CM-150 제어기
개요
- 드림에서 사용되는 제어기로, 드림의 각종 부품들(감속모터, 서보모터, 접촉센서, LED모듈, 적외선센서 등..)을 연결할 수 있습니다.
- RoboPlus Manager (1.0.30.0 이상 버전) 또는 RoboPlus Manager 2.0를 통해 펌웨어 복구를 할 수 있습니다.
- RoboPlus Task (1.1.0.0 이상 버전) 또는 RoboPlus Task 2.0를 통해 제어용 태스크 코드를 작성하여 각 부품들의 동작을 제어할 수 있습니다.
- CM-150 제어기는 RoboPlus Motion을 지원하지 않습니다.
제품 사양
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 무게 | 21g |
| 컨트롤러 | STM32F103C8 |
| 크기 | 42mm x 42mm x 18mm |
| 동작 전압 | 범위: 3.2V ~ 4.2V, 권장: 3.7V (리튬이온 배터리 x 1) |
| 소비 전류 | 대기 상태: 50mA 실행 상태: 70mA 최대 한계: 300mA |
| 동작 온도 | -5°C ~ 70°C |
| 내부 I/O장치 | 적외선 센서(거리 감지용) x 3 마이크(소리 감지용) x 1 버저(Buzzer) x 1 |
| 외부 I/O 장치 | 4핀 통신 포트(무선 조종 및 다운로드용) x 1 Micro USB 포트(PC 연결용) x 1 모터 연결 포트(감속 모터용) x 2 다목적 포트(센서 및 출력용) x 2 |
위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)
- 제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
- 작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
- 제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
- 아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
- 전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.
경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)
- 제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
- 작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.
주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)
- 제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
- 제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.
컨트롤 테이블
컨트롤 테이블은 제어기 내부에 존재하는 데이터의 집합체입니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소를 이용하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.
영역(EEPROM, RAM)
컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).
접근 속성(R, RW)
컨트롤 테이블의 데이터에는 2개의 접근 속성이 있습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 사용자가 임의로 값을 바꿀 수 없기 때문에 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 제어 용도로 사용됩니다.
기본값
제어기에 전원이 인가될 때 컨트롤 테이블의 각 데이터는 기본값으로 설정됩니다. 사용자가 기본값을 변경하면 새로운 기본값이 적용됩니다. RAM 영역의 기본값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.
크기
데이터의 크기는 용도에 따라 1, 2, 4[byte]로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.
EEPROM 영역
| 주소 | 크기[byte] | 데이터 | 설명 | 접근속성 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 2 | Model Number | 모델 번호 | R | 380 |
| 6 | 1 | Firmware Version | 펌웨어 버전 정보 | R | - |
| 7 | 1 | ID | 제어기 ID | RW | 200 |
| 8 | 1 | Baud Rate | 제어기 통신속도 | R | 1 |
| 9 | 1 | Return Delay Time | 응답 지연 시간 | RW | 0 |
| 10 | 1 | Status Return Level | 응답 레벨 | RW | 2 |
RAM 영역
| 주소 | 크기[byte] | 데이터 | 설명 | 접근속성 | 기본값 |
|---|---|---|---|---|---|
| 21 | 1 | Mode Number | 현재 모드 번호 | RW | - |
| 25 | 1 | Press Counter | 시작버튼 눌림 횟수 | R | - |
| 26 | 1 | Button Status | 사용자버튼 상태 | R | 0 |
| 30 | 2 | My Zigbee ID | 나의 무선모듈 ID | R | - |
| 32 | 2 | Your Zigbee ID | 상대 무선모듈 ID | RW | - |
| 36 | 1 | IR Communication Channel | 적외선(수신기) 통신 채널 번호 | RW | 1 |
| 73 | 1 | 128ms Timer Value | 128ms 타이머 값 | RW | 0 |
| 74 | 2 | 1ms Timer Value | 1ms 타이머 값 | RW | 0 |
| 76 | 1 | Power Save Timer Value | 자동 꺼짐 타이머 값 | RW | 0 |
| 77 | 1 | Random Number | 임의의 숫자 | RW | - |
| 84 | 1 | Buzzer Index | 부저 음계/멜로디 번호 | RW | 0 |
| 85 | 1 | Buzzer Time | 부저 재생 시간 | RW | 0 |
| 86 | 1 | Sound Detected Count | 최종 소리 감지 횟수 | R | 0 |
| 87 | 1 | Sound Detecting Count | 소리 감지 횟수 | R | 0 |
| 91 | 2 | Internal Right IR Sensor Value | 내장 우측 적외선센서 감지값 | R | - |
| 93 | 2 | Internal Left IR Sensor Value | 내장 좌측 적외선센서 감지값 | R | - |
| 95 | 2 | Internal Center IR Sensor Value | 내장 가운데 적외선센서 감지값 | R | - |
| 128 | 1 | Port 3 Servo Mode | 3번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) | RW | - |
| 129 | 1 | Port 4 Servo Mode | 4번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) | RW | - |
| 136 | 2 | Port 3 Motor Speed | 3번 서보모터 회전 속도 | RW | - |
| 138 | 2 | Port 4 Motor Speed | 4번 서보모터 회전 속도 | RW | - |
| 152 | 2 | Port 1 Motor Speed | 1번 감속모터 회전 속도 | RW | - |
| 154 | 2 | Port 2 Motor Speed | 2번 서보모터 회전 속도 | RW | - |
| 156 | 2 | Port 3 Servo Position | 3번 서보모터 위치 값 | RW | - |
| 158 | 2 | Port 4 Servo Position | 4번 서보모터 위치 값 | RW | - |
| 172 | 2 | Port 3 IR Sensor Value | 3번 포트 적외선 센서 값 | R | - |
| 174 | 2 | Port 4 IR Sensor Value | 4번 포트 적외선 센서 값 | R | - |
| 204 | 1 | Port 3 Touch Sensor Value | 3번 포트 터치 센서 값 | R | - |
| 205 | 1 | Port 4 Touch Sensor Value c | 4번 포트 터치 센서 값 | R | - |
| 212 | 1 | Port 3 LED Module Value | 3번 포트 LED모듈 제어 값 | RW | 0 |
| 213 | 1 | Port 4 LED Module Value | 4번 포트 LED모듈 제어 값 | RW | 0 |
| 220 | 2 | Port 3 User Device Value | 3번 포트의 사용자 장치 | RW | 0 |
| 222 | 2 | Port 4 User Device Value | 4번 포트의 사용자 장치 | RW | 0 |
| 236 | 1 | port 3 Temperature Sensor Value | 3번 포트 온도 센서 값 | R | - |
| 237 | 1 | Port 4 Temperature Sensor Value | 4번 포트 온도 센서 값 | R | - |
| 244 | 1 | Port 3 Ultrasonic Sensor Value | 3번 포트 초음파 센서 값 | R | - |
| 245 | 1 | Port 4 Ultrasonic Sensor Value | 4번 포트 초음파 센서 값 | R | - |
| 252 | 1 | Port 3 Magnetic Sensor Value | 3번 포트 자석 센서 값 | R | - |
| 253 | 1 | Port 4 Magnetic Sensor Value | 4번 포트 자석 센서 값 | R | - |
| 260 | 1 | Port 3 Motion Sensor Value | 3번 포트 동작 감지 센서 값 | R | - |
| 261 | 1 | Port 4 Motion Sensor Value | 4번 포트 동작 감지 센서 값 | R | - |
| 268 | 1 | Port 3 Color Sensor Value | 3번 포트 칼라 센서 값 | R | - |
| 269 | 1 | Port 4 Color Sensor Value | 4번 포트 칼라 센서 값 | R | - |
| 276 | 1 | Port 3 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value | 3번 포트 온습도 센서 습도 값 | R | - |
| 277 | 1 | Port 4 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value | 4번 포트 온습도 센서 습도 값 | R | - |
| 284 | 1 | Port 3 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value | 3번 포트 온습도 센서 온도 값 | R | - |
| 285 | 1 | Port 4 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value | 4번 포트 온습도 센서 온도 값 | R | - |
| 292 | 2 | Port 3 Brightness Sensor Value | 3번 포트 조도 센서 값 | R | - |
| 294 | 2 | Port 4 Brightness Sensor Value | 4번 포트 조도 센서 값 | R | - |
참고: [R+ Manager 2.0]을 통해서 제어기를 연결하면 컨트롤 테이블을 확인할 수 있습니다. (컨트롤 테이블 확인하기)
각 부 명칭
CM-150 각 부 명칭
- 시작 버튼 : 짧게 버튼을 눌러 켜면, 내부의 LED 에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.
- 적외선 센서 : 3개의 적외선 센서가 장착되어 있어 각 방향에서의 센서값을 이용하여 프로그래밍 할 수 있습니다.
CM-150 의 각 포트에 연결 가능한 모듈
- 상단 4핀 포트 : 시작 버튼 옆에 위치해 있으며, 적외선 수신기, ZIG-110A, BT-210 등을 연결할 수 있습니다.
- Micro USB 포트 : 4핀 포트 옆에 위치해 있으며, micro USB 케이블을 통해 PC에 연결할 수 있습니다.
- 포트 1 ~ 2 : 각 포트 번호는 I, II 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 감속 모터를 연결하는 2핀으로 된 포트입니다.
- 포트 3 ~ 4 : 각 포트 번호는 III, IIII 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 적외선 센서와 접촉센서, 서보모터, LED 모듈 등을 연결할 수 있는 5핀으로 된 포트입니다.
전원 연결
- CM-150 은 LB-041(리튬이온 배터리 세트) 한 개를 사용하여 전원을 연결할 수 있습니다.
- 전압의 범위는 3.0V ~ 4.2 이고 권장전압은 3.7V 입니다.
- 전원 포트의 간단한 회로 구성은 다음과 같습니다. +부분에 전지의 +극을, -부분에 전지의 -극을 연결하면 됩니다.
작동 방법
- 시작 버튼을 눌러 켜면, 내부의 LED 에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.
- 처음 시작 시 연속으로 버튼을 누른 횟수에 따라 “시작 버튼 눌림 횟수“가 증가합니다. 따라서 이 파라미터를 사용하여 프로그래밍 하면 CM-150 을 작동시킬 때 시작 버튼을 누르는 횟수에 따라 각각 다른 행동을 하도록 할 수 있습니다.
- 시작 버튼을 1초 이상 눌러 켜면 “삐삐” (2회) 소리가 나고 내부의 LED에 불이 켜지며 제어기가 켜지고 다운로드 된 프로그램이 실행되지 않는 manage 모드에 진입합니다.
- 시작 버튼을 5초 이상 눌러 켜면 “삐삐삐” (3회) 소리가 나고 펌웨어 복구 모드로 진입합니다.
- 제어기가 켜진 상태에서 다시 시작 버튼을 누르면 제어기가 꺼집니다.
- 제어기 작동 시 ‘자동꺼짐 타이머’의 기본 설정 값은 5분 입니다.
PC 연결
- CM-150 을 PC와 연결하기 위해서는 micro USB 케이블이 필요합니다.
- PC와 연결하기 위한 자세한 정보는 USB 드라이버 설치 페이지 에서 확인 할 수 있습니다.
micro USB 케이블과 CM-150 제어기 연결 그림
무선 통신 모듈 연결하기
참고자료
인증 획득
표기되지 않은 인증에 대해서는 별도 문의하시기 바랍니다.
FCC
Note: This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device, pursuant to part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference when the equipment is operated in a commercial environment. This equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instruction manual, may cause harmful interference to radio communications. Operation of this equipment in a residential area is likely to cause harmful interference in which case the user will be required to correct the interference at his own expense.
WARNING
Any changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate
the equipment.