2XC430-W250

주요 사양

2XC430-W250은 한 개의 다이나믹셀 모듈로 2축(2 DOF)을 제어할 수 있는 새로운 형태의 혁신적인 다이나믹셀입니다.
두 개의 혼을 제어하기 위해 통신속도 Baud Rate(8) 를 공유하는 서로 다른 ID가 각각의 혼에 설정됩니다. 통신속도를 제외한 컨트롤 테이블 영역은 각 ID마다 고유의 값을 사용할 수 있기 때문에 다양한 어플리케이션에 폭넓게 사용될 수 있습니다.
일반적인 다이나믹셀과 같은 방법으로 사용이 가능하며, 펌웨어 복구시 두 개의 축이 동시에 복구됩니다.

항목	내용
MCU	ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
위치 센서	Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [°]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
모터	Coreless
통신속도	9,600 [bps] ~ 4.5 [Mbps]
제어 알고리즘	PID control
해상도	4096 [pulse/rev]
동작 모드	속도 제어 모드 위치 제어 모드 (0 ~ 360 [°]) 확장 위치 제어 모드 (멀티턴) PWM 제어 모드 (Voltage Control Mode)
무게	102 [g]
크기 (W x H x D)	36 x 46.5 x 36 [mm]
기어비	257.4 : 1
Stall Torque	1.3 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A]) 1.6 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A]) 1.8 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A])
무부하 속도	48 [rev/min] (at 9.0 [V]) 59 [rev/min] (at 11.1 [V]) 64 [rev/min] (at 12.0 [V])
동작 온도	-5 ~ +72 [°C]
사용 전압	6.5 ~ 14.8 [V] (권장 전압 : 12.0 [V])
제어 명령	Digital Packet
통신 연결	TTL Multidrop Bus (5V Logic) TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
ID	253 ID (0 ~ 252)
피드백	Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
케이스 재질	Engineering Plastic(Front, Middle, Back)
기어 재질	Full Metal Gear
대기 전류	49 [mA]

위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.

경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.

주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

성능 그래프

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XC Series

Model	Stall Torque	No Load Speed
2XC430-W250	1.3 [N.m] (at 9.0 [V], 1.1 [A]) 1.6 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A]) 1.8 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A])	48 [rev/min] (at 9.0 [V]) 59 [rev/min] (at 11.1 [V]) 64 [rev/min] (at 12.0 [V])

XL Series

Model	Stall Torque	No Load Speed
2XL430-W250-T	1.0 [N.m] (at 9.0 [V], 1.0 [A]) 1.4 [N.m] (at 11.1 [V], 1.3 [A]) 1.5 [N.m] (at 12.0 [V], 1.4 [A])	47 [rev/min] (at 9.0 [V]) 57 [rev/min] (at 11.1 [V]) 61 [rev/min] (at 12.0 [V])

참고 : Stall torque와 Performance Graph의 최대토크의 차이는 측정 방식에 기인합니다. Stall torque는 순간적인 최대토크를 측정하는 방식으로, 고전적인 RC Servo 제품에서 주로 사용하는 사양입니다. Performance Graph는 N-T Curve라고도 불리며, 부하(load)를 점진적으로 증가시키면서 측정됩니다. 모터 구동되는 환경은 Stall torque 측정 방식보다는 Performance Graph 측정 방식에 가깝습니다. 이러한 이유로 Performance Graph가 산업전반에서 보다 폭넓게 사용됩니다. 일반적으로 Performance Graph의 최대토크는 Stall torque보다 적게 측정됩니다.

주의 : 전원 공급시 주의사항

안정적인 전원공급을 위해 로보티즈 제어기나 SMPS2Dynamixel 통한 전원공급을 권장드립니다.
전원이 꺼진 상태에서 장치와 전원을 연결하시고 스위치로 ON/OFF를 해주세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 장치의 현재 상태와 구동 및 제어에 필요한 다수의 데이터로 이루어져 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서(READ Instruction) 장치의 상태를 파악할 수 있고, 데이터를 변경함으로써(WRITE Instruction) 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 데이터 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 데이터의 주소를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
EEPROM 영역의 데이터는, 각 ID에 할당된 2개의 컨트롤테이블에서, Torque Enable(64)의 값이 모두 `0’ 일때만 변경할 수 있습니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

컨트롤 테이블의 데이터는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

기본값

매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 기본값은 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 기본값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 기본값은 장치에 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
0	2	Model Number	R	1,160	-	-
2	4	Model Information	R	-	-	-
6	1	Firmware Version	R	-	-	-
7	1	ID	RW	1	0 ~ 252	-
8	1	Baud Rate	RW	1	0 ~ 7	-
9	1	Return Delay Time	RW	250	0 ~ 254	2 [μsec]
10	1	Drive Mode	RW	0	0 ~ 13	-
11	1	Operating Mode	RW	3	0 ~ 16	-
12	1	Secondary(Shadow) ID	RW	255	0 ~ 252	-
13	1	Protocol Type	RW	2	1 ~ 2	-
20	4	Homing Offset	RW	0	-1,044,479 ~ 1,044,479	1 [pulse]
24	4	Moving Threshold	RW	10	0 ~ 1,023	0.229 [rev/min]
31	1	Temperature Limit	RW	80	0 ~ 100	1 [°C]
32	2	Max Voltage Limit	RW	160	60 ~ 160	0.1 [V]
34	2	Min Voltage Limit	RW	60	60 ~ 160	0.1 [V]
36	2	PWM Limit	RW	885	0 ~ 885	0.113 [%]
44	4	Velocity Limit	RW	275	0 ~ 1,023	0.229 [rev/min]
48	4	Max Position Limit	RW	4,095	0 ~ 4,095	1 [pulse]
52	4	Min Position Limit	RW	0	0 ~ 4,095	1 [pulse]
60	1	Startup Configuration	RW	0	3	-
63	1	Shutdown	RW	52	-	-

RAM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	접근	기본값	범위	단위
64	1	Torque Enable	RW	0	0 ~ 1	-
65	1	LED	RW	0	0 ~ 1	-
68	1	Status Return Level	RW	2	0 ~ 2	-
69	1	Registered Instruction	R	0	0 ~ 1	-
70	1	Hardware Error Status	R	0	-	-
76	2	Velocity I Gain	RW	1,920	0 ~ 16,383	-
78	2	Velocity P Gain	RW	100	0 ~ 16,383	-
80	2	Position D Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
82	2	Position I Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
84	2	Position P Gain	RW	700	0 ~ 16,383	-
88	2	Feedforward 2nd Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
90	2	Feedforward 1st Gain	RW	0	0 ~ 16,383	-
98	1	Bus Watchdog	RW	0	1 ~ 127	20 [msec]
100	2	Goal PWM	RW	-	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)	0.113 [%]
104	4	Goal Velocity	RW	-	-Velocity Limit(44) ~ Velocity Limit(44)	0.229 [rev/min]
108	4	Profile Acceleration	RW	0	0 ~ 32,767 0 ~ 32,737	214.577 [rev/min²] 1 [ms]
112	4	Profile Velocity	RW	0	0 ~ 32,767	0.229 [rev/min]
116	4	Goal Position	RW	-	Min Position Limit(52) ~ Max Position Limit(48)	1 [pulse]
120	2	Realtime Tick	R	-	0 ~ 32,767	1 [msec]
122	1	Moving	R	0	0 ~ 1	-
123	1	Moving Status	R	0	-	-
124	2	Present PWM	R	-	-	-
126	2	Present Load	R	-	-1,000 ~ 1,000	0.1 [%]
128	4	Present Velocity	R	-	-	0.229 [rev/min]
132	4	Present Position	R	-	-	1 [pulse]
136	4	Velocity Trajectory	R	-	-	0.229 [rev/min]
140	4	Position Trajectory	R	-	-	1 [pulse]
144	2	Present Input Voltage	R	-	-	0.1 [V]
146	1	Present Temperature	R	-	-	1 [°C]
147	1	Backup Ready	R	-	0 ~ 1	-
168	2	Indirect Address 1	RW	224	64 ~ 661	-
170	2	Indirect Address 2	RW	225	64 ~ 661	-
172	2	Indirect Address 3	RW	226	64 ~ 661	-
…	…	…	…	…	-	-
218	2	Indirect Address 26	RW	249	64 ~ 661	-
220	2	Indirect Address 27	RW	250	64 ~ 661	-
222	2	Indirect Address 28	RW	251	64 ~ 661	-
224	1	Indirect Data 1	RW	0	0 ~ 255	-
225	1	Indirect Data 2	RW	0	0 ~ 255	-
226	1	Indirect Data 3	RW	0	0 ~ 255	-
…	…	…	…	…	-	-
249	1	Indirect Data 26	RW	0	0 ~ 255	-
250	1	Indirect Data 27	RW	0	0 ~ 255	-
251	1	Indirect Data 28	RW	0	0 ~ 255	-
578	2	Indirect Address 29	RW	634	64 ~ 661	-
580	2	Indirect Address 30	RW	635	64 ~ 661	-
582	2	Indirect Address 31	RW	636	64 ~ 661	-
…	…	…	…	…	-	-
628	2	Indirect Address 54	RW	659	64 ~ 661	-
630	2	Indirect Address 55	RW	660	64 ~ 661	-
632	2	Indirect Address 56	RW	661	64 ~ 661	-
634	1	Indirect Data 29	RW	0	0 ~ 255	-
635	1	Indirect Data 30	RW	0	0 ~ 255	-
636	1	Indirect Data 31	RW	0	0 ~ 255	-
…	…	…	…	…	-	-
659	1	Indirect Data 54	RW	0	0 ~ 255	-
660	1	Indirect Data 55	RW	0	0 ~ 255	-
661	1	Indirect Data 56	RW	0	0 ~ 255	-

주의 : Address가 256보다 큰 경우 프로토콜 1.0으로 접근할 수 없습니다. 따라서 Indirect Address 29 ~ 56과 Indirect Data 29~56은 프로토콜 2.0으로만 접근이 가능합니다.

컨트롤 테이블 설명

주의 : 컨트롤 테이블 사용 시 주의사항

EEPROM 영역의 Data는, 각 ID에 할당된 2개의 컨트롤테이블에서, Torque Enable(64)의 값이 모두 `0’ 일때만 변경할 수 있습니다.
2XC430은 두 개의 모터가 각각 별도의 컨트롤 테이블을 갖고 있습니다. 하지만, 통신모듈은 하나이기 때문에 두 모터의 Baud Rate(8)와 Protocol Type(13)은 항상 동시에 변경됩니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다. 0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다. 브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 장치의 ID가 중복되면, 통신 오류 및 고유의 ID를 가지는 다이나믹셀 검색에 실패합니다.

참고 : Instruction packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)인 경우, Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 다이나믹셀 프로토콜 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

주의 : 2XC430의 두 개의 모터에는 서로 다른 ID를 부여해야 합니다. 만약 서로 같은 ID로 설정하려고 하면 Status packet에 Data Limit Error(0x06)가 발생하며 설정이 되지 않습니다.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

값	통신 속도	오차율
7	4.5M [bps]	0.000 [%]
6	4M [bps]	0.000 [%]
5	3M [bps]	0.000 [%]
4	2M [bps]	0.000 [%]
3	1M [bps]	0.000 [%]
2	115,200 [bps]	0.000 [%]
1(Default)	57,600 [bps]	0.000 [%]
0	9,600 [bps]	0.000 [%]

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

참고: U2D2을 이용 시, 높은 통신 Baud rate에서 안정적인 통신을 위해서는 USB 포트의 응답지연시간(Latency) 을 낮춰주세요.

주의 : 2XC430은 두 개의 모터를 서로 다른 Baud rate로 설정할 수 없습니다. 한 모터의 Baud rate를 변경하면 나머지 하나도 동시에 변경됩니다.

Return Delay Time(9)

다이나믹셀은 Instruction Packet을 수신하면, Return Delay Time(9) 만큼 대기한 후 Status Packet을 반환 합니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 반환합니다.

단위	범위	설명
2 [μsec]	0 ~ 254	기본값: ‘250’(500 [μsec]) 최대값: ‘508’ [μsec]

Drive Mode(10)

다이나믹셀의 드라이브 모드를 설정합니다.

Bit	명칭	설명
Bit 7(0x80)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 6(0x40)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 5(0x20)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 4(0x10)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 3(0x08)	Torque On by Goal Update	[0] Torque Enable(64)이 ‘1’ 일때만 Goal 지령에 동작 수행 [1] Torque Enable(64)값이 0이더라도, 지령을 받으면 자동으로 값이 ‘1’로 변경되고, 지령수행.
Bit 2(0x04)	Profile Configuration	[0] Velocity-based Profile: 속도를 기준으로 Profile 생성 [1] Time-based Profile: 시간을 기준으로 Profile 생성 ※ 자세한 사항은 Profile를 참고하세요.
Bit 1(0x02)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 0(0x01)	Normal/Reverse Mode	[0] Normal Mode: 반시계방향(CCW)이 양수값, 시계방향(CW)이 음수값 [1] Reverse Mode: 시계방향(CW)이 양수값, 반시계방향(CCW)이 음수값

참고 : Time-based Profile은 펌웨어 V42부터 지원합니다.

참고 : Torque On by Goal Update는 펌웨어 v45 부터 지원합니다.

참고 : Drive Mode(10)의 0번 비트(Normal/Reverse Mode)를 설정하면, 다이나믹셀의 기본동작 방향이 반전됩니다.
따라서 다이나믹셀의 Goal Position, Present Position의 방향이 반전됩니다.
대칭구조의 관절을 구성할 때 편리하게 사용할 수 있습니다

Operating Mode(11)

장치의 동작 모드를 설정합니다. 각 동작 모드마다 특성이 다르기 때문에, 구현하려는 시스템에 적합한 동작 모드를 설정하시기 바랍니다.

값	동작모드	설명
1	속도제어 모드 (0 ~ 360 [°])	속도를 제어하는 모드 입니다. 기존제품의 바퀴 모드(무한회전)과 동일하며 바퀴형태의 로봇에 유용합니다.
3(기본값)	위치제어 모드	위치를 제어하는 모드 입니다. 기존제품의 관절 모드와 동일합니다. Max Position Limit(48), Min Position Limit(52)에 의해서 동작범위가 제한됩니다. 1회전 내에서 구동하는 다관절 로봇에 유용합니다.
4	확장 위치제어 모드 (Multi-turn)	위치를 제어하는 모드 입니다. 기존제품의 다중 회전 모드와 동일합니다. 동작 범위는 총 512회전(-256 ~ 256 [rev]) 입니다. 다수의 회전(멀티턴)이 필요한 로봇의 손목 부위나 컨베이어시스템 또는 추가 감속기가 필요한 시스템에 유용합니다.
16	PWM 제어 모드 (Voltage Control Mode)	PWM 출력을 직접 제어합니다. (Voltage Control Mode)

참고 : Operating Mode (동작모드)가 변경될 때 제어기의 Gain(PID, Feedforward)은 동작 모드에 적합하게 초기화 됩니다. 또한 프로파일 생성기와 제한값들 역시 초기화 됩니다.

Profile Velocity(112), Profile Acceleration(108) : ‘0’으로 초기화
Goal PWM(100) : PWM Limit(36)으로 초기화

참고 : PWM이란 Pulse Width Modulation(펄스 폭 변조)의 약자로 펄스의 폭(PWM Duty)을 변경시키는 변조방식을 뜻합니다. 펄스의 폭을 변경하여 모터에 공급되는 평균 전압을 제어하는 용도로 사용됩니다.

PWM 모드는 다이나믹셀 DYNAMIXEL AX 및 RX 시리즈의 바퀴모드와 유사합니다.
Goal PWM(100)을 이용하여 모터에 공급되는 전압을 제어하세요.

참고: Present Position(132) 은, 토크가 꺼져 있을 때 Operating Mode(11)에 상관없이 4 byte(-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647)의 범위를 연속적으로 표현 합니다.
Present Position(132) 값은 다음의 경우에 한 바퀴의 절대위치값(1 rev)으로 초기화 됩니다. Present Position(132) 이 초기화 되는 절대 위치값은 Homing Offset(20) 에 의해 변경될 수 있습니다.

Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

Secondary(Shadow) ID(12)

Secondary ID(12)는 ID(7)과 동일하게 장치를 식별하기 위한 번호로 사용됩니다.
다만, Secondary ID(12)는 ID(7)과 달리 고유한 번호가 아닙니다. 따라서 동일한 Secondary ID 값을 갖은 장치들은 하나의 그룹을 형성하게 됩니다.

Secondary ID(12)와 ID(7)의 차이는 다음과 같습니다.

Secondary ID(12)는 ID(7)과 달리 고유 번호가 아닙니다. 즉, 다수의 장치가 동일한 Secondary ID 값을 가질 수 있습니다.
Secondary ID(12)보다 ID(7)의 우선순위가 높습니다. 따라서 Secondary ID(12)와 ID(7)가 같을 경우, ID(7)가 우선적으로 적용됩니다.
Secondary ID(12)로는 컨트롤테이블의 EEPROM 영역 영역을 변경할 수 없습니다. RAM 영역만 변경이 가능합니다.
Instruction Packet의 ID가 Sencodary ID(12)와 같은 경우, Status Packet을 반환하지 않습니다.
Secondary ID(12)의 값이 253 이상인 경우, Secondary ID 기능은 비활성화 됩니다.

값	세부 설명
0 ~ 252	Secondary ID 기능 활성화
253 ~ 255	Secondary ID 기능 비활성화, 기본값: ‘255’

Secondary ID(12) 동작 예시

여러개의 다이나믹셀은 서로 동일한 ID(7) 를 가질 수 없지만, Secondary ID(12)는 동일한 값을 가질 수 있습니다.

아래의 동작 예시를 참고 하여, ID(7)와 Secondary ID(12)의 차이점을 확인 하세요.

ID(7)이 ‘1’, ‘2’, ‘3’, ‘4’, ‘5’로 설정된 5개 다이나믹셀의 Secondary ID(12)를 모두 ‘5’로 동일하게 설정합니다.
Write Instruction Packet(ID(7) = 1, LED(65) = 1)을 전송합니다.
ID가 ‘1’인 다이나믹셀는 LED를 켠 후, Status Packet을 반환합니다.
Write Instruction Packet(ID(7) = 5, LED(65) = 1)을 전송합니다.
5개의 다이나믹셀는 모두 LED를 켭니다. 단, Status Packet은 ID가 ‘5’인 다이나믹셀만 반환합니다.
5개 다이나믹셀의 Secondary ID(12)를 모두 ‘100’으로 동일하게 설정합니다.
Write Instruction Packet(ID(7) = 100, LED(65) = 0)을 전송합니다.
5개의 다이나믹셀은 모두 LED를 끕니다. 하지만 ID가 ‘100’인 다이나믹셀이 없으므로 Status Packet은 반환되지 않습니다.

Protocol Type(13)

장치의 프로토콜 타입 (DYNAMIXEL Protocol 1.0 또는 2.0)을 설정할 수 있습니다.

함께 사용할 장치의 프로토콜 타입에 맞춰서 설정하세요.

값	설명	호환되는 장치
1	DYNAMIXEL Protocol 1.0	AX 시리즈, DX 시리즈, RX 시리즈, EX 시리즈, MX 시리즈
2(기본값)	DYNAMIXEL Protocol 2.0	MX-28/64/106(2.0), X 시리즈, PRO 시리즈

참고 :

다이나믹셀 프로토콜 2.0은 프로토콜 1.0의 안전성을 대폭 개선하였습니다. 프로토콜 1.0을 사용할 경우, 컨트롤테이블의 일부 영역의 접근이 제한될 수 있습니다.
프로토콜을 변경하려면 다이나믹셀 위자드 2.0을 사용하세요.
장치가 지원하는 프로토콜은 프로토콜 호환표를 참조하세요.

주의 : 2XC430은 두 개의 모터를 서로 다른 Protocol Type으로 설정할 수 없습니다. 한 모터의 Protocol Type을 변경하면 나머지 하나도 동시에 변경됩니다.

Homing Offset(20)

‘0’ 점의 위치를 조절 할 수 있습니다. 이 값은 Present Position(132)에 더해지게 됩니다.
Present Position(132) = 실제 위치 + Homing Offset(20) 이 됩니다.

단위	범위
약 0.088 [°]	-1,044,479 ~ 1,044,479 (-255 ~ 255 [rev])

참고 : 1회전 내에서 제어하는 위치제어 모드(관절 모드)의 경우, Homing Offset(20)은 (-1024 ~ 1024) 범위보다 클 경우 무시됩니다.

주의 : Drive Mode(10)의 Reverse Mode가 설정되었더라도, Homing Offset(20)의 부호는 반전되지 않습니다.

Moving Threshold(24)

움직임의 유무를 판별하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(128)의 절대값이 Moving Threshold(24)보다 크면, 움직임 유무를 나타내는 Moving(122) 이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

단위	범위	설명
약 0.229 [rev/min]	0 ~ 1,023	속도 관련 Data의 단위는 모두 동일함

Temperature Limit(31)

동작 온도의 상한 값입니다.
장치의 현재 내부온도를 나타내는 Present Temperature(146)가 Temperature Limit(31)보다 높아지면 Hardware Error Status(70)의 Overheating Error Bit(0x04)가 설정되고, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다.
Shutdown(63)에 Overheating Error Bit(0x04)가 설정된 경우, Torque Enable(64)은 ‘0’(Torque OFF)으로 변경됩니다..
자세한 설명은 Shutdown(63)을 참고하세요.

단위	범위	상세 설명
약 1 [°]	0 ~ 100	0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 기본값보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(32, 34)

동작 전압의 상한 값과 하한 값입니다.
장치에 현재 인가된 전압을 나타내는 Present Input Voltage(144)가 Max Voltage Limit(32)와 Min Voltage Limit(34)의 범위를 벗어날 경우,
Hardware Error Status(70)의 Input Voltage Error Bit(0x01)이 설정되고, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Alert Bit(0x80)을 전송합니다.
Shutdown(63)에 Input Voltage Error Bit(0x10)가 설정된 경우, Torque Enable(64)은 ‘0’(Torque OFF)으로 변경됩니다.
자세한 설명은 Shutdown(63)을 참고하세요.

단위	값	설명
약 0.1V	60 ~ 140	6.0 ~ 14.0V

PWM Limit(36)

PWM 출력의 한계 값입니다.
Goal PWM(100)에는 PWM Limit(36)보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
PWM Limit(36)은 모든 제어모드에 공통으로 적용되는 출력 제한 값으로써, PWM 출력을 낮추면 장치의 토크와 속도 모두 감소합니다.
자세한 사항은 해당 제어 모드의 Gain 부분을 참고하세요.

단위	범위
about 0.113 [%]	0(0 [%]) ~ 885(100 [%] )

Velocity Limit(44)

Goal Velocity(104)의 한계 값입니다. 자세한 설명은 Goal Velocity(104)을 참고하세요.

단위	범위
0.229 rpm	0 ~ 1,023

참고 : 펌웨어 42부터 Velocity Limit의 기본값이 감소되었습니다.

Min/Max Position Limit(48, 52)

위치 제어 모드(관절 모드)에서 목표 위치의 제한 값으로써, 1회전(0~4,095) 범위 내에서 목표 위치를 제한 합니다.
따라서 위치 제어 모드에서 Goal position(116)은 이 값보다 클 수 없습니다.
확장 위치 제어 모드에서는 적용되지 않습니다.

Unit	Value Range
0.088°	0 ~ 4,095(1 rotation)

주의: 1회전 내에서 제어하는 위치 제어 모드(관절 모드)에서만 적용 됩니다

Startup Configuration(60)

다이나믹셀의 전원이 켜진 직후의 상태를 결정할 수 있습니다.

Bit	명칭	상세 설명
Bit 7(0x80)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 6(0x40)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 5(0x20)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 4(0x10)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 3(0x08)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 2(0x04)	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 1(0x02)	RAM Restore	[0] 부팅 시 RAM 영역 복구 비활성화 [1] Backup Data가 준비되어 있다면, 부팅 시 RAM 영역의 값은 해당 Backup Data로 복구
Bit 0(0x01)	Startup Torque On	[0] 부팅 시 Torque Enable(64) ‘0’ (Torque Off) 상태 [1] 부팅 시 Torque Enable(64) ‘1’(On) 상태

참고: Startup Configuration은 펌웨어 v45부터 지원합니다.

참고: RAM Restore에 대한 사용방법은 RAM 영역 복구을 참고하세요.

Shutdown(63)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit의 기능은 ‘OR’의 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다. 즉, Shutdown(63) 이 ‘0x05’ (2 진수: 00000101)로 설정되었을 경우, Input Voltage Error(2 진수 : 00000001)와 Overheating Error(2 진수 : 00000100)가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다. 위험 상황이 감지되면, Torque Enable(64) 값이 ‘0’으로 변경되고 모터 출력은 0 [%]가 됩니다.

위험 상황이 감지된 후에는 Reboot을 하지 않는 한, Torque Enable(64) 을 ‘1’(Torque ON)로 설정할 수 없습니다.제어기는 Status Packet의 Error 필드에 Alert Bit(0x80)이 설정되었는지를 확인하거나, Hardware Error Status(70) 을 통해서 현재 상태를 확인할 수 있습니다.

Shutdown(63) 에서 감지할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.

Bit	명칭	상세 설명
Bit 7	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 6	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 5	Overload Error(기본값)	최대 출력으로 제어할 수 없는 하중이 지속적으로 발생한 경우
Bit 4	Electrical Shock Error(기본값)	전기적으로 회로가 충격을 받았거나, 입력 전력이 부족해서 모터가 정상 동작하지 못하는 경우
Bit 3	Motor Encoder Error	모터의 엔코더가 동작하지 않는 경우
Bit 2	Overheating Error(기본값)	설정된 온도를 벗어난 경우
Bit 1	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 0	Input Voltage Error	인가된 전압이 설정된 동작전압 범위를 벗어난 경우

참고 :

Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸 합니다.(펌웨어 버전 41 이상)
Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시켜 주세요.
- H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜주세요.
- S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 사용할수 있습니다. Protocol 2.0을 참고해주세요.

Torque Enable(64)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

값	상세 설명
0(기본값)	Torque OFF 상태로 변경합니다
1	Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(132)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(64)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(20)과 Present Position(132)를 참고하세요.

LED(65)

LED를 ON/OFF 합니다.

값	설명
0(기본값)	LED를 Off 시킵니다.
1	LED를 On 시킵니다.

참고 : 장치의 상태(조건)에 따른 LED의 동작입니다.

상태	LED 동작
부팅	1회 점멸
공장 초기화	4회 점멸
알람	점멸
부트 모드	점등

Status Return Level(68)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

값	응답하는 명령	상세설명
0	PING Instruction	PING 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
1	PING Instruction READ Instruction	PING과 READ 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
2	All Instructions	모든 명령에 대해서 Status Packe을 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID(0xFE) 인 경우는 Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 DYNAMIXEL Protocol 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Registered Instruction(69)

Reg Write Instruction에 의해서 등록된 Write 정보의 유무를 나타냅니다.

값	상세 설명
0	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 없습니다.
1	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 Registered Instruction (69) 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Hardware Error Status(70)

Shutdown(63) 에서 감지할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다.

Bit	명칭	상세 설명
Bit 7	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 6	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 5	Overload Error(기본값)	최대 출력으로 제어할 수 없는 하중이 지속적으로 발생한 경우
Bit 4	Electrical Shock Error(기본값)	전기적으로 회로가 충격을 받았거나, 입력 전력이 부족해서 모터가 정상 동작하지 못하는 경우
Bit 3	Motor Encoder Error	모터의 엔코더가 동작하지 않는 경우
Bit 2	Overheating Error(기본값)	설정된 온도를 벗어난 경우
Bit 1	-	미사용, 항상 ‘0’
Bit 0	Input Voltage Error	인가된 전압이 설정된 동작전압 범위를 벗어난 경우

참고 :

Shutdown이 발생하면 1초 주기로 LED가 점멸 합니다.(펌웨어 버전 41 이상)
Shutdown이 발생하면 다음과 같은 방법으로 장치를 REBOOT 시켜 주세요.
- H/W REBOOT : 전원을 껐다 켜주세요.
- S/W REBOOT : REBOOT Instruction을 사용할수 있습니다. Protocol 2.0을 참고해주세요.

Velocity PI Gain(76, 78)

속도 제어 모드에서 동작하는 속도 제어기의 Gain 입니다. Control Table의 Gain과 장치 내부 제어기의 Gain은 다음과 같은 관계를 갖습니다. 편의상 장치 내부 제어기의 Velocity P Gain을 KVP로 표기하고 Control Table의 Gain은 KVP(TBL)로 표기합니다.

구분	제어기 Gain	Control Table 관계	범위	비고
Velocity I Gain(76)	K_VI	K_VI = K_VI_(TBL) / 65,536	0 ~ 16,383	I Gain
Velocity P Gain(78)	K_VP	K_VP = K_VP_(TBL) / 128	0 ~ 16,383	P Gain

다음은 속도 제어 모드에서 동작하는 속도제어기의 블록다이어그램입니다. 사용자의 요청이 장치에 전달된 후, 장치의 Horn이 구동되기까지의 과정은 다음과 같습니다.

사용자의 요청이 통신 버스를 통해 Goal Velocity(104)에 등록됩니다.
Goal Velocity(104)는 Profile Acceleration(108)에 의해서 목표 속도 궤적으로 변경됩니다.
목표 속도 궤적은 Velocity Trajectory(136) 에 표기됩니다.
PI 제어기는 목표 속도 궤적을 기반으로 모터에 인가할 PWM 출력을 계산합니다.
Goal PWM(100)은 계산된 PWM 출력을 제한하여 최종 PWM값을 결정합니다.
최종 PWM값은 Inverter를 통해 모터에 적용되고 장치의 Horn이 구동됩니다.
구동 결과는 Present Position(132), Present Velocity(128), Present PWM(124), Present Load(126)에 표기됩니다.

주의: K_a는 Anti-windup Gain이고 β는 위치와 속도의 변환계수로 사용자가 변경할 수는 없습니다. PID 제어기에 대한 자세한 설명은 아래의 사이트를 참고하세요. PID Controller at wikipedia.

[Position PID Gain(80, 82, 84), Feedforward 1st/2nd Gains(88, 90)]

위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain입니다. 편의상 장치 내부 제어기의 Position P Gain을 KPP로 표기하고 Control Table의 Gain은 KPP(TBL)로 표기합니다.

구분	제어기 Gain	Control Table 관계	범위	비고
Position D Gain(80)	K_PD	K_PD = K_PD_(TBL) / 16	0 ~ 16,383	D Gain
Position I Gain(82)	K_PI	K_PI = K_PI_(TBL) / 65,536	0 ~ 16,383	I Gain
Position P Gain(84)	K_PP	K_PP = K_PP_(TBL) / 128	0 ~ 16,383	P Gain
Feedforward 2nd Gain(88)	K_FF2nd	K_FF2nd(TBL) / 4	0 ~ 16,383	Feedforward Acceleration Gain
Feedforward 1st Gain(90)	K_FF1st	K_FF1st(TBL) / 4	0 ~ 16,383	Feedforward Velocity Gain

다음은 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서 동작하는 위치제어기의 블록다이어그램입니다. 사용자의 요청이 장치에 전달된 후, 장치의 Horn이 구동되기까지의 과정은 다음과 같습니다.

사용자의 요청이 통신 버스를 통해 Goal Position(116)에 등록됩니다.
Goal Position은 Profile Velocity(112)와 Profile Acceleration(108)에 의해서 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적으로 변경됩니다.
목표 속도 궤적과 목표 위치 궤적은 Velocity Trajectory(136), Position Trajectory(140)에 표기됩니다.
Feedforward와 PID 제어기는 목표 궤적을 기반으로 모터에 인가할 PWM 출력을 계산합니다.
Goal PWM(100)은 계산된 PWM 출력을 제한하여 최종 PWM값을 결정합니다.
최종 PWM값은 Inverter를 통해 모터에 적용되고 장치의 Horn이 구동됩니다.
구동 결과는 Present Position(132), Present Velocity(128), Present PWM(124), Present Load(126)에 표기됩니다.

주의: PWM 제어 모드의 경우, PID 제어기와 Feedforward 제어기는 모두 비활성화되고 Goal PWM(100) 값이 Inverter를 통해서 모터에 직접 인가됩니다. 이를 통해 모터의 전압을 직접 제어할 수 있습니다.

주의: K_a는 Anti-windup Gain로서 사용자가 변경할 수는 없습니다. 보다 자세한 PID 제어기와 Feedforward 제어기에 대한 설명은 아래의 사이트를 참고바랍니다. PID Controller and Feed Forward.

Bus Watchdog(98)

Bus Watchdog(98)은 특정할 수 없는 오류에 의해 제어기와 장치의 통신(RS485, TTL)이 단절된 경우, 장치를 정지시키기 위한 안전장치(Fail-safe) 입니다.
여기서 통신이란 프로토콜에서 정의된 모든 Instruction Packet을 의미합니다.

	값	설명
범위	0	Bus Watchdog 기능 비활성화, Bus Watchdog Error 해제
범위	1 ~ 127	Bus Watchdog 활성화 (단위: 20 [msec])
범위	-1	Bus Watchdog Error 상태

Bus Watchdog 기능은 Torque Enable(64)가 ‘1’(Torque ON) 인 경우, 제어기와 장치의 통신 간격(시간)을 감시합니다.
측정된 통신 간격(시간)이 Bus Watchdog(98)의 설정값 보다 클 경우, 장치는 정지합니다.
이때 Bus Watchdog(98)은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)로 변경됩니다.
Bus Watchdog Error 상태가 되면, Goal Value(Goal PWM(100), Goal Velocity(104), Goal Position(116))의 Access(접근 속성)은 읽기 전용(Read Only)로 변경됩니다.
따라서 Goal Value에 새로운 값을 쓸 경우, Status Packet은 Error 필드를 통해서 Data Range Error를 전송합니다.
Bus Watchdog(98)의 값을 ‘0’으로 변경하면, Bus Watchdog Error는 해제됩니다.

참고 : Data Range Error에 대한 자세한 사항은 [프로토콜 2.0]을 참고하세요.

Bus Watchdog(98) 동작 예시

다음은 Bus Watchdog 기능의 동작 예시입니다.

Operating Mode(11)를 속도 제어 모드로 설정한 후, Torque Enable(64)를 ‘1’로 변경 합니다.
Goal Velocity(104)에 ‘50’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다.
Bus Watchdog(98)의 값을 ‘100’(2,000 [msec])으로 변경합니다.(Bus Watchdog 기능 활성화)
2,000 [msec] 동안 Instruction packet이 수신되지 않으면, 장치는 정지합니다. 정지할 때 Profile Acceleration(108)과 Profile Velocity(112)는 ‘0’으로 적용됩니다.
Bus Watchdog(98)의 값은 ‘-1’(Bus Watchdog Error)으로 변경됩니다. 이때 Goal Value의 접근속성(Access)은 모두 읽기전용(Read Only)으로 변경됩니다.
Goal Velocity(104)에 ‘150’을 쓰면, Status Packet을 통해 Data Range Error가 회신합니다.
Bus Watchdog(98)의 값을 ‘0’으로 변경하면, Bus Watchdog Error가 해제됩니다.
Goal Velocity(104)에 ‘150’을 쓰면, 장치는 CCW 방향으로 회전합니다.

Goal PWM(100)

PWM 제어 모드의 경우, PID 제어기나 Feedforward 제어기는 모두 비활성화되고 Goal PWM(100) 값이 Inverter를 통해서 모터에 직접 인가됩니다. 그 외 제어 모드에서는 PWM 제한값으로 사용됩니다. Goal PWM(100)은 PWM Limit(36)보다 클 수 없습니다. 제어 모드 별 Goal PWM(100)의 동작 방식은 해당 Gain의 설명 부분을 참고하세요.

단위	범위
약 0.113 [%]	-PWM Limit(36) ~ PWM Limit(36)

Goal Velocity(104)

속도 제어 모드의 경우, Goal Velocity(104)를 통해 목표 속도를 설정할 수 있습니다. Goal Velocity(104) 은 Velocity Limit(44)보다 클 수 없습니다. 현재 Goal Velocity(104)는 목표 속도로만 사용되고, 속도 제한 값으로는 사용되지 않습니다.

단위	범위
0.229 [rev/min]	-Velocity Limit(44) ~ Velocity Limit(44)

참고 :

장치의 최대 속도와 최대 토크는 입력전압에 따라 달라집니다. 따라서 입력 전압에 따라 추종할 수 있는 최대 속도 역시 달라집니다. e-Manual은 권장 전압을 기준으로 설명합니다.
Profile Acceleration(108)과 Goal Velocity(104)를 동시에 변경할 경우, 변경된 Profile Acceleration(108)이 적용되어 Goal Velocity(104)가 수행됩니다.

Profile Acceleration(108)

Drive Mode(10)에서 Velocity-based Profile이 선택된 경우, Profile Acceleration(108)은 Profile의 가속도를 설정합니다.
Drive Mode(10)에서 Time-based Profile이 선택된 경우, Profile Acceleration(108)은 Profile의 가속시간을 설정합니다.
Profile Acceleration(108)은 전류 제어 모드 및 PWM 제어모드를 제외한 모든 제어 모드에서 적용 가능합니다. 자세한 사항은 Profile에서 확인하세요.

Velocity-based Profile	상세	비고
단위	214.577 [rev/min²]	Profile의 가속도를 설정합니다.
범위	0 ~ 32767	‘0’인 경우, 무한대 가속도를 뜻합니다.

Time-based Profile	상세	비고
단위	1 [msec]	Profile의 가속시간을 설정합니다.
범위	0 ~ 32737	‘0’인 경우, 가속시간이 ‘0 [msec]’(무한대 가속도)를 뜻합니다. Profile Acceleration(108, 가속시간)이 Profile Velocity(112, 도달시간)의 50%를 넘을 경우, 50%로 제한되어 적용됩니다.

참고 : Time-based Profile은 펌웨어 버전 42 이상에서 지원합니다.

Profile Velocity(112)

Drive Mode(10)에서 Velocity-based Profile이 선택된 경우, Profile Velocity(112)는 Profile의 최대 속도를 설정합니다.
Drive Mode(10)에서 Time-based Profile이 선택된 경우, Profile Velocity(112)는 Profile의 도달 시간(총 시간)을 설정합니다.
Profile Velocity(112)는 위치제어 모드, 확장 위치제어 모드 에서만 적용됩니다.
자세한 사항은 Profile에서 확인하세요.

참고 : 속도 제어 모드에서는 Profile Velocity(112)는 사용하지 않습니다. (Profile Acceleration(108)만 적용)

Velocity-based Profile	상세	비고
단위	0.229 [rev/min]	Profile의 속도를 설정합니다.
범위	0 ~ 32767	‘0’인 경우, 무한대 속도를 뜻합니다.

Time-based Profile	상세	비고
단위	1 [msec]	Profile의 도달시간을 설정합니다.
범위	0 ~ 32737	‘0’인 경우, 무한대 속도를 뜻합니다. Profile Acceleration(108, 가속시간)이 Profile Velocity(112, 도달시간)의 50%를 넘을 경우, 50%로 제한되어 적용됩니다.

참고 : Time-based Profile은 펌웨어 V42 이상에서 지원합니다.

Goal Position(116)

Goal Position(116)을 통해 목표위치를 설정할 수 있습니다. 모든 장치는 Horn을 정면에서 바라봤을 때 CCW(Counter Clockwise) 방향이 증가 방향이고, CW(Clockwise) 방향이 감소 방향입니다. Goal Position(116)에 도달하는 형태은 Profile에 따라 달라질 수 있습니다. Profile에 대한 자세한 내용은 Profile를 참고하세요.

동작모드	범위	상세
위치제어 모드	Min Position Limit(52) ~ Max Position Limit(48)	기본값 : 0 ~ 4,095
확장 위치제어 모드	-1,048,575 ~ 1,048,575	-256 ~ 256 [rev]

단위	설명
0.088 [deg/pulse]	1 [rev] : 0 ~ 4,095

참고 : Profile Velocity(112)와 Profile Acceleration(108)은 새로운 명령값이 업데이트 되는 시점에 적용됩니다.
위치 제어 모드의 경우, Goal Position(116)이 업데이트되면 Profile Velocity(112)와 Profile Acceleration(108)에 의해서 프로파일이 생성됩니다.
속도 제어 모드의 경우, Goal Velocity(104)가 업데이트되면, Profile Acceleration(108)에 의해서 프로파일이 생성됩니다.

Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

Realtime Tick(120)

장치의 시간을 나타내는 지수입니다.

단위	범위	상세 설명
1 [msec]	0 ~ 32,767	32,767 이후에는 ‘0’부터 다시 시작합니다.

Moving(122)

움직임의 유무를 나타냅니다.
Present Velocity(128)의 절대값이 Moving Threshold(24)보다 크면 Moving(122) 이 ‘1’이 되고, 적으면 ‘0’이 됩니다.
단 Profile 진행 중, 즉 Goal Position(116) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(128)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

값	설명
0	움직임이 감지되지 않음
1	움직임이 감지 되었거나, Profile 진행 중인 경우(Goal Position(116) 명령을 수행하는 중)

Moving Status(123)

움직임에 대한 추가적인 정보를 제공합니다. Following Error Bit(0x08)과 In-Position Bit(0x01)은 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서만 동작합니다.

비트	값	정보	설명
Bit 7	X	-	미사용
Bit 6	X	-	미사용
Bit 4 Bit 5	11 10 01 00	속도 프로파일	11 : 사다리꼴 프로파일 10 : 삼각 프로파일 01 : 사각 프로파일 00 : 프로파일 미사용(Step)
Bit 3	0 or 1	Following Error	다이나믹셀의 목표위치 궤적 추종 여부 0 : 추종함 1 : 추종하지 못함
Bit 2	X	-	미사용
Bit 1	0 or 1	Profile Ongoing	Goal Position(116) 명령에 따라 Profile 진행 중인지 여부 0 : Profile 완료됨 1 : Profile 진행중
Bit 0	0 or 1	In-Position	다이나믹셀의 목표위치 도달 여부 0 : 도달하지 못함 1 : 도달함

참고 : 삼각 속도 프로파일은 사다리꼴 속도 프로파일 조건에서 Profile Velociy(112)에 도달하지 못할 때 설정됩니다.

참고 : In-Position은 위치 관련 제어모드에서 위치값의 차이가 펌웨어에 설정된 값보다 작은 범위 내에 들어올 때 설정됩니다.

Present PWM(124)

현재 PWM 값입니다. 자세한 사항은 Goal PWM(100)을 참고하세요.

Present Load(126)

현재 적용되는 하중을 의미합니다.
Present Load(126)의 값이 ‘500’인 경우, CCW 방향으로 50 [%]의 하중이 감지되었다는 의미입니다.

단위	범위	상세 설명
0.1 [%]	-1,000 ~ 1,000	양수(CCW 방향의 하중), 음수(CW 방향의 하중)

참고 : 현재하중은 토크센서 등을 이용하여 측정된 값이 아니라 내부 출력 값을 기반으로 유추된 값 입니다. 따라서 무게나 토크를 측정하는 용도로는 부정확할 수 있습니다. 해당 관절에 가해지는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하시기를 권장합니다.

Present Velocity(128)

현재 속도 값입니다. 자세한 사항은 Goal Velocity(104)를 참고하세요

Present Position(132)

현재 위치 값입니다. 자세한 사항은 Goal Position(116)을 참고하세요.

Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

Velocity Trajectory(136)

Profile에 의해 생성된 목표 속도 궤적입니다. 제어 모드에 따라 동작 방식이 다음과 같이 달라집니다. 자세한 사항은 Profile Velocity(112)를 참고하세요.

속도 제어 모드 : Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(136)은 Goal Velocity(104)와 동일해 집니다.
위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드 : Position Trajectory(140)을 생성하기 위한 목표 속도 궤적입니다. Profile이 종료되면 Velocity Trajectory(136)은 ‘0’이 됩니다.

Position Trajectory(140)

Profile에 의해 생성된 목표 위치 궤적입니다. 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서만 동작 합니다. 자세한 사항은 Profile Velocity(112)를 참고하세요.

Present Input Voltage(144)

현재 공급되는 전압입니다. 자세한 사항은 Max/Min Voltage Limit(32, 34)를 참고하세요.

Present Temperature(146)

현재 내부온도입니다. 자세한 사항은 Temperature Limit(31)을 참고하세요.

Backup Ready(147)

Control table Backup packet을 통하여 저장된 컨트롤 테이블 데이터의 유무를 나타냅니다.

값	상세 설명
0	Backup된 컨트롤 테이블 데이터가 없음
1	Backup된 컨트롤 테이블 데이터가 있음

참고: 펌웨어 v45부터 지원합니다. 사용방법은, 백업 및 복구을 참고하세요.

Indirect Address, Indirect Data

Indirect Address와 Indirect Data 용도는 서로 떨어져있는 컨트롤 테이블의 Address를 연속된 Address로 사용하기 위함입니다.

연속된 Address는 Instruction Packet을 효율성을 향상 시킬 수 있습니다.
Indirect Address로 설정할 수 있는 Address는 RAM 영역(Address 64 ~ 661)으로 한정 됩니다.
Indirect Address에 특정 Address를 설정하면, Indirect Data는 특정한 Address에 해당하는 Data의 기능과 동일한 속성을 모두 상속받습니다. 동일한 속성이란 Size(Byte 길이), 값의 범위 그리고 Access(읽기 전용 속성, 읽기 쓰기 속성)를 모두 포함합니다.
예를들어 Indirect Address 1(168)에 65(LED의 Address)를 설정하면, Indirect Data 1(224)은 LED(65)와 동일한 기능을 수행하게 됩니다.

Indirect Address 범위	설명
64 ~ 661	Indirection Address는 EEPROM 영역을 지정할 수 없습니다.

동작 예시

예제 1 1 byte인 LED(65)를 Indirect Data 1(224)로 사용할 경우

Indirect Address 1(168) : LED의 주소 ‘65’로 변경
Indirect Data 1(224)를 ‘1’로 변경 : LED(65) 역시 ‘1’로 변경되면서 LED가 켜집니다.
Indirect Data 1(224)를 ‘0’로 변경 : LED(65) 역시 ‘0’로 변경되면서 LED가 꺼집니다.

예제 2 4 byte인 Goal Position(116)을 Indirect Data 2(225)로 사용할 경우, 4 byte 모두 변경 해야함

Indirect Address 2(170) : Goal Position의 첫 번째 주소 ‘116’으로 변경
Indirect Address 3(172) : Goal Position의 두 번째 주소 ‘117’으로 변경
Indirect Address 4(174) : Goal Position의 세 번째 주소 ‘118’으로 변경
Indirect Address 5(176) : Goal Position의 네 번째 주소 ‘119’으로 변경
Indirect Data 2에서 4 byte 값을 ‘1024’ 변경 : Goal Position(116) 역시 ‘1024’로 변경되고 장치가 구동됩니다.

참고 : 2 byte 이상의 길이를 갖는 컨트롤 테이블의 Data를 Indirect Address로 설정할 경우에는 예제 2와 같이 컨트롤 테이블의 Data가 포함된 모든 Address를 Indirect Address로 설정해 주어야 정상동작합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56과 Indirect Data 29 ~ 56은 프로토콜 2.0으로만 접근할 수 있습니다.

조립 예시

혼 조립하기

아이들러 혼 조립하기

노멀 혼과 함께 힌지 프레임 체결 시 사용되며, 중공형 케이블 조립방식을 통해 케이블을 깔끔하게 정리할 수 있습니다.

HowTo_Idler_Assembly

주의 : 중공형 케이블 조립 시 주의사항

케이블이 꼬이지 않도록 정리하여 조립합니다. 케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.

프레임 조립하기

스페이서 링 사용 방법

프레임 보호를 위해, 스페이서 링을 사용하세요. 스페이서 링은, 조립된 프레임과 다이나믹셀 케이스 사이의 빈 공간을 메꾸는 역할을 합니다.

HowTo_SpacerRing

참고: 다이나믹셀-X 시리즈의 스페이서 링 사용방법은 모두 동일합니다.

프레임과 혼 결합 시 주의 사항

나사의 길이가 체결된 혼과 프레임의 두께보다 길다면, 케이스 손상 또는 구동시 제품이 파손될 수 있습니다. 반드시 프레임과 혼의 두께 (T)를 고려하여 나사를 체결하세요.

Warn_HornAssembly

예시 이미지: XL430-W250

참고: 도면에서 프레임 및 혼 조립 시 필요한 다양한 정보를 제공합니다.

힌지 프레임 조립하기

다이나믹셀의 혼과 체결되는 힌지 프레임입니다.

Hinge_Assembly

FR12-H101K

Hinge_Assembly

FR12-H104K

Hinge_Assembly

FR12-H103GM

참고: 도면에서 프레임 및 혼 조립 시 필요한 다양한 정보를 제공합니다.

참고: 힌지 프레임 조립 시, 백케이스에 아이들러 혼이 장착되어야합니다. 아이들러 혼 조립하기를 참고하세요.

주의: 프레임과 혼 결합 시 주의 사항을 참고하세요.

참고자료

참고 호환성 가이드
케이블 호환성

Profile

Profile이란 모터 구동 시 급격하게 변하는 속도와 가속도를 조절함으로써 진동, 소음 및 모터의 부하를 줄이는 가감속 제어 방법입니다.
일반적으로 속도에 근거하여 가감속을 제어하기 때문에 Velocity Profile이라고 불립니다.
장치는 3가지 형태의 Profile을 제공합니다. 다음은 3가지 종류의 Profile을 표시합니다.
기본적으로 Profile의 선택은 Profile Velocity(112)와 Profile Acceleration(108)의 조합에 의해서 결정됩니다.

장치의 Profile은 Goal Position(116)이 주어졌을 때, 현재 속도(Profile의 시작속도)를 기반으로 목표 속도 궤적을 생성합니다.
따라서 장치가 Goal Position(116)로 이동하는 중에 새로운 Goal Position(116)로 목표위치가 변경되어도, 속도의 연속성을 유지하면서 목표 속도 궤적을 생성합니다.
이와 같이 속도의 불연속이 발생하지 않도록 목표 속도 궤적을 생성하는 기능을 Velocity Override라고 합니다.
여기서는 수식의 단순화를 위해 Profile의 시작속도를 ‘0’으로 가정합니다.

다음은 위치 제어 모드, 확장 위치 제어 모드에서 Goal Position(116) 명령에 대한 Profile의 동작 과정을 나타냅니다.

사용자의 요청이 통신 버스를 통해 Goal Position(116)에 등록됩니다(Velocity-based Profile의 경우).
Profile Velocity(112)와 Profile Acceleration(108)에 의해서 가속 시간(t1)이 결정됩니다.
Profile Velocity(112), Profile Acceleration(108) 그리고 총 이동거리(ΔPos, 목표위치와 현재위치의 차이)에 의해서 Profile의 형태가 다음과 같이 결정됩니다.
최종 선정된 Profile의 형태는 Moving Status(123)에 표기됩니다.
장치는 Profile에 의해 산출된 목표 궤적에 따라 이동하게 됩니다.
Profile에 의한 목표 속도 궤적과 목표 위치 궤적은 Velocity Trajectory(136)와 Position Trajectory(140)에 표기됩니다.

조건	프로파일 형태
Profile Velocity(112) = 0	프로파일 미사용(Step 명령)
(Profile Velocity(112) ≠ 0) & (Profile Acceleration(108) = 0)	사각 프로파일
(Profile Velocity(112) ≠ 0) & (Profile Acceleration(108) ≠ 0)	사다리꼴 프로파일

참고 : 속도 제어 모드에서는 Profile Acceleration(108)만 적용됩니다.
제공되는 Profile의 형태는 Step과 Trapezoidal 2가지 입니다.
Velocity Override 기능은 동일하게 동작합니다.
이때의 가속시간(t₁)은 다음과 같습니다.

Velocity-based Profile : t₁ = 64 * {Profile Velocity(112) / Profile Acceleration(108)}
Time-based Profile : t₁ = Profile Acceleration(108)

참고 : Time-based Profile이 선택된 경우, Profile Velocity(112)로 Profile 총 시간(t₃)을, Profile Acceleration(108)로 가속시간(t₁)을 [ms] 단위로 설정할 수 있습니다. 이때 Profile Acceleration(108)이 Profile Velocity(112)의 50%를 넘을 경우, Profile Acceleration(108)은 Profile Velocity(112))의 50%로 제한되어 적용됩니다.

인증 획득

표기되지 않은 인증에 대해서는 별도 문의하시기 바랍니다.

FCC

Note: This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class B digital device, pursuant to part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference in a residential installation. This equipment generates, uses and can radiate radio frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instructions, may cause harmful interference to radio communications. However, there is no guarantee that interference will not occur in a particular installation. If this equipment does cause harmful interference to radio or television reception, which can be determined by turning the equipment off and on, the user is encouraged to try to correct the interference by one more of the following measures:

Reorient or relocate the receiving antenna.
Increase the separation between the equipment and receiver.
Connect the equipment into an outlet on a circuit different from that to which the receiver is connected.
Consult the dealer or an experienced radio/TV technician for help.

WARNING
Any changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate the equipment.

퀵스타트

준비사항

다이나믹셀과 호환되는 제어기나 리튬이온 배터리(LB-020) 또는 별도의 파워 서플라이
- 제어기 다이나믹셀 호환표
OS가 설치된 PC.
PC와 다이나믹셀 연결장치 (U2D2 또는 OpenRB-150)
호환 소프트웨어

주의:

사용하는 소프트웨어에 따라, 호환되는 OS가 다를수 있습니다. 해당 소프트웨어 매뉴얼에서 지원하는 OS를 참조하세요.

참고:

U2D2는 PC의 USB포트와 다이나믹셀 또는 제어기를 연결하여 직접 구동하기 위한 통신 변환 장치입니다.
U2D2 파워 허브 보드 사용시, 안정적인 전원 공급 및 다수의 다이나믹셀을 관리할수 있습니다.

모든 다이나믹셀의 펌웨어를 업데이트 및 복구할 수 있습니다.
다양한 프로토콜을 기반으로 다이나믹셀의 상태를 점검합니다.
사용에 필요한 모드 및 파라미터 등을 설정하고, 목표 지령을 생성할 수 있습니다.
시간에 따라 변화하는 값들을 실시간 그래프로 확인할 수 있습니다.
사용자가 직접 프로토콜 패킷을 생성하여 전송하고, 모니터링 할 수 있습니다.

다이나믹셀 SDK

다이나믹셀 SDK는 패킷 통신을 이용하여 다이나믹셀 제어 기능을 제공하는 소프트웨어 개발 키트입니다.

지원목록:

C, C++, C#, Python, Java, MATLAB, LabVIEW
Windows, Mac, Linux.
ROS
Arduino

참고: 로보티즈에서 제공하는 제어기와 다이나믹셀을 함께사용할수 있는 소프트웨어가 있습니다. 아래를 참고하세요.

커넥터 정보

항목	TTL
핀번호	`1` GND `2` VDD `3` DATA
다이어그램
하우징	JST EHR-03
PCB 헤더	JST B3B-EH-A
크림프 터미널	JST SEH-001T-P0.6
다이나믹셀 전선규격	21 AWG