개요

CM-700 은 CPU, TTL / RS485 통신회로, ZIG-110 커넥터 등이 포함된 제어 모듈 형태의 제어기입니다. CM-700 보드만으로는 다이나믹셀을 비롯한 주변 장치들을 제어할 수 없으므로, 서브 보드가 필요합니다.
CM-700 SUB Board 는 전원부, 커넥터류, 스위치, 5핀 주변장치 관련 부가회로 등이 포함되어 있습니다.
서브 보드는 사용자의 의도에 따라 커넥터 핀 배열을 참고하여 직접 제작하실 수도 있습니다.

제품 사양

항목	사양
무게	37.3g
컨트롤러	ATMega2561
동작 전압	허용 범위 : 7V ~ 35V 권장 전압 : 상기 “전원 인가” 부분 내용 참조
소모 전류량	IDLE 시 : 40mA 외부 I/O 최대전류 : 0.9A 전체 최대 전류 : 10A (Fuse)
동작 온도	-5°C ~ 70°C
내부 I/O 장치	버튼 : 2 개 (Reset 1, Start 1) 전압 센서 : 1
외부 I/O 장치	로보티즈 5핀 포트 : 6 TTL 통신을 사용하는 다이나믹셀용 3핀 커넥터 : 4 RS-485 통신을 사용하는 다이나믹셀용 4핀 커넥터 : 5

위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.

경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.

주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

각 부 명칭

CM-700 각 부 명칭

시리얼 케이블 & 통신장치 연결 포트 : LN-101을 통해 CM-700 과 PC를 연결하는 포트입니다. 태스크 코드 다운로드 또는 PC와의 통신용으로 사용됩니다. 또한, ZIG-110, BT-110 같은 무선 통신용 모듈이나 기타 외부 보드와의 통신용으로 사용되는 포트입니다.
배터리 소켓 : 배터리를 연결하는 소켓입니다.
전원 LED : 전원이 ON 상태이면 켜지고 OFF 상태이면 꺼지는 LED 입니다.
전원 스위치 : 전원을 ON / OFF 하기 위해 사용하는 스위치입니다.
MODE 버튼 : CM-700 의 동작 모드를 변경하기 위한 버튼입니다. 아래의 모드 관련 설명을 참고하세요.
START 버튼 : 모드 선택을 위한 버튼입니다. 아래의 모드 관련 설명을 참고하세요.
3핀 케이블 커넥터 : 3핀 케이블(TTL 통신)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain 으로 연결하기 위한 포트입니다.
4핀 케이블 커넥터 : 4핀 케이블(RS-485 통신)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain 으로 연결하기 위한 포트입니다.
로보티즈 5핀 포트 : DMS, 접촉센서, 적외선 센서 등의 주변장치를 연결하기 위한 포트입니다.
모드 표시 LED : 현재 CM-700 의 동작 모드를 나타내는 LED 입니다. 보다 자세한 내용은 아래에 설명이 있습니다.

[ MON ]

다이나믹셀 관리모드가 실행 중임을 나타냅니다.
RoboPlus Manager를 이용하여 CM-700, 다이나믹셀 의 동작을 설정하거나 테스트하기 위해 사용합니다.
RoboPlus Manager 와 CM-700가 연결 되었을때 자동으로 실행됩니다

[ EDIT ]

모션 편집 모드가 실행 중임을 나타냅니다.
RoboPlus Motion 을 이용하여 모션을 편집할 떄 사용합니다.
RoboPlus Motion 과 CM-700가 연결 되었을 때 자동으로 실행 됩니다.

[ PLAY ]

태스크 코드 모드가 실행 중임을 나타냅니다.
RoboPlus Task 를 이용하여 작성한 코드를 CM-700에 다운로드 한 뒤에 사용합니다.
PLAY LED가 깜빡거릴때 사용자가 직접 START 버튼을 눌러서 실행시켜야 합니다.
상태 표시 LED : 현재 CM-700 의 상태를 나타내는 LED 입니다. 보다 자세한 내용은 아래에 설명이 있습니다.
- TxD : CM-700 이 외부로 데이터를 송신하는 동안 켜집니다.
- RxD : CM-700 이 외부로부터 데이터를 수신하는 동안 켜집니다.
- AUX : 사용자가 프로그램에서 사용할 수 있도록 할당된 LED 입니다. 태스크 코드를 이용하여 켜거나 끌 수 있습니다.

전원 연결

CM-700 은 마이크로 컨트롤러가 포함된 CM-700 과 전원부 및 각종 커넥터 등이 포함된 SUB 보드로 나뉘어집니다. 각 보드의 연결에 따라 동작 전압의 범위가 달라질 수 있으므로 아래 내용을 참고하여 배터리를 제작하시면 됩니다.

CM-700 + 자체 제작 SUB 보드
CM-700 에는 레귤레이터가 없기 때문에 자체 제작 SUB 보드에서 CM-700 으로 공급되는 전원은 반드시 5V 여야 합니다.

CM-700 동작 전압 : 4.5 ~ 5.5 V

CM-700 + CM-700 SUB 보드
CM-700 과 CM-700 SUB 보드만을 연결하여 동작할 경우 SUB 보드로 공급되는 전원의 허용 범위는 다음과 같습니다.

CM-700 + SUB 동작 전압 : 7 ~ 35 V

CM-700 + CM-700 SUB 보드 + 다이나믹셀 CM-700 SUB 보드는 현재 출시된 모든 다이나믹셀을 사용할 수 있도록 포괄적인 동작 전압 범위를 가지고 있습니다. 따라서 어떤 다이나믹셀을 사용하느냐에 따라서 SUB 보드의 동작 전압이 제한됩니다.

사용 다이나믹셀	Min. Voltage	Max. Voltage	Li-Po 환산	Ni-MH 환산
AX-12A	9	12	3 cells	8 ~ 10 cells
DX-117	12	18.5	3 ~ 5 cells	10 ~ 15 cells
RX-10	9	12	3 cells	8 ~ 10 cells
RX-28	12	18.5	3 ~ 5 cells	10 ~ 15 cells
RX-64	12	18.5	3 ~ 5 cells	10 ~ 15 cells
EX-106+	12	18.5	3 ~ 5 cells	10 ~ 15 cells
MX Series	10	14.8	3 ~ 4 cells	9 ~ 12 cells

두 종류 이상의 다이나믹셀을 혼용할 경우 혼용된 다이나믹셀들이 모두 동작 가능한 전압 구간이 되어야 하므로, 최소 전압은 혼용된 다이나믹셀의 스펙 중 가장 높은 최소 전압을, 최대 전압은 가장 낮은 최대 전압을 선택하여 해당 범위에 맞게 사용하여야 합니다.

예를 들어 AX-12A 와 RX-64 를 혼용할 경우 AX-12A 는 9 ~ 12 V 이고, RX-64 는 12 ~ 18.5 V 이므로 동작 가능한 최소/최대 전압은 12V ~ 12V가 됩니다. 즉, Li-Po 환산 3 cells 혹은 Ni-MH 환산 10 cells 가 됩니다.

CM-700 에 배터리 소켓에 배터리를 연결하고 전원 스위치를 ON 으로 설정하면 전원이 인가됩니다. 전원이 인가되면 Power LED 가 켜지며, 모드 표시 LED 중 하나가 깜빡입니다.

작동 방법

전원 켜기 : 전원 스위치를 OFF에서 ON으로 변경하시면 전원이 켜집니다.

만약 전원 스위치를 ON으로 연결했을경우에도 전원이 켜지지 않는다면 배터리가 방전되었을 수 있습니다. 배터리를 충전하시거나 전원공급기(SMPS)를 이용하여 전원을 연결하시기 바랍니다.
시작 : 로봇을 동작시키기 위해서는 모드 버튼을 이용하여 PLAY로 이동시킵니다. LED가 PLAY에 깜빡이고 있을때 시작(START) 버튼을 눌러 실행을 시킵니다.

시작(START) 버튼을 누르면 PLAY의 LED가 더 이상 깜빡이지 않고 계속 LED가 켜져 있는 상태가 되야 올바로 실행 되고 있는 상태입니다.
종료 : 실행되고 있는 동작을 중단하고 싶을 경우 모드(MODE) 버튼을 눌러서 다시 대기 모드 상태로 만들거나 전원 스위치로 전원을 OFF 합니다.

활용 방법

RoboPlus

다이나믹셀과 주변 장치를 제어하기 위해 사용되는 제어기로, 다이나믹셀(AX-Series, MX-Series, DX-Series, RX-Series EX-Series… 등)과 올로의 각종 부품들(접촉센서, LED모듈, 적외선 센서 등..)을 연결할 수 있습니다.
RoboPlus Motion 을 통해 특정 모션을 편집, 저장할 수 있습니다. 저장된 Motion (mtn파일) 은 RoboPlus Task 를 통해 필요할 때 언제든 실행할 수 있으며, 제어용 태스크 코드를 작성하여 각 부품들의 동작을 제어할 수 있습니다.

※ RoboPlus Motion

※ RoboPlus Task

※ RoboPlus Manager

임베디드 C

CM-700 제어기는 C언어로 제어할 수 있습니다. 자세한 사항은 임베디드 C 부분을 참조하십시오.

PC 연결

PC 와 CM-700 이 통신하기 위해서는 LN-101과 CM-700 포트를 연결해야 합니다.

무선 통신 모듈 연결

CM-700에는 ZIG-110 / BT110 무선 통신 모듈을 연결할 수 있습니다.

퓨즈 교체하기

CM-700 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.

만약 CM-700 이 켜지지 않는다면 퓨즈가 끊어진 것일 수 있으니 퓨즈를 교체해 보시기 바랍니다.

※ CM-700 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.(CM-510 퓨즈와 동일)

서브보드 연결 커넥터 정보

CM-700 과 SUB 보드를 연결하는 커넥터의 핀 배열은 아래와 같습니다.

사용자 응용 장치 제작을 위한 핀 정보

전원

CM-700의 전원 핀 구성은 다음과 같습니다.

외부 5핀 포트

5핀 주변 장치 연결 포트에는 간단히 제어가 가능한 센서를 사용자가 제작하여 연결할 수 있습니다. 그러나 잘못된 회로를 구성하여 연결할 경우 제어기 회로가 손상될 수 있으므로 회로에 대한 지식을 먼저 습득하시기 바랍니다.
5핀으로 된 주변 장치 연결 포트의 핀 구성은 아래와 같습니다.

OUT : 5V 출력 가능(최대 허용 전류 0.9A)
VCC (5V)
ADC : 사용자가 제작한 센서의 아날로그 신호를 읽을 수 있음.
GND
NC : 사용하지 않음

다음과 같은 LED 회로를 구성한다면, 1번 핀을 제어하여 LED를 껐다, 켤 수 있는 장치를 만들 수 있습니다. (제어기종류 및 LED의 종류에 따라 저항의 크기를 조정해야 합니다.)

RoboPlus Task에서 사용자 장치 OUT 포트에 High신호를 주는 방법은 다음과 같습니다.

먼저 로드, 계산 등의 쓰기 가능 파라미터에 사용자 장치를 선택하고, 장치가 연결된 포트를 설정합니다.
이 후, 읽기 가능 파라미터에 포트 값 상수를 이용하여 High신호를 설정합니다.

위와 같은 코드가 실행되면, PORT3에 연결된 장치의 OUT 포트에 High 신호가 발생하게 되며, 연결된 LED가 켜집니다.

통신 장치 연결 포트

통신 장치 연결 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다.

TXD : Transmit Signal 단자
RXD : Receive Signal 단자
VCC : Supply Voltage ( 2.7~3.6V )
GND : Ground Level (0v)

3핀 커넥터 포트

3핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 AX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오. 모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.

GND : Ground Level (0v)
VDD : Supply Voltage (베터리 전압과 동일)
DATA : Data 전송 핀

주의: 커넥터 제조사의 PIN 순서와 상이할 수 있습니다. 사용자의 안전을 보호하고, 재산상의 손해를 막기위해, 반드시 PIN 순서를 확인하세요.

4핀 커넥터 포트

4핀 커넥터 포트의 핀 기능은 다음과 같습니다. 자세한 사항은 RX 시리즈 핀 배열을 참조하십시오.(DX, EX시리즈의 4핀과 호환됩니다.)
모서리의 각진 부분을 참조하여 방향이 바뀌지 않도록 유의하십시오.

GND : Ground Level (0v)
VDD : Supply Voltage (베터리 전압과 동일)
DATA+ : Data 전송 핀
DATA- : Data 전송 핀

주의: 커넥터 제조사의 PIN 순서와 상이할 수 있습니다. 사용자의 안전을 보호하고, 재산상의 손해를 막기위해, 반드시 PIN 순서를 확인하세요.