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개요

주의사항

본 제품은 사용자가 스스로 조립해야 하므로 안전에 각별히 주의해야 하며, 본인 부주의로 발생한 사고의 책임은 본인에게 있습니다.

  1. 안전에 대한 주의사항
    • 사용 전에 설명서를 충분히 읽으십시오.
    • 권장 공구만을 사용하며 특히 칼이나 드릴 같은 위험한 공구를 사용하지 마십시오.
    • 로봇이 동작할 때 절대로 만지거나 얼굴을 가까이 가져가지 마십시오.
    • 손가락이 로봇의 관절에 끼이지 않도록 유의하십시오.
    • 직사광선이나 고온상태에서 로봇을 보관하거나 작동하지 마십시오.
    • 방수 제품이 아니니, 물기가 있는 곳에서 절대 동작시키지 마십시오.
    • 부품을 임의로 분해하거나 개조하여 사용하지 마십시오.
    • 로봇이나 부품이 유아나 어린이의 손에 닿지 않도록 유의하십시오.
    • 로봇이나 부품에 충격을 가하거나 날카로운 물체로 찌르지 마십시오.
    • 리튬이온전지의 금속부분을 머리핀, 클립 등과 같은 금속물체와 연결하지 마십시오.
    • 리튬이온전지박스의 금속부분을 휘게 하거나 망가뜨리지 않게 유의하십시오.
    • 리튬이온전지에 납땜하거나 전자레인지와 같은 고압 용기에 넣지 마십시오.
    • 리튬이온전지를 물에 담그거나 닿게 하지 마십시오.
  2. 조립 시 주의사항
    • 나사를 조이는 드라이버는 반드시 지정된 사양의 드라이버(M2 size)를 사용하십시오.
    • 무리한 힘으로 나사를 돌리거나 부품을 끼우지 마십시오.
    • 책상이나 테이블에서 로봇을 동작시키면 바닥으로 떨어질 위험이 있으므로 반드시 바닥에서 동작시키십시오.
    • 낙하에 의한 파손 등은 본인 부주의로 인한 것이므로 무상 수리되지 않습니다.
    • 로봇 관절, 다이나믹셀 XL-320 내부의 기어는 소모품입니다. 오래 사용하거나 무리하게 사용하면 기어의 유격(backlash)이 커질 수 있습니다.
  3. 사용 시 주의사항
    리튬이온전지 충전
    반드시 USB 케이블 커넥가 삽입된 충전용 케이스에 끼워서 충전해 주세요. 처음 사용 시 리튬이온전지를 꼭 충전해 주세요.

다이나믹셀 XL-320의 프레임 결합
다이나믹셀 XL-320에 프레임을 결합할 때에는 조립서에 표시된 혼의 위,아래 표시를 확인하고 결합합니다.

리벳 사용
리벳은 볼트와 너트 없이 간편하게 플레이트를 결합할 수 있는 결합체입니다.

리튬이온전지의 배터리 잔량 체크
로보티즈 미니의 제어기 전원을 켜면 제어기가 배터리 잔량을 체크 합니다.

제품 이상유무 확인
제품 사용 시 아래와 같은 상황이 발생하면, 즉시 전원 스위치를 끄고 로보티즈 고객지원센터로 연락하시기 바랍니다.

고객지원센터 070-8671-2622

시작하기

부품 리스트

준비하기

로보티즈 미니 앱

로보티즈 미니는 스마트 기기를 사용하여 다양한 동작을 실행시킬 수 있는 전용 앱을 기본 제공하고 있습니다.

로보티즈 미니 전용 앱에 대한 설치 및 설정 방법, 동작 방법에 대해서는 로보티즈 미니 작동하기를 참조하세요.

로보티즈 미니 연결하기

PC에 로보티즈 미니의 블루투스 장치 추가하기

블루투스를 통해 로보티즈 미니를 PC와 연결하려면 PC에 블루투스 장치가 있어야 합니다. 내장된 블루투스 장치가 없을 경우 별도로 블루투스 동글을 구매하여 PC에 장착해야 합니다. 블루투스 장치가 있을 경우 아래와 같이 로보티즈 미니의 블루투스(BT-210)를 PC에 등록합니다. (등록 방법은 Windows 7/8/8.1을 기준으로 설명합니다.)

Windows 8/8.1에서 제어판을 열기 위해서는 데스크톱 모드에서 오른쪽 참 바(Charm bar) > 설정 > 제어판을 선택하면 됩니다.

  1. 로봇에 블루투스(BT-210)를 연결하고 로봇의 전원을 켭니다.

  2. PC의 제어판에 하드웨어 및 소리에서 장치 추가를 선택합니다.

  3. 검색된 장치 중에 로봇에 연결한 블루투스(BT-210)를 선택하고 다음을 누릅니다.

  4. 동일한 장치가 여러 개일 경우, 확인하려는 장치를 마우스의 오른쪽을 클릭하여 속성 메뉴에 들어 갑니다.
    Bluetooth 탭의 고유 식별자가 블루투스(BT-210)의 상단에 적힌 번호와 일치하는지 확인하세요.

  5. 연결 옵션 중에 장치의 연결 코드 입력을 선택합니다.

  6. 연결코드 입력란에 0000을 입력하고 다음을 누릅니다.

  7. 장치 추가가 완료되었습니다.

연결 포트번호 확인하기

  1. PC의 제어판에 하드웨어 및 소리에서 장치 및 프린터 보기를 선택합니다.

  2. 앞에서 연결한 장치를 마우스의 오른쪽을 클릭하여 속성 메뉴를 선택합니다.

  3. 하드웨어 탭에서 직렬 링크 COM 포트번호를 확인합니다.

로보티즈 미니 작동하기

미니 앱 설치

소개 및 설치하기

로보티즈 미니는 스마트기기를 사용하여 다양한 동작을 실행시킬 수 있는 전용 앱을 기본 제공하고 있습니다. 전용 앱을 사용할 수 있는 스마트기기의 사양은 아래와 같습니다.

로보티즈 미니 앱 지원 사양

IOS에서 사용 하려면 BT-410을 별도로 구매해야 합니다.

스마트 기기에서 Play 스토어를 실행합니다. (Play 스토어는 안드로이드 마켓 앱입니다.)
Play 스토어에서 로보티즈 미니 또는 로보티즈를 검색한 후 DARWIN-MINI 앱을 선택하여 설치합니다.

블루투스 장치 연결 확인하기

제어기의 전원 스위치를 켰을 때 블루투스(BT-210)의 LED가 깜박이면 로봇과 블루투스가 정상적으로 연결된 것입니다.

블루투스를 통해 로봇과 앱 연결하기

로보티즈 미니 앱 실행

블루투스(BT-210) 연결 확인

PIN 정보 입력

앱으로 조립 확인하기

화면의 오른쪽 위에 설정 메뉴에서 관절 동작 테스트를 터치합니다. 스마트기기가 로보티즈 미니와 연결되어 있으면 다음과 같이 화면에 로보티즈 미니의 모습이 나타납니다.

블루투스 연결 상태와 각 관절에 이상이 없다면 각 ID를 터치했을 때 해당 관절이 약간 움직이고 LED가 빨강, 녹색, 파랑으로 차례대로 변하는 것을 확인할 수 있습니다.

만약 터치한 ID와 동작하는 관절의 위치가 맞지 않는다면 조립이 잘못된 것이므로, ID를 변경하거나 올바른 위치에 다시 조립을 해야 합니다.

미니 앱 사용하기

로보티즈 미니 앱은 스마트기기의 버튼, 제스처(센서), 음성 인식, 메신저 기능을 이용하여 로보티즈 미니의 동작을 실행시킬 수 있는 기능을 제공합니다.

실행 탭의 버튼 / 제스처 / 음성 각 탭의 하단에는 3개의 기본 버튼이 제공됩니다.

각 버튼의 기능은 아래와 같습니다.

모션이 동작 중일 때에는 모션정지 외에 다른 모션을 실행하는 명령은 무시됩니다.

버튼으로 동작하기

버튼 탭에 등록된 버튼을 터치하면 해당 버튼에 할당된 동작을 실행할 수 있습니다. 화면 상단의 편집 탭을 터치하면 버튼을 추가, 수정, 삭제하거나 위치를 변경할 수 있습니다.

파일 설정 방법은 8. 부록_로보티즈 미니 앱 설정(80페이지)을 참고하세요.

제스처로 동작하기

제스처 탭은 스마트기기의 가속도센서를 이용하는 기능으로 사용자가 스마트기기를 쥔 손으로 특정 제스처를 취하면 로보티즈 미니가 그에 맞는 동작을 취합니다. 예를 들어 스마트기기를 쥔 손으로 ◯를 그린다거나, X를 그리는 동작으로 로보티즈 미니를 걷거나 정지하게 할 수 있습니다. 기본 등록된 제스처와 기울기는 오른손으로 스마트기기를 바닥과 수직이 되도록 잡은 상태를 기준으로 동작합니다.

음성 인식으로 동작하기

구글의 음성 인식 기능을 이용하여 로보티즈 미니를 동작시킬 수 있습니다.

화면 중앙의 마이크 모양 버튼을 터치한 다음 등록된 명령얼르 말하면 됩니다. 단, 음성 인식 기능을 이용하기 위해서는 스마트기기가 인터넷에 연결되어 있어야 합니다.

화면 상단의 편집 탭을 편집을 터치하면 음성명령을 추가, 수정, 삭제하거나 훈련 기능을 통해 정확도를 높일 수 있습니다.

음성 인식 테스트 등록된 음성명령이 실제로 인식이 잘 되는지 확인하려면 실행 탭에서와 동일하게 화면 중앙의 마이크 모양의 버튼을 눌러 테스트할 수 있습니다. 그러나 편집 탭에서는 음성 인식의 성공율을 테스트하기 위함이므로 명령어의 인식 여부만 알려 줄 뿐, 실제로 로보티즈 미니에 동작 명령을 보내지는 않습니다.

메신저로 동작하기

로봇과 연결된 스마트기기에서 각종 메신저를 이용해 동작명령을 보내면 로봇을 동작시킬 수 있습니다.
단, 이 기능을 사용하기 위해서는 메신저로 명령을 받을 수 있도록 스마트기기가 인터넷에 연결되어 있어야 합니다.

로보티즈 미니 앱이 실행중인 스마트기기에 각종 메신저를 통해 메시지가 들어오면 로보티즈 미니 앱에서 알림바에 표시되는 수신 메시지의 내용을 확인하여 음성명령에 등록된 명령어와 일치하는지 확인 후 일치할 경우 음성명령에 등록된 동작을 실행하게 됩니다.
음성명령에 등록된 명령을 그대로 사용하므로 메신저를 이용한 명령어 편집은 필요 없습니다.

주의 :

  • 로보티즈 미니 앱이 알림바에 표시되는 메시지의 수신 내용을 확인할 수 있도록 접근성 설정을 켜 두어야 합니다.(접근성 설정 방법은 로보티즈 미니 앱 설정을 참조)
  • 알림바에 메시지 수신 알람을 사용하지 않거나, 메시지의 수신 내용 전체를 표시하지 않고 새 메시지 개와 같이 표시하는 메신저에서도 동작하지 않을 수 있습니다.

리모콘 사용하기

미니 앱 설정

화면 오른쪽 상단의 ‘설정’을 누르면 앱의 설정 화면으로 넘어갑니다. 각 설정의 의미는 아래와 같습니다.

서버/클라이언트 설정

여러 대의 스마트기기로 하나의 로보티즈 미니를 조종할 경우에 설정합니다. 서버 역할을 하는 스마트기기만 로보티즈 미니와 직접 연결되고, 클라이언트 역할을 하는 다른 다수의 기기들은 서버에 연결되어 동작 명령을 서버 역할을 하는 기기로 보내고, 서버 역할을 하는 기기는 클라이언트들에서 들어온 동작 명령을 연결된 로보티즈 미니로 전달합니다.

서버/클라이언트 설정 기능을 사용하면 2대의 스마트기기에 한 대는 왼손 모션을, 다른 한 대는 오른손 모션을 제스처 명령으로 넣어두고, 각각 왼손과 오른손에 스마트기기를 하나씩 들고 양손으로 제스처를 취하며 로보티즈 미니를 조종하는 것과 같은 일을 할 수 있습니다.

이 기능은 모바일 네트워크(3G/4G/LTE 등)로는 사용할 수 없으며, 서버와 클라이언트 역할을 하는 스마트기기들이 모두 동일한 네트워크에 접속되어 있어야 합니다.

즉, 모두 동일한 공유기에 접속되어 있거나 혹은 한 대가 휴대용 Wi-Fi 핫스팟 기능을 켜고, 다른 기기들이 무선랜으로 이 스마트기기에 접속되어 있어야 합니다.

모션 사운드 설정

모션 호출 번호에 사운드 파일을 설정해 두면 해당 모션 번호가 실행될 때 설정된 사운드가 함께 재생됩니다. 이 기능은 댄스 모션 실행 시 자동으로 스마트기기로 음악을 재생시키는 등의 용도로 사용할 수 있습니다.

‘사운드 추가’ 버튼을 터치한 후 모션 호출 번호와 사운드 파일을 선택하여 등록합니다. 등록된 사운드 목록에서는 사운드 파일을 재생해 보거나 수정 및 삭제를 할 수 있습니다.

모션파일 설정

버튼 / 제스처 / 음성명령 등을 추가할 때 입력하는 모션 호출 번호는 로보티즈 미니에 다운로드한모션그룹에 포함된 모션들에 대한 각각의 호출 번호를 의미합니다.

명령 추가 시에 모션 편집 프로그램을 이용하여 모션 파일을 열고 로보티느 미니에 다운로드한 모션그룹에 속한 모션들에 대해 일일이 모션 이름과 모션 호출 번호를 확인하고 입력하는 것은 상당히 번거로운 일입니다. 따라서 이를 보다 쉽게 입력할 수 있도록 하기 위해 해당 모션 파일을 ‘모션 파일 설정’ 옵션에 등록합니다. 로보티즈 미니에 제공되는 기본 모션 파일이 초깃값으로 지정되어 있습니다.

이렇게 로보티즈 미니에 다운로드한 모션 파일을 지정해 두면, 모션 호출 번호를 입력하는 창의 오른쪽 위에 ‘목록’ 이라는 버튼이 보이게 되고, 해당 버튼을 터치하면 지정한 모션 파일을 분석하여 포함된 모든 모션 호출 번호가 목록으로 나타납니다.
그 중 하나의 모션을 선택하면 자동으로 모션 이름과 모션 호출 번호가 입력됩니다.

접근성 설정

접근성 설정은 ‘로보티즈 미니 동작하기’의 ‘메신저로 동작하기’ 기능을 사용하기 위해 필요한 설정입니다. 메신저로 수신한 메시지가 음성명령에 등록된 명령과 일치하는지 확인하려면 로보티즈 미니 앱이 메신저로 수신한 메시지의 내용에 접근할 수 있어야 합니다.

접근성 설정을 활성화하면 메신저가 수신한 메시지의 내용을 알림바에 표시할 때 로보티즈 미니 앱도 그 내용을 받아볼 수 있게 됩니다.
따라서 접근성 설정을 비활성화하면 메신저로 받은 메시지의 내용을 로보티즈 미니 앱이 받아볼 수 없게 되어 메신저로 로보티즈 미니를 동작시키는 기능을 사용할 수 없습니다.
이 설정은 ‘서버/클라이언트 설정’과 달리 메신저를 이용하기 때문에 로봇과 연결된 스마트기기가 다른 스마트기기와 동일 네트워크에 연결되어 있지 않더라도 인터넷만 연결가능하면 다른 스마트기기에서 로보티즈 미니를 동작시킬 수 있습니다.
환경설정의 접근성 설정을 터치 할 때 나타나는 접근성의 서비스 항목에 표시되는 목록 중 DARWINMINI를 선택하여 사용할 수 있도록 설정을 변경합니다.

제스처 오차 범위 설정

제스처 기능을 이용할 때, 동작을 인식하는 정확도를 조정하기 위한 설정입니다. 오차 범위를 작게 설정할수록 정확한 동작을 해야 인식하며, 크게 설정할수록 인식률은 높아지지만 다른 동작으로 인식될 확률도 높아집니다.

제스처 기능에 대해서는 로보티즈 미니 동작하기를 참고하세요.

관절 동작 테스트

화면의 오른쪽 위에 ‘설정’ 메뉴에서 ‘관절 동작 테스트’를 터치합니다. 스마트기기가 로보티즈 미니와 연결 되어 있으면 다음과 같이 화면에 로보티즈 미니의 모습이 나타납니다.
블루투스 연결 상태와 각 관절에 이상이 없다면 각 ID를 터치했을 때 해당 관절이 약간 움직이고 LED가 빨강, 녹색, 파랑으로 차례대로 변하는 것을 확인할 수 있습니다.
만약 터치한 ID와 동작하는 관절의 위치가 맞지 않는다면 조립이 잘못된 것이므로, ID를 변경하거나 올바른 위치에 다시 조립을 해야 합니다.

모션 오프셋

오프셋이란 기준값에 대한 차이를 의미합니다. 같은 로봇이라도 조립상의 오차와 모터의 편차로 인해 자세의 차이가 조금씩 생길 수 있습니다. 모션 오프셋에 이 차잇값을 설정해 두면 모션 실행 시에 차잇값 만큼을 항상 적용하여 보정할 수 있습니다.

만약 각 관절의 위치가 앞의 그림에서와 같이 일치하지 않고 삐뚤어져 있는 관절이 있다면 관절의 토크 ON/OFF 기능을 이용하여 관절의 위치를 수정해 줍니다.

주의 : 관절의 정확한 위치를 확인하기 위해서는 반드시 로보티즈 미니를 들고 확인하시기 바랍니다. 바닥에 세워 둔 채로 확인할 경우 로봇 자체의 무게로 인해 다리나 허리 관절의 위치가 틀려질 수 있습니다.

각 관절의 ID를 터치하게 되면 해당 관절의 토크가 OFF되면서 해당 관절을 임의대로 움직일 수 있게 됩니다.
또한 화면에는 ID와 함께 해당 관절의 정위치를 표시하는 그림이 나타납니다. 그림을 참고하여 직접 관절을 움직여서 정위치까지 움직이고, ‘확인’ 버튼을 누르면 토크 ON 상태가 되면서 해당 관절의 현재 위칫값을 읽어서 자동으로 오프셋값을 계산하여 화면에 표시해 줍니다.

이때 손으로 움직이는 것으로 정확한 위치를 잡기가 어려울 경우 해당 ID를 길게 터치하면 해당 액츄에이터가 토크 ON이 되어 슬라이드 바를 움직이거나 +, - 버튼을 이용하여 오프셋값을 세밀하게 조정할 수 있습니다.

변경한 오프셋을 로보티즈 미니에 적용하기 위해서는 제어기로 다운로드해야 합니다. 오른쪽 위의 다운로드 버튼을 눌러 로보티즈 미니로 다운로드할 수 있습니다.

초기화

로보티즈 미니를 조종하기 위한 버튼, 제스처, 음성명령들을 초기화 상태로 되돌립니다.

로봇 프로그래밍

로보플러스 태스크

어떤 일을 처리하기 위한 행동들의 집합을 태스크(Task)라고 합니다. 로봇이 해야 할 태스크를 프로그래밍한 소스를 RoboPlus에서는 태스크 코드(Task Code)라고 합니다. 로봇은 사용자가 작성한 태스크 코드에 따라 동작하게 되며, 이러한 태스크 코드를 쉽게 작성할 수 있도록 도와주는 것이 로보플러스 태스크 프로그램입니다.

로보플러스 태스크 다운로드 및 사용법

로보플러스 태스크 프로그램은 로보티즈 홈페이지의 다운로드 게시판에서 받으실 수 있습니다. 또한 로보플러스 태스크의 자세한 사용법은 e-매뉴얼에서 확인하실 수 있습니다.

태스크 프로그래밍 예제

로보티즈 미니를 제어하는 프로그래밍 예제로, 오른팔을 잡고 움직이면 왼팔이 똑같이 따라 움직이는 프로그램을 태스크로 작성하면 아래와 같습니다.

작성된 예제 파일은 다운로드에서 받으실 수 있습니다.

태스크 코드 다운로드

작성한 태스크 코드를 로보티즈 미니에 다운로드합니다. 다운로드를 하게 되면 제어기 내부에 태스크 코드를 저장하므로 한 번만 수행하면 됩니다.

로보플러스 모션

모션 데이터란, 로봇이 의미 있는 행동을 하기 위해 필요한 관절별 모터의 위치와 속도 데이터의 집합을 의미합니다. 로봇이 움직이기 위해서는 모션 파일이 필요하며, 로봇에 맞는 모션 파일을 다운로드해야 합니다.

앞서 로보플러스 태스크를 이용하여 작성한 태스크 코드(Task Code)는 프로그램이고, 모션 파일은 데이터입니다.
태스크 코드로 로봇의 행동을 결정하고, 그 결정에 따라 로봇이 일정한 동작을 하게 하기 위해서는 모션 데이터가 필요합니다.
실제 로봇을 연결하거나 3D 로봇을 이용하여 로봇의 모션 데이터를 쉽게 만들 수 있도록 도와주는 것이 로보플러스 모션 프로그램입니다.

로보플러스 모션 다운로드 및 사용법

로보플러스 모션 프로그램은 로보티즈 홈페이지의 다운로드 게시판에서 받으실 수 있습니다. 또한 로보플러스 모션의 자세한 사용법은 e-매뉴얼에서 확인하실 수 있습니다.

로보티즈 미니 기본 모션 파일

로보티즈 미니에 기본으로 제공되는 예제 모션 파일도 다운로드에서 받으실 수 있습니다. 예제 모션 파일을 로보플러스 모션 사용법을 참고하여 수정해 보세요.

모션 파일 다운로드

수정한 모션 파일을 로보티즈 미니 앱이나 태스크 코드에서 활용할 수 있도록 로봇에 다운로드합니다. 모션 데이터도 다운로드를 하게 되면 태스크 코드와 마찬가지로 제어기 내부에 저장되므로 한 번만 수행하면 됩니다.

나만의 로보티즈 미니 꾸미기

추가 부품 장착하기

로보티즈 미니의 제어기인 OpenCM9.04-C Type은 5핀 다목적 포트를 통해 다음과 같은 장치들을 추가 장착할 수 있습니다.

주의:

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외형 꾸미기

꾸미기 스티커를 이용하여 다윈미니의 얼굴과 몸을 꾸며 보세요. 빈 스티커에 그림을 직접 그려서 나만의 눈과 옷을 만들 수 있어요.

다운로드

로보티즈 미니 관리하기

로보티즈 미니 제어기 펌웨어 업데이트

로보티즈 미니의 제어기(OpenCM9.04C) 펌웨어를 복구하거나 업데이트 하려면 아래 순서대로 진행하시면 됩니다.

  1. 먼저 로보티즈 미니 가슴 부분을 몸체와 분리하여 제어기를 분리 합니다.

  2. 전원이 꺼진 상태에서 표시 된 부분의 사용자 버튼을 누릅니다.

  3. 사용자 버튼이 눌린 상태에서 표시된 부분에 mini USB 케이블로 OpenCM9.04C와 PC를 연결합니다.

  4. 표시된 부분에 녹색 LED가 켜지면 사용자 버튼에서 손을 뗍니다.

  5. RoboPlus를 실행합니다. 버전이 낮을 경우 인터넷에 연결하여 자동업데이트가 실행됩니다. 자동업데이트가 불가능 할 경우에는 로보티즈 다운로드 게시판에서 최신버전을 설치하도록 하세요.

  6. R+ Manager (1.0.32.0 이상 버전) 를 실행합니다.

  7. 로보 플러스의 우측 상단 업데이트 버튼을 클릭하여 최신버전으로 업데이트 합니다.

  8. 만약 업데이트 사항이 있다면 R+ Manager를 종료하고 다시 실행하세요.

  9. 상단 메뉴중 제어기 복구 버튼을 클릭합니다.

  10. [다음]을 클릭합니다.

  11. OpenCM9.04C가 연결된 COM포트 번호를 선택하고 [찾기]를 클릭합니다.

  12. 제어기를 찾으면 [다음]버튼을 클릭합니다.

  13. [다음]버튼을 클릭합니다.

  14. [다음]버튼을 클릭합니다.

  15. [마침]버튼을 클릭합니다.

XL-320 ID MAP