L54-30-S400-R

주요 사양

항목	내용
MCU	ARM CORTEX-M4 (168 [MHz], 32Bit)
모터	BLDC
통신속도	9,600 [bps] ~ 10.5 [Mbps]
동작모드	토크 제어모드 속도 제어모드 위치 제어모드 확장 위치 제어모드
무게	612 [g]
크기 (W x H x D)	54 x 108 x 54 [mm]
해상도	288,395 [pulse/rev]
감속비	400.5 : 1
백래쉬	< 6 [arcmin], 0.1 [°]
반경방향 하중	370 [N] (혼으로부터 10 [mm])
축방향 하중	130 [N]
No Load Speed	28.7 [rev/min]
No Load Current	1.19 [A]
`1` Continuous Speed	26.9 [rev/min]
`1` Continuous Torque	2.5 [N.m]
`1` Continuous Current	1.6 [A]
출력	30 [W]
동작 온도	5 ~ 55 [°C]
사용 전압	24.0 [V]
Command Signal	디지털 패킷
Protocol Type	RS485 비동기 시리얼 통신 (8bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection	RS485 Multidrop Bus
ID	253 ID (0 ~ 252)
대기 전류	80 [mA]

1 명시된 토크/전류 값은 입력 모터 사양에 따른 값입니다. 일반적으로 사용하는 토크 범위는 성능 그래프를 참고하여 주시고, 장시간 사용 환경에서는 별도로 문의 바랍니다.

위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.

경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.

주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

성능 그래프

참고 : Stall torque와 Performance Graph의 최대토크의 차이는 측정 방식에 기인합니다. Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다. Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다. 모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다. 이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다. 일반적으로 Performance Graph의 최대토크는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

주의 : 전원 공급시 주의사항

전원이 꺼진 상태에서 장치와 전원을 연결하시고 스위치로 ON/OFF를 해주세요.
다이나믹셀 PRO 및 다이나믹셀-P의 경우 반드시 전원포트를 통해 24V 전원을 공급해주세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 장치의 현재 상태와 구동 및 제어에 필요한 다수의 데이터로 이루어져 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서(READ Instruction) 장치의 상태를 파악할 수 있고, 데이터를 변경함으로써(WRITE Instruction) 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 데이터 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 데이터의 주소를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

EEPROM Area에 위치한 모든 데이터는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

컨트롤 테이블의 데이터는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

기본값

매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 기본값은 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 기본값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 기본값은 장치에 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
0	2	Model Number	R	37,928	-	-
2	4	Model Information	R	-	-	-
6	1	Firmware Version	R	-	-	-
7	1	ID	RW	1	0 ~ 252	-
8	1	Baud Rate	RW	1	0 ~ 13	-
9	1	Return Delay Time	RW	250	0 ~ 255	-
11	1	Operating Mode	RW	3	0, 1, 3, 4	-
13	4	Homing Offset	RW	0	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647	1 [pulse]
17	4	Moving Threshold	RW	50	0 ~ 2,147,483,647	0.00249657 [rev/min]
21	1	Temperature Limit	RW	80	0 ~ 100	1 [°C]
22	2	Max Voltage Limit	RW	400	0 ~ 400	0.1 [V]
24	2	Min Voltage Limit	RW	150	0 ~ 400	0.1 [V]
26	4	Acceleration Limit	RW	-	0 ~ 2,147,483,647	58,000 [rev/min²]
30	2	Torque Limit	RW	100	0 ~ 300	16.11328 [mA]
32	4	Velocity Limit	RW	9,000	0 ~ 2,147,483,647	0.00249657 [rev/min]
36	4	Max Position Limit	RW	144,197	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647	1 [pulse]
40	4	Min Position Limit	RW	-144,197	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647	1 [pulse]
44	1	External Port Mode 1	RW	0	0 ~ 3	-
45	1	External Port Mode 2	RW	0	0 ~ 3	-
46	1	External Port Mode 3	RW	0	0 ~ 3	-
47	1	External Port Mode 4	RW	0	0 ~ 3	-
48	1	Shutdown	RW	58	0 ~ 255	-
49	2	Indirect Address 1	RW	634	562 ~ 949	-
51	2	Indirect Address 2	RW	635	562 ~ 949	-
53	2	Indirect Address 3	RW	636	562 ~ 949	-
…	2	Indirect Address N	RW	…	562 ~ 949	-
559	2	Indirect Address 256	RW	889	562 ~ 949	-

RAM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
562	1	Torque Enable	RW	0	0 ~ 1	-
563	1	LED Red	RW	0	0 ~ 255	-
564	1	LED Green	RW	0	0 ~ 255	-
565	1	LED Blue	RW	0	0 ~ 255	-
586	2	Velocity I Gain	RW	16	0 ~ 65535	-
588	2	Velocity P Gain	RW	412	0 ~ 65535	-
594	2	Position P Gain	RW	200	0 ~ 65535	-
596	4	Goal Position	RW	-	Min Position Limit(40) ~ Max Position Limit(36)	1 [pulse]
600	4	Goal Velocity	RW	0	-Velocity Limit(32) ~ Velocity Limit(32)	0.00249657 [rev/min]
604	2	Goal Torque	RW	0	-Torque Limit(30) ~ Torque Limit(30)	16.11328 [mA]
606	4	Goal Acceleration	RW	0	0 ~ Acceleration Limit(26)	58,000 [rev/min²]
610	1	Moving	R	-	-	-
611	4	Present Position	R	-	-	1 [pulse]
615	4	Present Velocity	R	-	-	0.00249657 [rev/min]
621	2	Present Current	R	-	-	16.11328 [mA]
623	2	Present Input Voltage	R	-	-	0.1 [V]
625	1	Present Temperature	R	-	-	1 [°C]
626	2	External Port Data 1	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
628	2	External Port Data 2	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
630	2	External Port Data 3	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
632	2	External Port Data 4	R/RW	0	0 ~ 4,095	-
634	1	Indirect Data 1	RW	0	0 ~ 255	-
635	1	Indirect Data 2	RW	0	0 ~ 255	-
636	1	Indirect Data 3	RW	0	0 ~ 255	-
…	1	Indirect Data N	RW	0	0 ~ 255	-
889	1	Indirect Data 256	RW	0	0 ~ 255	-
890	1	Registered Instruction	R	0	-	-
891	1	Status Return Level	RW	2	0 ~ 2	-
892	1	Hardware Error Status	R	0	-	-

컨트롤 테이블 설명

주의: EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

모델명	Model Number
L54-30-S400-R	37,928 (0x9428)

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다. 0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다. 브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 장치의 ID가 중복되면, 통신 오류 및 고유의 ID를 가지는 다이나믹셀 검색에 실패합니다.

참고 : Instruction packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)인 경우, Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 다이나믹셀 프로토콜 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

값	통신 속도
8	10.5M
7	4.5M
6	4M
5	3M
4	2M
3	1M
2	115,200
1(기본값)	57,600
0	9,600

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

참고: U2D2을 이용 시, 높은 통신 Baud rate에서 안정적인 통신을 위해서는 USB 포트의 응답지연시간(Latency) 을 낮춰주세요.

Return Delay Time(9)

다이나믹셀은 Instruction Packet을 수신하면, Return Delay Time(9) 만큼 대기한 후 Status Packet을 반환 합니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 반환합니다.

단위	범위	설명
2 [μsec]	0 ~ 254	기본값: ‘250’(500 [μsec]) 최대값: ‘508’ [μsec]

Operating Mode(11)

값	동작 모드	설명
0	토크 제어 모드	토크를 제어합니다. 속도와 위치는 제어하지 않습니다.
1	속도 제어 모드	토크와 속도를 제어 할 수 있습니다. 위치는 제어하지 않습니다.
3(기본값)	위치 제어 모드	위치와 속도와 토크를 제어 할 수 있습니다.
4	확장 위치 제어 모드	위치와 속도와 토크를 제어할 수 있습니다. 위치 제어 모드와 동일하지만, Position limit이 없습니다. 즉, 제어 범위가 0 ~ 360 [°]가 아닌, multi turn position control이 가능해 집니다.

참고: Present Position(611) 은, 토크가 꺼져 있을 때 Operating Mode(11)에 상관없이 4 byte(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647)의 범위를 연속적으로 표현 합니다.
Present Position(611) 값은 다음의 경우에 한 바퀴의 절대위치값(1 rev)으로 초기화 됩니다. Present Position(611) 이 초기화 되는 절대 위치값은 Homing Offset(13) 에 의해 변경될 수 있습니다.

Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

Homing Offset(13)

0점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 Present Position(611)에 더해지게 됩니다. Present Position = 실제 위치 + Homing offset(13) 이 됩니다.

값의 범위
-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647

Moving Threshold(17)

움직임의 유무를 판단하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면, 움직임의 유무를 나타내는 Moving(610)이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80 [°C] 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Overheating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위	값의 범위	설명
약 1 [°]	0 ~ 100	0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 기본값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1 [V]입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8 [V]입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위	값의 범위	설명
약 0.1 [V]	0 ~ 400	0 ~ 40.0 [V]

Acceleration Limit(26)

목표 가속도 값의 한계 값입니다.
Goal Acceleration(606)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
Goal Acceleration(606)은 전류 제어 모드를 제외한 모든 제어 모드에서 목표 궤적을 생성하는데 사용됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Torque Limit(30)

목표 토크 값의 한계 값입니다.
Goal Torque(604)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 32,767

Velocity Limit(32)

목표 속도 값의 한계 값입니다.
Goal Velocity(600)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)

목표 위치의 상한과 하한 값입니다. Goal position(596)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
위치값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 이며, 위치 제한값의 범위는 모델마다 상이하므로 아래 표를 참고하시기 바랍니다.
동작모드가 확장 위치 제어 모드일 때는, Position Limit이 의미가 없어집니다.

모델명	위치 제한값의 범위
H54-200-S500-R H54-100-S500-R	-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R	-151,875 ~ 151,875
M54-60-S250-R M54-40-S250-R	-125,708 ~ 125,708
M42-10-S260-R	-131,593 ~ 131,593
L54-50-S290-R	-103,846 ~ 103,846
L54-50-S500-R L54-30-S500-R	-180,692 ~ 180,692
L54-30-S400-R	-144,197 ~ 144,197

External Port Mode, External Port Data

장치에는 다용도의 외부확장포트가 있습니다.

항목	범위
전압	0 ~ 3.3 [V]
전류	0 ~ 5 [mA]

Analog input mode: 외부 포트에 연결된 analog 값을 digital 값으로 변환해줍니다. 이 값은 외부 포트 데이터(626 ~ 632) 에 자동으로 업데이트 됩니다.
Output mode: 외부 포트의 전압을 0 [V] 또는 3.3 [V]로 조절할 수 있습니다. 외부 포트 데이터에 0을 쓰면 0 [V], 1을 쓰게 되면 3.3 [V]가 나옵니다.
Pull-up input mode: 외부포트의 값이 0인지 1인지 확인 할 수 있습니다. 외부 확장포트에 들어오는 전압에 따라서, External port data의 값이 변합니다. 0 [V]일땐 0. 3.3 [V]일땐 1이 됩니다. 이 포트는 week pull-up 됩니다. 필요에 따라 외부에 추가로 Strong pull-up 회로를 추가하셔도 됩니다.
Pull-up output mode: 외부포트의 값이 0인지 1인지 확인 할 수 있습니다. 외부 확장포트에 들어오는 전압에 따라서, External port data의 값이 변합니다. 0 [V]일땐 0. 3.3 [V]일땐 1이 됩니다. 이 포트는 week pull-down 됩니다. 필요에 따라 외부에 추가로 Strong pull-down 회로를 추가하셔도 됩니다.

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

아래와 같이 나사를 제거하고 커버를 들어내면 외부 확장 포트가 드러납니다.

핀 1	핀 2	핀 3	핀 4	핀 5	핀 6
GND	3.3V	PORT1	PORT2	PORT3	PORT4

Shutdown(48)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit의 기능은 ‘OR’의 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다. 즉, Shutdown(48) 이 ‘0x05’ (2 진수: 00000101)로 설정되었을 경우, Input Voltage Error(2 진수 : 00000001)와 Overheating Error(2 진수 : 00000100)가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다. 위험 상황이 감지되면, Torque Enable(562) 값이 ‘0’으로 변경되고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

위험 상황이 감지된 후에는 Reboot을 하지 않는 한, Torque Enable(562) 을 ‘1’(Torque ON)로 설정할 수 없습니다.제어기는 Status Packet의 Error 필드에 Alert Bit(0x80)이 설정되었는지를 확인하거나, Hardware Error Status(892) 을 통해서 현재 상태를 확인할 수 있습니다.

Shutdown(48) 에서 감지할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.

Bit	명칭	내용
Bit 7	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 6	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 5	Overload Error(기본값)	모터의 최대 출력으로 제어 할 수 없는 하중이 지속적으로 적용되는 경우
Bit 4	Electrical Shock Error(기본값)	전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서, 모터가 정상동작하지 못하는 경우
Bit 3	Motor Encoder Error(기본값)	모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2	Overheating Error	설정된 온도를 벗어난 경우
Bit 1	Motor Hall Sensor Error(기본값)	모터의 홀센서 값이 정상 범위를 벗어났을 경우
Bit 0	Input Voltage Error	인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

참고 :

Shutdown이 발생하면 전기적 브레이크(Dynamic brake) 상태로 전환됩니다.
Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸 합니다.
Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시켜 주세요.
- H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜주세요.
- S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 사용할수 있습니다. Protocol 2.0을 참고해주세요.

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(49)에 563을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(563)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(563)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(596)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1

1 바이트 LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

Indirect Address 1(49) : RED LED의 주소값인 563으로 변경.
Indirect Data 1(634)을 ‘1’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘1’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2

4 바이트 길이의 Goal Position(596)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

Indirect Address 2(51) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘596’로 변경.
Indirect Address 3(53) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘597’로 변경.
Indirect Address 4(55) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘598’로 변경.
Indirect Address 5(57) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘599’로 변경.
Indirect Data 2에 250,961(0x0003D451)을 할당 : Goal Position(596) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.

Indirect Data 주소	Goal Position 주소	저장된 HEX 값
635	596	0x51
636	597	0xD4
637	598	0x03
638	599	0x00

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56와 Indirect Data 29 ~ 56는 프로토콜 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

값	상세 설명
0(기본값)	Torque OFF 상태로 변경합니다
1	Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(611)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(562)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(13)과 Present Position(611)를 참고하세요.

RGB LED(563)

장치의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소	색상	값의 범위
563	Red	0 ~ 255
564	Green	0 ~ 255
565	Blue	0 ~ 255

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태	LED 동작
부팅	1회 점멸

Velocity PI Gain(586, 588)

속도 제어 모드에서 동작하는 속도 제어기의 Gain 입니다. I Gain에는 샘플링 타임이 포함되어 있습니다.
아래 그림은 속도 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다. Velocity P Gain을 K_VP, Velocity I Gain을 K_VI 로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

참고 : K_PA는 Anti-windup Gain으로 사용자가 변경할 수는 없습니다. PID제어기에 대한 설명은 위키피디아 PID Controller를 참조하세요.

Position P Gain(594)

위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain 입니다.
아래 그림은 위치 제어모드에서의 제어기 블록다이어그램입니다.
위치제어기는 속도제어기와 Cascade형태로 연결되어 동작합니다.
Position P Gain을 K_PP로 표기합니다.

게인 값 범위
0 ~ 32,767

Goal Position(596), Present Position(611)

Goal Position(596)을 통해 목표 위치를 설정 할 수 있습니다. 이 값은 Max position limit(36)과 Min Position limit(40) 사이에 있는 값이어야 합니다.

모델명	각도 범위	위치값 범위	설명
H54-200-S500-R H54-100-S500-R	-179.999 ~ 179.999 [°]	-250,961 ~ 250,961
H42-20-S300-R	-180 ~ 180 [°]	-151,875 ~ 151,875

Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

Goal Velocity(600)

Goal Velocity(600)을 통해, 목표 속도를 설정 할 수 있습니다. 이 값은 Velocity Limit(32) 보다 클 수 없습니다.
동작모드가 위치제어 모드 또는 확장 위치제어 모드일 경우, Goal Velocity(600)는 속도 제한값으로 사용됩니다.
예외적으로 Goal Velocity 값이 ‘0’일 경우에는 Velocity Limit(32)이 속도 제한값으로 사용됩니다. (Position P Gain 블록 다이어그램 참고)
여기서 속도는 기어 전 단에 있는 모터의 회전속도를 의미합니다. 기어 후 단의 장치 회전속도는 아래 변환계수를 곱하여 계산 할 수 있습니다.
속도[RPM] = Goal Velocity 값 * 변환계수

모델명	RPM 변환계수
H54-200-S500-R H54-100-S500-R	0.00199234
H42-20-S300-R	0.00329218
M54-60-S250-R M54-40-S250-R	0.00397746
M42-10-S260-R	0.00389076
L54-50-S290-R	0.00346667
L54-50-S500-R L54-30-S500-R	0.00199234
L54-30-S400-R	0.00249657

Goal Torque(604)

Goal Torque(604)를 이용해, 목표 토크를 설정할 수 있습니다. 이 값은 Torque Limit(30) 보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
동작모드가 토크 제어 모드가 아닐 경우 토크 제한값으로 사용됩니다.
예외적으로 Goal Torque(604)가 ‘0’일 경우에는 Torque Limit(30)이 토크 제한값으로 사용됩니다. (Position Gain 또는 Velocity Gain의 블록 다이어그램 참고)
토크, 전류, Goal torque와의 관계는 아래 식을 참고하십시오.

모델명	변환 수식
PRO 54	A = C x 33,000 ÷ 2,048 A = 권선전류 [mA] C = Present Current(621) or Goal Torque(604)
PRO 42	A = C x 8,250 ÷ 2,048 A = 권선전류 [mA] C = Present Current(621) or Goal Torque(604)

Goal Acceleration(606)

목표 가속도 값을 설정할 수 있습니다.
동작모드가 속도 제어모드, 위치제어모드, 확장 위치제어모드 일 때 사용할 수 있습니다. Goal Acceleration 과 Goal Velocity의 값이 0이 아니어야, 프로파일 컨트롤을 합니다.
값의 범위는 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 이며, 단위는 기어 전 단에 있는 모터를 기준으로 58,000 [rev/min²] 입니다. 변환계수는 Goal Velocity(600)를 참고하시기 바랍니다.

값의 범위	단위
-2,147,483,647 ~ 2,147,483,647	58,000 [rev/min²] @ Core Motor

Moving(610)

이 값은 장치가 움직이고 있는지 여부를 알려줍니다. 만약 Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)에 설정된 값보다 크다면, Moving(610)은 ‘1’로 설정됩니다.
그렇지 않은 경우에는 Moving(610)의 값은 ‘0’으로 설정됩니다.
하지만 Profile이 진행중일 때, 즉 Goal Position(596) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(615)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

값	설명
0	움직임이 감지되지 않음
1	움직임이 감지되었거나, Profile이 진행중인 경우(Goal Position(596) 명령을 수행하는 중)

Present Velocity(615)

이 값은 현재 속도를 나타냅니다. 더 자세한 정보는 Goal Velocity(600)를 참조하세요.

Present Current(621)

이 값은 현재 전류를 나타냅니다. 더 자세한 정보는 Goal Torque(604)를 참조하세요.

Present Input Voltage(623)

이 값은 현재 입력전류를 나타냅니다. 더 자세한 정보는 Min/Max Voltage Limit(24, 22)를 참조하세요.

Present Temperature(625)

이 값은 다이나믹셀의 내부온도를 나타냅니다. 더 자세한 정보는 Temperature Limit(21)을 참조하세요.

Registered Instruction(890)

Reg Write Instruction에 의해서 등록된 Write 정보의 유무를 나타냅니다.

값	상세 설명
0	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 없습니다.
1	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 Registered Instruction (69) 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Status Return Level(891)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

값	응답하는 명령	상세설명
0	PING Instruction	PING 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
1	PING Instruction READ Instruction	PING과 READ 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
2	All Instructions	모든 명령에 대해서 Status Packe을 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID(0xFE) 인 경우는 Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 DYNAMIXEL Protocol 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Hardware Error Status(892)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(48)를 참조하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

FRP54-H110K, FRP54-H120K Set
FRP54-H210K, FRP54-H220K Set

유지보수

참고자료

참고 호환성 가이드
케이블 호환성

인증 획득

표기되지 않은 인증에 대해서는 별도 문의하시기 바랍니다.

FCC

Note: This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device, pursuant to part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference when the equipment is operated in a commercial environment. This equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instruction manual, may cause harmful interference to radio communications. Operation of this equipment in a residential area is likely to cause harmful interference in which case the user will be required to correct the interference at his own expense.

WARNING
Any changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate the equipment.

커넥터 정보

항목	RS-485	Power	외부포트
핀 번호	`1` GND `2` VDD `3` DATA+ `4` DATA-	`1` GND `2` VDD	`1` GND `2` VDD `3` PORT 1 `4` PORT 2 `5` PORT 3 `6` PORT 4
다이어그램
하우징	MOLEX 50-37-5043	MOLEX 39-01-2020	MOLEX 51021-0600
PCB 헤더	MOLEX 22-03-5045	MOLEX 39-28-1023	MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널	MOLEX 80-70-1039	MOLEX 39-00-0038	MOLEX 50079-8100
다이나믹셀 전선규격	21 AWG	20 AWG	21 AWG

주의: 커넥터 제조사의 PIN 순서와 상이할 수 있습니다. 사용자의 안전을 보호하고, 재산상의 손해를 막기위해, 반드시 PIN 순서를 확인하세요.

주의: 구동 전에 반드시 전원포트를 통해 24V 전원을 공급해주세요.

통신 회로

UART 연결 회로도

Main Controller를 직접 제작하여 다이나믹셀 PRO 시리즈를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 주어야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다.

참고: 위 회로는 5V 전원을 사용하는 MCU를 사용하거나 IO가 5V tolerant한 경우 사용 가능합니다. 그 외의 경우, Level Shifter를 사용하세요.

전원은 Pin1(-), Pin2(+)를 통하여 다이나믹셀로 공급됩니다. (다이나믹셀 전용 제어기에는 위의 회로가 내장되어 있습니다)

위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 TX_Enable_5V의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다.

TX_Enable_5V =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력
TX_Enable_5V =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력