버튼 / 제스처 / 음성명령 등을 추가할 때 입력하는 모션 호출 번호는 로보티즈 미니에 다운로드한모션그룹에 포함된 모션들에 대한 각각의 호출 번호를 의미합니다.

명령 추가 시에 모션 편집 프로그램을 이용하여 모션 파일을 열고 로보티느 미니에 다운로드한 모션그룹에 속한 모션들에 대해 일일이 모션 이름과 모션 호출 번호를 확인하고 입력하는 것은 상당히 번거로운 일입니다. 따라서 이를 보다 쉽게 입력할 수 있도록 하기 위해 해당 모션 파일을 ‘모션 파일 설정’ 옵션에 등록합니다. 로보티즈 미니에 제공되는 기본 모션 파일이 초깃값으로 지정되어 있습니다.

이렇게 로보티즈 미니에 다운로드한 모션 파일을 지정해 두면, 모션 호출 번호를 입력하는 창의 오른쪽 위에 ‘목록’ 이라는 버튼이 보이게 되고, 해당 버튼을 터치하면 지정한 모션 파일을 분석하여 포함된 모든 모션 호출 번호가 목록으로 나타납니다.
그 중 하나의 모션을 선택하면 자동으로 모션 이름과 모션 호출 번호가 입력됩니다.

접근성 설정

접근성 설정은 ‘로보티즈 미니 동작하기’의 ‘메신저로 동작하기’ 기능을 사용하기 위해 필요한 설정입니다. 메신저로 수신한 메시지가 음성명령에 등록된 명령과 일치하는지 확인하려면 로보티즈 미니 앱이 메신저로 수신한 메시지의 내용에 접근할 수 있어야 합니다.

접근성 설정을 활성화하면 메신저가 수신한 메시지의 내용을 알림바에 표시할 때 로보티즈 미니 앱도 그 내용을 받아볼 수 있게 됩니다.
따라서 접근성 설정을 비활성화하면 메신저로 받은 메시지의 내용을 로보티즈 미니 앱이 받아볼 수 없게 되어 메신저로 로보티즈 미니를 동작시키는 기능을 사용할 수 없습니다.
이 설정은 ‘서버/클라이언트 설정’과 달리 메신저를 이용하기 때문에 로봇과 연결된 스마트기기가 다른 스마트기기와 동일 네트워크에 연결되어 있지 않더라도 인터넷만 연결가능하면 다른 스마트기기에서 로보티즈 미니를 동작시킬 수 있습니다.
환경설정의 접근성 설정을 터치 할 때 나타나는 접근성의 서비스 항목에 표시되는 목록 중 DARWINMINI를 선택하여 사용할 수 있도록 설정을 변경합니다.

제스처 오차 범위 설정

제스처 기능을 이용할 때, 동작을 인식하는 정확도를 조정하기 위한 설정입니다. 오차 범위를 작게 설정할수록 정확한 동작을 해야 인식하며, 크게 설정할수록 인식률은 높아지지만 다른 동작으로 인식될 확률도 높아집니다.

제스처 기능에 대해서는 로보티즈 미니 동작하기를 참고하세요.

관절 동작 테스트

화면의 오른쪽 위에 ‘설정’ 메뉴에서 ‘관절 동작 테스트’를 터치합니다. 스마트기기가 로보티즈 미니와 연결 되어 있으면 다음과 같이 화면에 로보티즈 미니의 모습이 나타납니다.
블루투스 연결 상태와 각 관절에 이상이 없다면 각 ID를 터치했을 때 해당 관절이 약간 움직이고 LED가 빨강, 녹색, 파랑으로 차례대로 변하는 것을 확인할 수 있습니다.
만약 터치한 ID와 동작하는 관절의 위치가 맞지 않는다면 조립이 잘못된 것이므로, ID를 변경하거나 올바른 위치에 다시 조립을 해야 합니다.

모션 오프셋

오프셋이란 기준값에 대한 차이를 의미합니다. 같은 로봇이라도 조립상의 오차와 모터의 편차로 인해 자세의 차이가 조금씩 생길 수 있습니다. 모션 오프셋에 이 차잇값을 설정해 두면 모션 실행 시에 차잇값 만큼을 항상 적용하여 보정할 수 있습니다.

만약 각 관절의 위치가 앞의 그림에서와 같이 일치하지 않고 삐뚤어져 있는 관절이 있다면 관절의 토크 ON/OFF 기능을 이용하여 관절의 위치를 수정해 줍니다.

주의 관절의 정확한 위치를 확인하기 위해서는 반드시 로보티즈 미니를 들고 확인하시기 바랍니다. 바닥에 세워 둔 채로 확인할 경우 로봇 자체의 무게로 인해 다리나 허리 관절의 위치가 틀려질 수 있습니다.

각 관절의 ID를 터치하게 되면 해당 관절의 토크가 OFF되면서 해당 관절을 임의대로 움직일 수 있게 됩니다.
또한 화면에는 ID와 함께 해당 관절의 정위치를 표시하는 그림이 나타납니다. 그림을 참고하여 직접 관절을 움직여서 정위치까지 움직이고, ‘확인’ 버튼을 누르면 토크 ON 상태가 되면서 해당 관절의 현재 위칫값을 읽어서 자동으로 오프셋값을 계산하여 화면에 표시해 줍니다.

이때 손으로 움직이는 것으로 정확한 위치를 잡기가 어려울 경우 해당 ID를 길게 터치하면 해당 액츄에이터가 토크 ON이 되어 슬라이드 바를 움직이거나 +, - 버튼을 이용하여 오프셋값을 세밀하게 조정할 수 있습니다.

변경한 오프셋을 로보티즈 미니에 적용하기 위해서는 제어기로 다운로드해야 합니다. 오른쪽 위의 다운로드 버튼을 눌러 로보티즈 미니로 다운로드할 수 있습니다.

초기화

로보티즈 미니를 조종하기 위한 버튼, 제스처, 음성명령들을 초기화 상태로 되돌립니다.