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제품 라인업

다이나믹셀-P 라인업

• 일체형 로봇 구동장치 : 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 만들었습니다.

  

• 힘세고 단단한 사이클로이드 감속기: 다이나믹셀-P는 탈부착이 가능한 사이클로이드 감속기를 사용합니다. 사이클로이드 방식을 사용함으로서 작고 가벼우면서도 감속비가 높은 감속 장치를 실현하였습니다. 또한 사이클로이드 감속기는 진동 충격에 강한 내구성과 작은 백래쉬를 자랑합니다.

• 다양한 모델: 다이나믹셀-P의 모터 전력, 감속기 형태, 감속비, 통신 타입, 가격대 등 구동기에 필요한 많은 사양을 다양화 하였습니다. 따라서, 사용자는 자신의 로봇에 보다 알맞는 다이나믹셀-P를 선택하실 수 있습니다.

• 다양한 제어 알고리즘: 다이나믹셀-P는 위치, 속도, 전류 등 3가지 방식의 제어를 알고리즘을 사용합니다. 사용자는 이 3가지 방식의 제어기를 조합하여 자신의 로봇에 알맞게 튜닝하여 사용하실 수 있습니다. 전류 제어의 경우 다이나믹셀-P와 함께 제공되는 전류 대 토크 상관관계 그래프를 사용하실 경우, 토크 제어기로 응용하여 사용하실 수 있습니다.

• 정밀 제어: 1회전당 최대 1,003,846(0.0004[°C]/pulse)의 높은 분해능을 사용하여 제어하기 때문에, 사용자는 작은 각도로 정밀하게 제어하실 수 있습니다.

주요 사양

모델명	크기(mm)	무게	해상도	모터
PH54-200-S500-R	54 x 126 x 54	855g	1,003,846	BLDC (Maxon)
PH54-100-S500-R	54 x 108 x 54	740g	1,003,846	BLDC (Maxon)
PH42-020-S300-R	42 x 84 x 42	340g	607,500	Coreless (Maxon)
PM54-060-S250-R	54 x 126 x 54	855g	502,834	BLDC (Maxon)
PM54-040-S250-R	54 x 108 x 54	710g	502,834	BLDC (Maxon)
PM42-010-S260-R	42 x 72 x 42	270g	526,374	Coreless (Maxon)

통신 회로

UART 연결 회로도

Main Controller를 직접 제작하여 다이나믹셀-P를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 주어야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다.

참고: 위 회로는 5V 전원을 사용하는 MCU를 사용하거나 IO가 5V tolerant한 경우 사용 가능합니다. 그 외의 경우, Level Shifter를 사용하세요.

전원은 Pin1(-), Pin2(+)를 통하여 다이나믹셀로 공급됩니다. (다이나믹셀 전용 제어기에는 위의 회로가 내장되어 있습니다)

위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 TX_Enable_5V의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다.

• TX_Enable_5V =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력
• TX_Enable_5V =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력

핀 배열

커넥터의 핀 배열은 아래 그림과 같습니다. 다이나믹셀-P에 있는 두 개의 4P 커넥터는 내부에서 서로 연결되어 있으므로 두 개 중 어떠한 커넥터에 연결해도 다이나믹셀-P 를 구동시킬 수 있습니다. 또한, 2Pin 커넥터는 파워 커넥터 전용으로, 높은 전류를 사용할 때에는, 이 커넥터를 통해서 전원을 공급해주는 것을 권장합니다.

경고 : 배선 시에는 핀 배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르게 연결되지 않을 경우 다이나믹셀의 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.

연결 확인

배선을 통하여 다이나믹셀에 전원이 올바르게 공급되었다면 다이나믹셀의 LED가 한 번 깜박입니다.

기구 도면

출력부(혼)의 도면이 변경되었습니다. 다음은 DYNAMIXEL PRO와 변경된 DYNAMIXEL-P 시리즈의 도면 입니다.

더 많은 2D/3D 도면자료와 각종 소프트웨어 등 유용한 자료는 로보티즈 다운로드 센터에서 제공됩니다.