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개요

RH_P12_RN

RH-P12-RN

• 구 버전 펌웨어를 사용합니다.
• 다이나믹셀 PRO와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다.

RH-P12-RN(A)

• 개선된 펌웨어를 사용합니다.
• 다이나믹셀 PRO(A) 및 다이나믹셀-P와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다.
• 자세한 내용은 RH-P12-RN(A) 매뉴얼을 참조 해주세요.

주요 사양

항목	사양
MCU	ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168 Mhz, 32 bit)
위치 센서	Contactless Absolute Encoder (12 bit, 360°) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
모터	Coreless
통신 속도	9,600 bps ~ 10.5 Mbps
제어 알고리즘	PID Control
정밀도	0.088°
동작 모드	전류제어 모드 전류기반 위치제어 모드
무게	500 g
스트로크	0 ~ 109 mm
최대 닫기 속도	75 mm/s
감속비	1181 : 1
최대 파지력	170 N
권장 가반하중	5 kg
동작 온도	-5°C ~ 55°C
사용 전압	24V
Command Signal	Digital Packet
Protocol Type	RS485 Asynchronous Serial Communication (8 bit, 1stop, No Parity)
Physical Connection	RS485 Multidrop BUS
ID	0 ~ 252
Feedback	Position, Velocity, Current, Temperature, Input Voltage, etc
Material	Full Metal Gear, Metal Body
Standby Current	30 mA
Peak Current	3.33 A

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 장치의 현재 상태와 구동 및 제어에 필요한 다수의 데이터로 이루어져 있습니다.
사용자는 Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서(READ Instruction) 장치의 상태를 파악할 수 있고, 데이터를 변경함으로써(WRITE Instruction) 장치를 제어할 수 있습니다.

컨트롤 테이블, 데이터, 주소

컨트롤 테이블은 장치의 상태와 제어를 위한 다수의 데이터 필드로 구성된 집합체입니다.
사용자는 READ Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 읽어서 장치의 상태를 파악할 수 있습니다.
또한 WRITE Instruction Packet을 통해 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 변경함으로써 장치를 제어할 수 있습니다.
Address는 Instruction Packet으로 컨트롤 테이블의 특정 데이터를 접근할 때 사용하는 고유값입니다.
장치의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 Instruction Packet에 해당 데이터의 주소를 지정해 주어야 합니다.
Packet에 대한 자세한 내용은 다이나믹셀 프로토콜 2.0을 참고해주세요.

참고 : 음수의 표현 방법은 2의 보수(Two’s complement) 규칙을 따릅니다. 2의 보수에 대한 자세한 설명은 위키피디아의 Two’s complement를 참고하세요.

영역 (EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2가지 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile).
반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

EEPROM Area에 위치한 모든 데이터는 Torque Enable()의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경할 수 있습니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1 ~ 4 byte로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.
2 byte 이상의 연속된 데이터는 Little Endian 규칙에 의해 기록됩니다.

접근권한

컨트롤 테이블의 데이터는 2가지 접근 속성을 갖습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 WRITE Instruction으로 값이 변경되지 않습니다.
읽기 전용 속성(‘R’)은 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 장치의 제어 용도로 사용됩니다.

기본값

매뉴얼에 표기된 EEPROM 영역의 기본값은 제품의 초기 설정값(공장 출하 설정값)입니다.
사용자가 변경한 경우, 기본값은 사용자가 변경한 값으로 적용됩니다.
RAM 영역의 기본값은 장치에 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

EEPROM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	설명	접근	기본값
0	2	Model Number	Model Number	R	35073
2	4	Model Information	Model Information	R	-
6	1	Firmware Version	Firmware Version	R	-
7	1	ID	DYNAMIXEL ID	RW	1
8	1	Baud Rate	Communication Speed	RW	1
9	1	Return Delay Time	Response Delay Time	RW	250
11	1	Operating Mode	Operating Mode	RW	5
17	4	Moving Threshold	Velocity Threshold for Movement Detection	RW	10
21	1	Temperature Limit	Maximum Internal Temperature Limit	RW	80
22	2	Max Voltage Limit	Maximum Input Voltage Limit	RW	400
24	2	Min Voltage Limit	Minimum Input Voltage Limit	RW	150
26	4	Acceleration Limit	Maximum Accleration Limit	RW	255
30	2	Current Limit	Maximum Current Limit	RW	820
32	4	Velocity Limit	Maximum Velocity Limit	RW	100
36	4	Max Position Limit	Maximum Position Limit	RW	1150
40	4	Min Position Limit	Minimum Position Limit	RW	0
44	1	External Port Mode 1	External Port Mode 1	RW	0
45	1	External Port Mode 2	External Port Mode 2	RW	0
46	1	External Port Mode 3	External Port Mode 3	RW	0
47	1	External Port Mode 4	External Port Mode 4	RW	0
48	1	Shutdown	Shutdown Error Information	RW	48
49	2	Indirect Address 1	Indirect Address 1	RW	634
51	2	Indirect Address 2	Indirect Address 2	RW	635
53	2	Indirect Address 3	Indirect Address 3	RW	636
…	2	Indirect Address N	Indirect Address N	RW	…
559	2	Indirect Address 256	Indirect Address 256	RW	889

RAM 영역

주소	크기(Byte)	명칭	설명	접근	기본값
562	1	Torque Enable	Motor Torque On/Off	RW	0
563	1	LED Red	Red LED Intensity Value	RW	0
564	1	LED Green	Green LED Intensity Value	RW	0
565	1	LED Blue	Blue LED Intensity Value	RW	0
590	2	Position D Gain	D Gain of Position	RW	-
592	2	Position I Gain	I Gain of Position	RW	-
594	2	Position P Gain	P Gain of Position	RW	-
596	4	Goal Position	Target Position Value	RW	-
600	4	Goal Velocity	Target Velocity Value	RW	0
604	2	Goal Current	Target Current Value	RW	0
606	4	Goal Acceleration	Target Acceleration Value	RW	0
610	1	Moving	Movement Status	R	-
611	4	Present Position	Present Position Value	R	-
615	4	Present Velocity	Present Velocity Value	R	-
621	2	Present Current	Present Current Value	R	-
623	2	Present Input Voltage	Present Input Voltage	R	-
625	1	Present Temperature	Present Internal Temperature	R	-
626	2	External Port Data 1	External Port Data 1	R/RW	0
628	2	External Port Data 2	External Port Data 2	R/RW	0
630	2	External Port Data 3	External Port Data 3	R/RW	0
632	2	External Port Data 4	External Port Data 4	R/RW	0
634	1	Indirect Data 1	Indirect Data 1	RW	0
635	1	Indirect Data 2	Indirect Data 2	RW	0
636	1	Indirect Data 3	Indirect Data 3	RW	0
…	1	Indirect Data N	Indirect Data N	RW	0
889	1	Indirect Data 256	Indirect Data 256	RW	0
890	1	Registered Instruction	Check Reception of Instruction	R	0
891	1	Status Return Level	Select Types of Status Return	RW	2
892	1	Hardware Error Status	Hardware Error Status	R	0

컨트롤 테이블 설명

주의: EEPROM Area에 존재하는 모든 Data는 Torque Enable(562)의 값이 ‘0’일 때만 변경할 수 있습니다.

Model Number(0)

장치의 모델 번호입니다.

모델명	모델 번호
RH-P12-RN	35073 (0x8901)

Firmware Version(6)

장치의 펌웨어 버전입니다.

ID(7)

Instruction Packet으로 장치를 식별하기 위한 고유 번호입니다. 0~253 (0xFD) 까지 사용 가능하며, 254(0xFE)는 브로드캐스트(Broadcast) ID로 특수하게 사용됩니다. 브로드캐스트 ID(254, 0xFE)로 Instruction Packet을 전송하면 모든 장치에 명령을 내릴 수 있습니다.

참고 : 연결된 장치의 ID가 중복되지 않도록 주의해야 합니다. 장치의 ID가 중복되면, 통신 오류 및 고유의 ID를 가지는 다이나믹셀 검색에 실패합니다.

참고 : Instruction packet의 ID가 Broadcast ID(0xFE)인 경우, Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 다이나믹셀 프로토콜 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Baud Rate(8)

제어기와 통신하기 위한 통신 속도 입니다.

값	통신 속도
8	10.5M
7	4.5M
6	4M
5	3M
4	2M
3	1M
2	115,200
1(기본값)	57,600
0	9,600

참고 : UART는 Baudrate 오차가 3 [%] 이내이면 통신에 지장이 없습니다.

참고: U2D2을 이용 시, 높은 통신 Baud rate에서 안정적인 통신을 위해서는 USB 포트의 응답지연시간(Latency) 을 낮춰주세요.

Return Delay Time(9)

다이나믹셀은 Instruction Packet을 수신하면, Return Delay Time(9) 만큼 대기한 후 Status Packet을 반환 합니다.
0 ~ 254 (0xFE) 까지 사용 가능하며 단위는 2 [μsec] 입니다.
예를 들어, 값이 10일 경우 20 [μsec] 만큼 시간이 지난 후에 Status Packet을 반환합니다.

단위	범위	설명
2 [μsec]	0 ~ 254	기본값: ‘250’(500 [μsec]) 최대값: ‘508’ [μsec]

Operating Mode(11)

장치의 제어 모드를 설정합니다. 각 제어 모드마다 특성이 다르기 때문에, 구현하려는 시스템에 적합한 제어 모드를 설정하시기 바랍니다.

Value	Operating Mode	Description
0	전류제어 모드	속도와 위치는 제어하지 않고, 전류를 제어합니다.
1 ~ 4	Reserved	-
5(Default)	전류기반 위치제어 모드	위치와 전류를 제어합니다.

Moving Threshold(17)

움직임의 유무를 판단하는 기준 속도로 사용됩니다.
Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)보다 크면, 움직임의 유무를 나타내는 Moving(610)이 ‘1’이 되고, 작으면 ‘0’이 됩니다.

값의 범위
0 ~ 2,147,483,647

Temperature Limit(21)

동작 온도의 상한 값입니다. 사용 범위는 0 ~ 100 이며, 단위는 섭씨 온도입니다.
예를 들어, 값이 80이면 80 [°C] 입니다.
내부 온도가 이 값을 넘으면 Status Packet 중 ERROR의 Overheating Error Bit (Bit2) 가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 과열(Overheating)이 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위	값의 범위	설명
약 1 [°]	0 ~ 100	0 ~ 100 [°]

주의 : 온도 상한선을 기본값 보다 높게 설정하지 마십시오. 온도 알람셧다운 발생시 20분이상 휴식하여 장치의 온도를 충분히 낮춘후 사용해 주세요. 온도가 높은상태에서 사용시 제품이 손상될 수 있습니다.

Min/Max Voltage Limit(22, 24)

전압 동작 범위의 상한과 하한 값입니다. 상한과 하한 각각 0~400까지 사용 가능하며, 단위는 0.1 [V]입니다.
예를 들어, 값이 80이면 8 [V]입니다.
현재 전압 값이 이 범위를 벗어날 경우 Status Packet 중 ERROR의 Voltage Range Error Bit(Bit0)가 ‘1’로 설정되어 반환되고, Shutdown의 플래그(flag)중 입력 전압 에러(Input Voltage Error)가 설정되어 있다면 기능이 발휘됩니다.

단위	값의 범위	설명
약 0.1 [V]	0 ~ 400	0 ~ 40.0 [V]

Acceleration Limit(26)

목표 가속도 값의 한계 값입니다.
Goal Acceleration(606)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.
Goal Acceleration(606)은 전류 제어 모드를 제외한 모든 제어 모드에서 목표 궤적을 생성하는데 사용됩니다.

단위	값의 범위
214.577 Rev/min2	0 ~ 2,147,483,647

Current Limit(30)

목표 전류 값의 한계 값입니다.
Goal Current(604)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

단위	값의 범위
약 4.02 mA	0 ~ 820

Velocity Limit(32)

목표 속도 값의 한계 값입니다.
Goal Velocity(600)은 이 값보다 큰 값을 쓸 수 없습니다.
이 값보다 큰 값을 쓰려 하면, 값이 써지지 않고, Status packet의 error 에 Limit error bit가 set 됩니다.

단위	값의 범위
0.114 RPM	0 ~ 2,147,483,647

Min/Max Position Limit(36, 40)

Goal Position(596)의 상한 값과 하한 값입니다.
Goal Position(596)에 Max Position Limit(36)과 Min Position Limit(40)의 범위를 벗어난 값을 쓰려고 할 경우, Status Packet 의 Error 필드를 통해 Data Limit Error(0x06)를 전송합니다.

Max Position(Close)	Min Position(Open)
1,150	0

External Port Mode, External Port Data

장치는 다용도로 사용 가능한 External Port 를 제공합니다.
External Port 의 용도는 External Port Mode (44, 45, 46, 47) 에 의해서 결정되고, External Port 의 신호는 External Port Data (626, 628, 630, 632) 에 의해 제어됩니다.

External Port Mode	명칭	상세
0(기본값)	AI(Analogue Input)	External Port 신호를 12[bit] Digital로 변환
1	DO_PP(Digital Output Push-Pull)	External Port를 0[V] 또는 3.3[V]로 출력
2	DI_PU(Digital Input Pull-Up)	External Port 신호를 ‘0’ 또는 ‘1’의 Digital 신호로 변경 External Port에 신호가 연결되어 있지 않을 경우 ‘1’
3	DI_PD(Digital Input Pull-Down)	External Port 신호를 0 또는 1의 Digital 신호로 변경 External Port에 신호가 연결되어 있지 않을 경우 ‘0’

External Port Mode	접근	기능	상세
Common	-	-	0 ~ 3.3[V], 0 ~ 5[mA] VESD(HBM) : 2[kV]
0(AI)	Read	External Port 신호(signal)를 Digital로 변환 External Data = signal x (4,095 / 3.3)	Resolution : 12[bit] (0 ~ 4,095)
1(DO_PP)	Write	0 : External Port의 출력을 0[V]로 변경 1 : External Port의 출력을 3.3[V]로 변경	Output High level(VOH) : 2.4 [V] (min) Output Low level(VOL) : 0.5 [V] (max)
2(DI_PU) 3 (DI_PD)	Read	0 : External Port의 입력이 0[V] 1 : External Port의 입력이 3.3[V]	Input High level(VIH) : 2.3 [V] (min) Input Low level(VIL) : 1.0 [V] (max) Pull-Up/Down : 40 [kΩ] (typ)

※ VESD(HBM) : ESD(Electrostatic Discharge) Voltage(human body model)

외부 확장 포트의 위치 및 핀 기능

나사를 제거하고, 커버를 들어내면 외부 확장 포트가 드러납니다.

Pin 1	Pin 2	Pin 3	Pin 4	Pin 5	Pin 6
GND	3.3V	PORT1	PORT2	PORT3	PORT4

Shutdown(48)

장치는 동작 중에 발생하는 위험 상황을 감지하여 스스로를 보호할 수 있습니다. 각 Bit의 기능은 ‘OR’ 논리로 적용되기 때문에 중복 설정이 가능합니다.
즉 Shutdown(48)이 ‘0x05’(2진수 : 000,0101)로 설정되었을 경우, Input Voltage Error(2진수 : 0000,0001)와 Overheating Error(2진수 : 0000,0100)가 발생하는 것을 모두 감지할 수 있습니다.
위험상황이 감지되면, Torque Enable(562) 값이 ‘0’으로 변경되고 모터 출력은 0%가 됩니다.
위험상황이 감지된 후에는 REBOOT을 하지 않는 한, Torque Enable(562)을 ‘1’(Torque ON)로 설정할 수 없습니다.
Shutdown(48)에서 감지할 수 있는 위험 상황은 아래 표와 같습니다. Shutdown(48)의 기본값은 0x30 (2진수 : 0011,0000) 입니다.

Bit	명칭	상세 설명
Bit 7	-	미사용, 항상 0
Bit 6	-	미사용, 항상 0
Bit 5	Overload Error(기본값)	최대 출력으로 제어할 수 없는 하중이 지속적으로 발생한 경우
Bit 4	Electrical Shock Error(기본값)	전기적으로 회로가 충격을 받거나, 입력 전력이 부족해서 모터가 정상동작하지 못하는 경우.
Bit 3	Motor Encoder Error	모터의 엔코더가 동작하지 않을 경우
Bit 2	Overheating Error	내부 온도가 설정된 동작 온도 범위를 벗어난 경우
Bit 1	-	미사용, 항상 0
Bit 0	Input Voltage Error	인가된 전압이 설정된 동작 전압 범위를 벗어났을 경우

Indirect Address, Indirect Data

사용자는 이 기능을 이용해, 필요한 컨트롤 테이블을 모아서 이용할 수 있습니다.
Indirect Address Table에 특정 주소를 세팅하면, Indirect Data Table은 특정 주소와 동일한 기능을 가지게 됩니다.
예를 들어, Indirect Address 1(49)에 563을 쓰고, Indirect Data 1(634)에 255를 쓰게 되면, 붉은 색LED에 불이 들어옵니다. LED RED(563)의 값 또한 255로 쓰여있습니다.
또한, LED RED(563)에 값을 쓰면, Indirect Data 1의 값 또한 똑같이 변합니다. Indirect Address에 특정 주소를 세팅하게 되면, Indirect Data는 그것과 동일한 테이블이 됩니다.
주의해야 할 점은 2byte 이상의 길이를 가진 Control Table을 Indirect Address로 설정할 때입니다.
Control Table Item의 모든 byte를 Indirect Address로 세팅 해주어야 정상 동작합니다.
예를 들어, Indirect Data 2를 Goal Position(596)으로 사용하고 싶을 땐, 아래와 같이 세팅해야 합니다.

예제 1

1 바이트 LED(563)를 Indirect Data 1(634)에 할당하기.

1. Indirect Address 1(49) : RED LED의 주소값인 563으로 변경.
2. Indirect Data 1(634)을 ‘1’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘1’로 변경되며 붉은색 LED가 켜짐.
3. Indirect Data 1(634)을 ‘0’로 변경 : LED Red(563)값 또한 ‘0’로 변경도며 LED가 꺼짐.

예제 2

4 바이트 길이의 Goal Position(596)를 Indirect Data 2(635)에 할당하기 위해서는 반드시 연속된 4 바이트를 모두 할당해야 함.

1. Indirect Address 2(51) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘596’로 변경.
2. Indirect Address 3(53) : 값을 Goal Position의 두번째 주소인 ‘597’로 변경.
3. Indirect Address 4(55) : 값을 Goal Position의 세번째 주소인 ‘598’로 변경.
4. Indirect Address 5(57) : 값을 Goal Position의 첫번째 주소인 ‘599’로 변경.
5. Indirect Data 2에 250,961(0x0003D451)을 할당 : Goal Position(596) 역시 250,961(0x0003D451)로 변경됨.

Indirect Data 주소	Goal Position 주소	저장된 HEX 값
635	596	0x51
636	597	0xD4
637	598	0x03
638	599	0x00

참고 : 2바이트 이상의 데이터를 Indirect Address에 할당하기 위해서는 모든 데이터의 주소를 ‘예제 2’와 같이 Indirect Address에 할당해주어야 합니다.

참고 : Indirect Address 29 ~ 56와 Indirect Data 29 ~ 56는 프로토콜 2.0에서만 접근할 수 있습니다.

Torque Enable(562)

Torque ON/OFF를 제어합니다. ‘1’을 쓰면 Torque ON 상태가 되고, EEPROM 영역의 모든 Data는 잠김 상태로 변경됩니다.

값	상세 설명
0(기본값)	Torque OFF 상태로 변경합니다
1	Torque ON 상태로 변경하고 EEPROM 영역의 모든 데이터는 잠김상태로 변경됩니다

참고 : Present Position(611)은 Operating Mode(11)와 Torque Enable(562)이 변경되는 시점에 초기화 될 수 있습니다. 자세한 사항은 Homing Offset(13)과 Present Position(611)를 참고하세요.

RGB LED(563)

장치의 3색 LED에 대한 밝기 값을 지정할 수 있습니다.

주소	색상	값의 범위
563	Red	0 ~ 255
564	Green	0 ~ 255
565	Blue	0 ~ 255

Position PID Gain(594, 592, 590)

전류기반 위치 제어 모드에서 동작하는 위치 제어기의 Gain 값이며 범위는 0 ~ 32,767 입니다.
아래 그림은 전류기반 위치 제어 모드에서의 위치 제어기와 전류 제어기 블록 다이어그램입니다.
K_PD, K_PI, K_PP 는 각각 Position D Gain, Position I Gain, Position P Gain 을 나타냅니다.
사용자의 요청이 그리퍼에 전달된 후 그리퍼의 손가락이 구동되기까지의 과정은 다음과 같습니다.

1. 사용자의 위치값 변경 요청이Goal Position(596)에 등록됩니다.
2. Goal Position(596)은 Goal Velocity(600)와 Goal Acceleration(606)에 의해서 목표 위치 궤적과 목표 속도 궤적으로 변경됩니다. (Profile)
3. PID 제어기는 목표 궤적을 기반으로 목표 전류(Target Current)를 계산합니다.
4. Goal Current(604)는 계산된 목표 전류(Target Current)를 제한하여 최종 목표 전류를 결정합니다.
5. 전류 제어기는 최종 목표 전류를 기반으로 모터에 인가할 PWM 출력을 결정합니다.
6. 최종 PWM 값은 Inverter 를 통해 모터에 적용되고, 감속기를 거쳐 그리퍼의 손가락이 구동됩니다.
7. 구동 결과는 Present Position(611), Present Velocity(615), Present Current(621)에 표기됩니다.

참고: K_PA는 Anti-windup Gain으로 사용자가 변경할 수 없습니다. PID제어기에 대한 설명은 다음의 사이트를 참고합니다. PID 제어기(위키피디아).

Goal Position(596)

이동시키고자 하는 곳의 위치 값입니다.
값의 범위는 Min Position Limit(40) ~ Max Position Limit(36) 이며, 기본값은 0 ~ 1,150 (0x47E) 입니다.

모델명	Goal Position = 0	Goal Position = 740
RH-P12-RN

Goal Velocity(600)

전류기반 위치 제어 모드에서만 사용되며, Profile 의 최대 속도를 설정합니다.
Goal Velocity(600)가 ‘0’인 경우, Profile 은 비활성화 되며, 속도를 제한하지 않고 모터의 최대 RPM 을 사용합니다.

단위	값의 범위
약 0.114 RPM	-Velocity Limit(32) ~ Velocity Limit(32)

참고: 해당 모델의 최대 RPM을 확인하시기 바랍니다. Goal Velocity(600)를 최대 RPM 이상으로 설정해도 모터는 최대 RPM 이상의 속도를 낼 수 없습니다.

Goal Current(604)

Operating Mode(11) 에 따라 다른 의미로 사용됩니다.

Operating Mode	Goal Current
0 (전류제어 모드)	Goal Current(604)값이 목표 전류값으로 사용됩니다.
5 (전류기반 위치제어 모드)	Goal Current(604)값이 최대 전류값으로 사용됩니다.

Goal Current(604)는 Current Limit(30) 보다 큰 값을 사용할 수 없습니다.

단위	값의 범위
약 4.02 mA	-Current Limit(30) ~ Current Limit(30)

Goal Acceleration(606)

전류기반 위치제어 모드에서만 사용되며, Profile 의 가속도를 설정합니다.
Goal Velocity(600)가 ‘0’인 경우, Profile 이 비활성화 되어 Goal Acceleration(606)은 적용되지 않습니다.

단위	값의 범위
214.577 Rev/min2	0 ~ Acceleration Limit(26)

Moving(610)

이 값은 장치가 움직이고 있는지 여부를 알려줍니다. 만약 Present Velocity(615)의 절대값이 Moving Threshold(17)에 설정된 값보다 크다면, Moving(610)은 ‘1’로 설정됩니다.
그렇지 않은 경우에는 Moving(610)의 값은 ‘0’으로 설정됩니다.
하지만 Profile이 진행중일 때, 즉 Goal Position(596) 명령을 수행하는 중에는 Present Velocity(615)와 무관하게 ‘1’로 설정됩니다.

값	설명
0	움직임이 감지되지 않음
1	움직임이 감지되었거나, Profile이 진행중인 경우(Goal Position(596) 명령을 수행하는 중)

Present Position(611)

장치의 현재 위치 값입니다.

Model	Goal Position = 0	Goal Position = 740
RH-P12-RN

Present Velocity(615)

현재 이동하는 속도입니다.
이 값은 -1,023 ~ 1,023까지 사용됩니다.
0 ~ 1,023 범위의 값이면 좁히는(Grasp) 방향으로 회전한다는 의미입니다.
-1,023 ~ 0 범위의 값이면 넓히는(Release) 방향으로 회전한다는 의미입니다.
이 값의 단위는 약 0.114 RPM 입니다. 예를 들어, 300으로 설정된 경우 좁히는(Grasp) 방향으로 약 34.33 RPM의 속도로 이동 중이라는 의미입니다.

Present Current(621)

현재 전류 값입니다. 이 값의 단위는 약 4.02mA 입니다.

Present Input Voltage(623)

현재 공급되고 있는 전압 값이며, 이 값의 단위는 0.1V입니다.
예를 들어, 값이 100이면 10V입니다.
더 자세한 내용은 Min/Max Voltage Limit(24, 22)를 참조하세요.

Present Temperature(625)

내부의 온도 값이며, 이 값의 단위는 1°C입니다.
예를 들어, 값이 85이면 현재 내부 온도는 85°C 입니다.
더 자세한 내용은 Temperature Limit(21)를 참조하세요.

Registered Instruction(890)

Reg Write Instruction에 의해서 등록된 Write 정보의 유무를 나타냅니다.

값	상세 설명
0	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 없습니다.
1	REG_WRITE에 의해 등록된 명령이 있습니다.

참고 : ACTION 명령을 수행하면 Registered Instruction (69) 값이 ‘0’으로 바뀝니다.

Status Return Level(891)

Status Packet의 반환 방식을 결정합니다.

값	응답하는 명령	상세설명
0	PING Instruction	PING 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
1	PING Instruction READ Instruction	PING과 READ 명령에 대해서만 Status Packe을 반환함
2	All Instructions	모든 명령에 대해서 Status Packe을 반환함

참고 : Instruction packet 의 ID가 Broadcast ID(0xFE) 인 경우는 Stuatus Return Level (68)의 설정값과 무관하게 Read Instruction 또는 Write Instruction에 대한 Status Packet은 반환되지 않습니다. 더 자세한 설명은 DYNAMIXEL Protocol 2.0의 Status Packet 항목을 참조하세요.

Hardware Error Status(892)

하드웨어 에러 상태에 대한 정보를 표시합니다. 더 자세한 정보는 Shutdown(48)를 참조하세요.

조립 예시

옵션프레임 조립

참고자료

커넥터 정보

항목	RS-485	외부포트
핀 번호	1 GND 2 VDD 3 DATA+ 4 DATA-	1 GND 2 VDD 3 PORT 1 4 PORT 2 5 PORT 3 6 PORT 4
다이어그램
하우징	JST EHR-04	MOLEX 51021-0600
PCB 헤더	JST B4B-EH-A	MOLEX 53047-0610
Crimp 터미널	JST SEH-001T-P0.6	MOLEX 50079-8100
다이나믹셀 전선규격	21 AWG	21 AWG

도면

다운로드 RH-P12-RN(PDF).zip
다운로드 RH-P12-RN(STP).zip

인증 획득

표기되지 않은 인증에 대해서는 별도 문의하시기 바랍니다.

FCC

WARNING
Any changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate the equipment.

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