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Gazebo Simulation

Gazebo 설치

ROS-Gazebo 패키지 설치

Gazebo with ROS

RH-P12-RN 패키지 설치

RH-P12-RN 의 Gazebo 패키지를 받기 위해 아래의 명령어를 입력합니다.

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN

추가 설치

ros-kinetic-desktop-full 로 ROS 를 설치했다면 다음 패키지들을 설치해야 합니다.

$ sudo apt install ros-kinetic-ros-control
$ sudo apt install ros-kinetic-ros-controllers
$ sudo apt install ros-kinetic-gazebo-ros-control

시뮬레이터 실행

Gazebo 시뮬레이터를 설정하고 실행하는 방법

권장사항

Gazebo 를 제어 프로그램과 같은 PC 에서 실행할 경우 realtime factor 가 떨어질 수 있으므로, Gazebo 는 별도의 PC 를 이용할 것을 권장합니다.

실행 방법

Gazebo 에서 RH-P12-RN 을 불러오기 위한 명령

$ roslaunch rh_p12_rn_gazebo rh_p12_rn_gazebo.launch

Gazebo 의 Play 버튼을 누릅니다.

움직임을 확인하기 위해 터미널을 열고 아래의 명령을 입력합니다.