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개요

시작하기

Level 1 부품 목록

Level 2 부품 목록

• CM-530
• AX-12W
• AX-12A
• 적외선센서어레이
• 적외선 센서

작동하기

프로그램 다운로드

• STEM Level 1 예제, STEM Level 2 예제 페이지에서 동작시키고자 하는 예제 로봇에 맞는 태스크 코드와 모션 파일을 로봇에 다운로드 합니다.
  제어기에 태스크 코드 다운로드 하기

로봇 켜기

1. 전원 스위치를 켜면 LED 가 깜빡이며 로봇이 켜집니다.
2. MODE 버튼을 눌러 PLAY 에서 LED 가 깜빡이도록 합니다. (MODE 버튼을 누를 때마다 LED 가 이동합니다.)
3. START 버튼을 누릅니다. (PLAY 에서 LED 가 깜빡이지 않고 계속 켜져 있는지 확인하세요.)
   • LED 가 켜지지 않으면 전원 케이블이 제대로 연결되어 있는지 확인합니다.
   • 이상이 없으면 배터리를 충전하세요. (충전하기 참조)

로봇의 전원이 켜지지 않습니다.

1. 배터리가 제대로 연결되어 있나요?
2. 배터리가 충전되어 있나요?
3. 퓨즈가 끊어지진 않았나요?
   • 퓨즈 교체하기를 참조하세요.

배터리 잔량을 확인하고 싶어요.

CM-530 의 전원을 켠 후 U 버튼을 누르면 LED 가 켜지는 갯수로 배터리 잔량을 확인할 수 있습니다.

로봇 작동 중 경고음 “삐리삐리~” 소리가 연속해서 들립니다.

• 배터리를 거의 소모하였습니다. 즉시 배터리를 충전하세요. (충전하기 참조)
• 충전하지 않고 계속 로봇을 작동시키면, 잠시 후 로봇의 전원이 갑자기 꺼지면서 로봇에 충격이 갈 수 있으므로 주의하세요.

조립 확인하기

• 조립 확인 모드에서는 로봇이 제대로 조립되었는지 확인할 수 있습니다. 모터를 하나씩 선택하여 로봇의 기본 자세와 비교하세요.
  1. 조립 확인 모드를 실행하려면 ‘로봇켜기’ 의 2번 상태에서 제어기 버튼 ‘D’ 를 누르면서 START 버튼을 누릅니다.

     멜로디(멜로디1)가 울릴 때까지 버튼에서 손을 떼지 않고 있어야 합니다.

  2. U / D 버튼을 눌러 모터를 하나씩 선택합니다. 이 때, 선택된 모터는 LED 가 켜지며 기본 위치로 돌아갑니다.

     ( U : ID 를 1 씩 증가시킴. D : ID 를 1 씩 감소시킴)

  3. LED 가 켜진 모터의 ID 와 조립서의 ID 를 비교하세요.

     해당 ID 의 모터가 로봇에 존재하지 않을 경우 경고음이 울립니다.

  4. 실제로 모터가 멈춰있는 위치와 기본 자세에 해당하는 관절의 모습을 서로 비교하세요.

     LED 는 켜져 있지만 모터에 힘이 풀려 있다면, 모터의 조립 상태나 주변의 케이블 등을 다시 살펴보세요.

  5. 적외선 센서가 연결되어 있는 포트 번호를 비교하세요.

     정해진 포트에 연결된 적외선 센서는 물체를 감지하면 해당 포트 번호 만큼 깜박 입니다.

충전하기

STEM 키트는 리튬폴리머로도 작동할 수 있으며, 쇼핑몰(http://www.robotis.com/shop/) 에서 별도로 구매합니다.
로봇 작동 중 배터리 경고음이 울리면, 배터리를 충전합니다.
충전이 시작되면 충전기의 붉은색 LED가 깜빡입니다. 충전이 완료되면 녹색 LED가 켜집니다.

1. 배터리 분리

   

2. 충전기 연결

   

3. 충전

   충전중(붉은색 LED), 충전완료(녹색 LED)

   

• SMPS 를 로봇에 직접 연결하면 외부 전원으로 로봇을 구동할 수도 있습니다.

  

• 배터리에는 충전용 커넥터와 로봇 작동용 커넥터가 연결되어 있습니다.

  

충전 시간

• 완전 방전시 충전 시간 : 1시간 ~ 1시간 30분
• 완전 방전 상태에서 너무 오랜시간 충전하지 않으면 충전지의 수명이 급격히 짧아질 수 있습니다.
• 충전지의 상태에 따라 충전 시간이 다를 수 있습니다.(충전 및 동작 시간이 너무 짧다면 충전지의 수명이 다 되었을 수 있습니다.)

다운로드

STEM Level 1 예제

각 단원의 단계마다 동작이 다르므로 대표적인 동작에 대한 알고리즘을 기준으로 설명하였습니다.

로봇 사진	설명
1. 순차명령로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 - 알고리즘 제어기의 버튼으로 로봇의 이동 방향을 제어 - 동작방법 직진(U), 좌회전(L), 우회전(R), 후진(D) 명령을 순차적으로 입력하고 실행(START) 버튼을 누르면 입력 순서에 따라 이동
2. 딱정벌레로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 - 알고리즘 검은 선의 적외선 감지 값에 따라 로봇의 이동 방향을 제어 - 동작방법 검은 선으로 된 경기장에서 작동시키면 안에서만 이동하며 상대를 만나면 밀어내는 동작 수행
3. 무한궤도로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 - 알고리즘 적외선 센서의 감지 시간으로 장애물을 감지하고 로봇의 이동 방향을 제어 - 동작방법 높이가 낮은 장애물은 넘어가고, 높은 장애물은 적외선 센서로 감지하여 방향을 바꿔 이동하며, 뒤집어 져도 정상적으로 주행
4. 줄달음차	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 - 알고리즘 교차된 검은 선을 만나면 정해진 방향대로 로봇의 이동 방향을 제어 - 동작방법 적외선센서어레가 검은 선을 감지하는 부분에 따라 로봇을 직진, 좌회전, 우회전 하며 미션을 수행하며 지정한 경로대로 주행
5. 악기로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 알고리즘 적외선센서어레이에 감지된 위치에 따라 다른 음계를 출력 - 동작방법 적외선센서어레이와 제어기 버튼을 사용하여 3 옥타브 음계를 출력할 수 있고 곡을 연주하거나 녹음, 반복 재생이 가능
6. 바이크로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1] : 바퀴모드 AX-12W ID[2] : 관절모드 - 알고리즘 검은 선을 따라 이동하며 장애물을 감지하면 회피하는 동작 제어 - 동작방법 양쪽 적외선 센서와 조향장치를 사용해 검은 선을 따라 이동하며 선 위의 장애물을 감지하면 회피하여 다시 주행
7. 어보이더	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 - 알고리즘 오른쪽 적외선 센서를 사용해 일정거리를 유지하며 미로를 따라 이동하는 동작 제어 - 동작방법 로봇의 왼쪽, 오른쪽, 가운데에 있는 적외선 센서로 좌측, 우측으로 이동하며 제시된 미로에서 다양한 미션을 수행하고 빠져 나오는 동작

STEM Level 2 예제

각 단원의 단계마다 동작이 다르므로 대표적인 동작에 대한 알고리즘을 기준으로 설명하였습니다.

로봇 사진	설명
8. 펜봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12A ID[3], ID[4] : 바퀴모드 - 알고리즘 버튼 명령에 따라 입력된 이동 방향대로 로봇 제어 - 동작방법 그림을 그릴 수 있는 펜을 장착하고 종이 위에 올려 놓으면 제어기 버튼을 눌러 글자 ‘가’, ‘어’ 를 그리는 동작 수행
9. 집게탐사차	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12A ID[3]~ ID[5] : 관절모드 - 알고리즘 미리 입력된 명령으로 경로를 이동하고 미션을 해결하도록 로봇 제어 - 동작방법 일정한 위치에 장애물 2 종류를 지정한 위치에 옮기는 로봇으로 START 를 출발하여 FINISH에 정해진 경로로 이동하는 동작 수행
10. 포터로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 AX-12A ID[3], ID[4] : 관절모드 - 알고리즘 이동 중 장애물을 감지하여 정해진 위치로 옮기도록 로봇 제어 - 동작방법 박스 위에 있는 장애물을 감지하여 옮기는 로봇으로 적외선 센서를 사용하여 지정한 위치로 이동하여 장애물을 위치시키는 동작 수행
11. 쇠똥구리로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 AX-12A ID[3]~ ID[5] : 관절모드 - 알고리즘 입력 받은 버튼 신호에 따라 집게와 로봇 제어 - 동작방법 리모컨을 사용해 직진, 좌회전, 우회전, 후진, 제자리좌회전, 제자리우회전으로 로봇이 이동하고 집게 벌리기, 오므리기, 올리기, 내리기 동작 수행
12. 로봇팔	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12A ID[3]~ ID[6] : 관절모드 - 알고리즘 적외선 센서에 감지되는 컵의 크기에 따라 지정된 위치로 옮기는 로봇 제어 - 동작방법 작은 컵 두개와 큰 컵 두 개를 지정된 위치로 옮겨 놓는 예제 로봇으로 감지 순서와 무관하게 지정된 위치로 옮겨 놓는 동작수행
13. 뚜벅이 로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 데모용 모션파일 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12A ID[3]~ ID[5] : 관절모드 - 알고리즘 적외선 센서로 장애물의 위치를 감지하고 피하는 로봇 제어 - 동작방법 장애물이 왼쪽에 감지된 경우 오른쪽으로, 오른쪽에 감지된 경우 왼쪽으로 이동하며 위에 손이 감지된 경우 빠른 속도로 이동하는 동작 수행
14. 헥사포드	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 데모용 모션파일 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12A ID[3]~ ID[5] : 관절모드 - 알고리즘 적외선 센서로 장애물의 위치를 감지하고 피하는 로봇 제어 - 동작방법 장애물이 왼쪽에 감지된 경우 오른쪽으로, 오른쪽에 감지된 경우 왼쪽으로 이동하며 위에 손이 감지된 경우 빠른 속도로 이동하는 동작 수행
15. 펭귄로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 데모용 모션파일 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 관절모드 AX-12A ID[3]~ ID[6] : 관절모드 - 알고리즘 입력 받아 동작한 명령을 기억하여 순차적으로 다시 실행하는 로봇 제어 - 동작방법 임의대로 입력받은 왼팔 들기, 오른팔 들기, 인사하기, 박수치기 행동을 순서대로 기억하였다가 다시 반복 동작 수행
16. 캐논로봇	Download 기본단계 Download 응용단계 Download 실전단계 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정 값 AX-12W ID[1], ID[2] : 바퀴모드 AX-12A ID[3]~ ID[6] : 관절모드 - 알고리즘 입력 받은 버튼 신호에 따라 집게와 발사장치, 로봇 제어 - 동작방법 리모컨을 사용해 직진, 좌회전, 우회전, 후진, 제자리좌회전, 제자리우회전으로 로봇이 이동하고 집게 벌리기, 오므리기, 올리기, 내리기, 발사하기 동작 수행

참고자료

퓨즈 교체하기

CM-510/530 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-510/530 이 배터리로는 전원이 켜지지 않고 SMPS로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

CM-510/ CM530 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.

퓨즈의 교체 방법

1. CM-510/530 뒷면의 퓨즈를 확인한다.

   

2. 핀셋 등으로 퓨즈를 새 것으로 교체한다.

   

다이나믹셀 관리하기

로봇 관절로 사용되는 다이나믹셀은 매우 많은 기능들을 내장하고 있습니다. 여기서는 로봇을 만들면서 다이나믹셀의 설정을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

ID바꾸기

다이나믹셀의 ID는 다음과 같이 변경할 수 있습니다.

1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.

2. 연결 버튼을 누릅니다.

   

3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. ID를 바꾸려는 다이나믹셀을 클릭합니다.
4. 컨트롤 테이블의 ID 열을 클릭합니다.

5. ID 목록 콤보박스를 클릭하면 현재 바꿀 수 있는 다이나믹셀의 ID를 볼 수 있습니다. 바꾸고자 하는 ID를 선택하고 적용 버튼을 누르십시오.

   

동작 모드 변경

다이나믹셀은 아래와 같은 2 가지 모드로 동작할 수 있습니다.

• 바퀴 모드 : 일반 모터와 같이 360도 회전하는 모드 (무한 회전 모드)
• 관절 모드 : 일반적인 서보 모터와 같이 0도 ~ 300도 사이의 정해진 각도로 움직이는 모드

모드 변경 방법은 아래와 같이 RoboPlus Manager 를 통해 변경할 수 있으며, 한 번 모드를 설정하면 전원을 차단해도 설정값이 유지됩니다.

1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.

2. 연결 버튼을 누릅니다.

   

3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. 모드를 변경하려는 다이나믹셀을 클릭하고, 컨트롤 테이블의 CW/CCW 위치 제한 열을 클릭합니다.

4. 바퀴 모드를 설정하려면 CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블의 값을 모두 0으로 변경하면 됩니다. 다음과 같이 바퀴 모드 버튼을 클릭하여 쉽게 설정할 수도 있습니다.

   

5. 다시 관절 모드로 설정하려면, CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블 값을 0 이외의 값으로 설정하면 됩니다. 관절 모드 기본값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.

문제 해결

RoboPlus Manager에서 다이나믹셀을 찾을 수 없는 경우가 발생합니다. 이런 경우는 다음과 같이 시도해보세요.

1. 다이나믹셀을 1개만 연결해서 ID가 중복되는지 확인해보세요.
   1개만 연결했을 때 왼쪽 리스트에 다이나믹셀이 보이면 ID가 중복될 가능성이 큽니다. ID 변경하기를 통해 ID를 바꿔 주시기 바랍니다.
2. 만약 다음 그림과 같이 리스트에서 다이나믹셀을 확인할 수 없다면 상세 검색 버튼을 누르시기 바랍니다.
   상세 검색 기능은 다이나믹셀의 통신 속도가 1Mbps로 설정되어 있지 않은 경우, 속도를 1Mbps로 재설정하며 제어기에서 인식할 수 있도록 해 줍니다.

위와 같은 방법으로도 문제가 해결되지 않는다면, 다이나믹셀이 고장이 났을 가능성이 높습니다. 구입처에 A/S를 의뢰하시기 바랍니다.

지그비 무선 조종

ZIG-100/110은 로봇용 무선 통신 장치로서 ZIGBee 방식을 사용합니다. ZIGBee 는 Bluetooth 와 같이 PAN(Personal Area Network) 통신에 많이 사용되는 통신 기술입니다. 적외선 방식에 비해서 통신 품질이 매우 좋고, 여러 명이 동시에 조종하여도 각자 자신의 로봇을 조종할 수 있는 장점이 있습니다.

제어기와 지그비

RC-100 을 이용한 올로와 바이올로이드의 조종은 기본적으로 적외선 방식의 무선 통신을 이용하도록 되어 있습니다. 이것을 ZIGBee 방식의 무선 통신을 이용하도록 하기 위해서는 ZIG-110 set 를 별도로 구매하여 RC-100 에 ZIG-100 을 장착하고, 제어기에 ZIG-110 을 장착해야 합니다.  (자세한 장착 방법은 각 부품의 설명 페이지를 참고하세요.)

지그비 셋트는 제품 출하시 서로 통신이 가능하도록 설정이 맞춰져 있습니다. 만약, 다른 지그비 셋트와 혼용하면 무선 조종이 되지 않으니 섞이지 않도록 주의하시기 바랍니다.

RC-100 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습	CM-100 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습
CM-510 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습	CM-5 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습