예제
장치 설정(RH-P12-RN)
예제 실행을 위해 아래와 같이 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경해야 함.
- ID = 1
- Baudrate = 2 Mbps
팁 : 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경하기 위해서, R+ Manager 2.0 (윈도우) 또는 다이나믹셀 위자드 2.0 (윈도우, 리눅스, 맥OS)을 사용하세요.
통신포트 설정
윈도우의 경우 예제의 통신 포트가 기본값으로 “COM4“로 되어 있음.
연결된 통신 장치가 COM4 가 아닐 경우 설정에서 통신 포트를 COM4 로 변경하거나, 소스 상의 DEVICE_NAME 값을 변경해야 함.
리눅스의 경우 예제의 통신 포트가 “/dev/ttyUSB0“로 되어 있음.
연결된 통신 장치가 /dev/ttyUSB0 가 아닐 경우 소스 상에서 DEVICE_NAME 값을 변경해야 함.
RH-P12-RN_Example/rh-p12-rn.cpp
...
#if defined(__linux__)
#define DEVICE_NAME "/dev/ttyUSB0"
#elif defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
#define DEVICE_NAME "COM4"
#endif
...
윈도우즈 예제
다운로드
GIT client 프로그램으로 https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example 다운로드 혹은 https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example/archive/master.zip 파일 다운로드 후 압축 해제
빌드 및 실행
윈도우 예제는 Visual Studio 2017 로 작성되었음.
Visual Studio 를 설치하고, RH-P12-RN_Example\win64\RH-P12-RN-Example.sln 파일을 더블클릭하여 솔루션을 열고, 솔루션 빌드 후 실행.
Windows SDK 버전이 달라서 아래와 같은 에러가 발생할 경우
error MSB8036: Windows SDK 버전 10.0.14393.0을(를) 찾을 수 없습니다.
필요한 버전의 Windows SDK를 설치하거나,
솔루션을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 [솔루션 대상 변경]을 선택하거나
프로젝트 속성 페이지에서 SDK 버전을 변경하세요.
프로젝트의 속성 페이지에서 아래와 같이 Windows SDK 버전을 설치된 버전으로 변경 후 다시 빌드 후 실행.
윈도우 예제를 실행하면 아래와 같이 연결된 장치의 포트 이름과 Baudrate 가 표시되며 실행 됨.
실행에 실패할 경우 실패 메시지를 확인하고, 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 변경해야 함.
장치(RH-P12-RN)가 전류기반 위치 제어 모드로 실행 중일 경우 아래와 같은 화면이 표시 됨.
장치가 전류제어 모드로 실행 중일 경우 아래와 같은 화면이 표시 됨.
- 위/아래
방향 커서키를 이용하여 입력란을 이동할 수 있음. 스페이스키를 이용하여 MODE / TORQUE / CONTROL 을 체크/언체크 할 수 있음.- ( ) 안의 단축키를 누르면 해당 위치에서
스페이스키를 누른 것과 동일하게 동작 함. - PARAMETERS 값을 변경하기 위해서는
[키와]키를 이용하여 1 씩 값을 증감시킬 수 있으며,{키와}키를 이용하여 10 씩 값을 증감시킬 수 있음.
각 입력란의 동작은 아래와 같음.
++ MODE ++
- (C) current control mode : 체크 시 전류제어 모드로 동작
- (P) current based position control mode : 체크 시 전류기반 위치 제어 모드로 동작
++ TORQUE ++
- (T) torque ON / OFF : 체크 시 토크 켜짐, 언체크 시 토크 꺼짐
++ CONTROL ++
- (O) Open : 체크 시 손가락을 열고, 다시 언체크 됨.
- (L) Close : 체크 시 손가락을 닫고, 다시 언체크 됨.
- (A) Open & Close auto repeat : 체크 시 자동으로 손가락을 열었다 닫았다를 반복함.
- (G) go to goal position : 체크 시 PARAMETERS 의 goal position 값이 변경되면 즉시 반영 됨.
++ PARAMETERS ++
- goal current : 값이 변경되면 장치의 goal current 에 해당 값을 write 함.
- goal velocity : 값이 변경되면 장치의 goal velocity 에 해당 값을 write 함.
- goal acceleration : 값이 변경되면 장치의 goal acceleration 에 해당 값을 write 함.
- goal position : 위 (G) go to goal position 이 체크되어 있을 경우 값이 변경되면 장치의 goal position 에 해당 값을 write 함.
리눅스 예제
준비
다이나믹셀 SDK 가 설치되어 있어야 함. 아래와 같이 다운로드 받아 설치할 것.
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ cd DynamixelSDK/c++/build/linux64
$ sudo make install
/dev/ttyUSB0 의 접근 권한을 얻기 위해 아래 명령을 입력 (USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하는 명령)
$ sudo usermod -aG dialout USER_ID
이제 리눅스를 재시작하거나 로그아웃 후 다시 로그인 하면 USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 /dev/ttyUSB0 의 접근 권한을 얻게 됨.
다운로드
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example
빌드
$ cd RH-P12-RN_Example/linux64
$ make
실행
$ ./rh-p12-rn_example
리눅스 예제를 실행하면 아래와 같이 연결된 장치의 포트 이름과 Baudrate 가 표시되며 실행 됨.
실행에 실패할 경우 실패 메시지를 확인하고, 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 변경해야 함.
장치(RH-P12-RN)가 전류기반 위치 제어 모드로 실행 중일 경우 아래와 같은 화면이 표시 됨.
장치가 전류제어 모드로 실행 중일 경우 아래와 같은 화면이 표시 됨.
각 입력란의 입력 방법 및 동작은 윈도우 예제와 동일함.
ROS GUI 예제
준비
아래 커맨드를 통해, 유저그룹(USER_GROUP)의 real-time scheduling priority(rtprio)을 설정.
$ sudo bash -c 'echo "@USER_GROUP - rtprio 99" > /etc/security/limits.d/robotis-rtprio.conf'
/dev/ttyUSB0 의 접근 권한을 얻기 위해 아래 명령을 입력 (USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하는 명령)
$ sudo usermod -aG dialout USER_ID
이제 리눅스를 재시작하거나 로그아웃 후 다시 로그인 하면 USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 /dev/ttyUSB0 의 접근 권한을 얻게 됨.
다운로드
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework-msgs
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN
빌드
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
실행
터미널을 띄워 아래 명령으로 manager 실행
$ roslaunch rh_p12_rn_manager rh_p12_rn_manager.launch
새로운 터미널을 띄워 아래 명령으로 GUI 예제 실행
$ rosrun rh_p12_rn_gui rh_p12_rn_gui
장치가 전류기반 위치 제어 모드로 실행 중일 경우 ROS GUI 예제 화면은 아래와 같음.
장치가 전류제어 모드로 실행 중일 경우 ROS GUI 예제 화면은 아래와 같음.
각 입력란의 동작은 윈도우/리눅스 예제와 동일함.