개요

바이올로이드 초급은 4자유도 로봇까지 제작 가능한 키트입니다. 처음 로봇을 접하는 분들께 권장해드립니다.

로봇 제작 원리 학습
- 바이올로이드 초급을 활용하여 14단계의 예제 로봇들을 조립해보고 작동해보면서 로봇 제작의 기본원리를 학습할 수 있습니다.
- 1자유도의 간단한 차단바에서부터 4자유도의 자동차, 보행로봇 등을 직접 제작하고, 예제프로그램을 편집해 봄으로서 프로그래밍에 대한 이해도를 높일 수 있습니다.
- 바이올로이드 초급에서 추가로 AX-12+를 4개 더 구매하시면 8자유도의 중급레벨 로봇을 제작하실 수 있습니다.
- 또한, 바이올로이드 초급에서 추가로 AX-12+ 14개와 종합키트용 프레임 세트를 구매하시면 중급레벨과 18자유도의 고급레벨 로봇도 제작하실 수 있습니다.
- 기본 예제 로봇 이외에 나만의 로봇을 구상하여 조립하고, 프로그램하면 세상 어디에도 없는 나만의 독창적인 로봇을 만들 수 있습니다.

주의 : 로보티즈 바이올로이드 초급은 현재 단종되어 더 이상 판매되지 않습니다.

시작하기

CM-5 는 기본적으로 BIOLOID 학습서에 나와 있는 것과 같이 기존의 바이올로이드 소프트웨어(행동제어 프로그래머, 모션 편집기 등)를 지원하도록 되어 있습니다. 따라서 CM-5 에 로보플러스(RoboPlus) 소프트웨어를 사용하고자 하는 경우에는 로보플러스를 지원하는 펌웨어로 변경이 필요합니다. 단, 로보플러스를 지원하는 펌웨어로 변경하게 되면 기존의 바이올로이드 소프트웨어들은 더 이상 사용하실 수 없습니다.
새롭게 업그레이드 되어 선보인 로보플러스는 로보티즈의 제품을 제어할 수 있는 통합 프로그래밍 소프트웨어입니다.
따라서, CM-5를 기반으로 만든 로봇도 로보플러스로 프로그래밍하여 제어할 수 있습니다.
방법은 다음과 같습니다.

자료실에 있는 최신 버전의 RoboPlus를 다운받아 설치합니다.
설치 후 바탕화면의 RoboPlus를 실행합니다.
RoboPlus Manager를 선택합니다.
CM-5를 다운로드케이블을 이용하여 PC와 연결합니다.
RoboPlus Manager 상단의 아이콘 중 제어기 복구를 눌러서 펌웨어 마법사를 실행합니다.
제어기 연결 포트 선택합니다.
사용자가 제어기가 연결된 포트를 수동으로 설정해 주어야 합니다. 포트가 사용중이면 제어기를 인식할 수 없으니 다른 프로그램을 종료하고 진행하십시오. 제어기가 연결된 포트를 선택하고 찾기 버튼을 누르십시오.
제어기 전원을 껐다 켭니다.
제어기를 찾기 위해 복구할 제어기의 전원을 껐다가 켜십시오
제어기 정보를 확인합니다.
제어기를 찾으면 현재 제어기의 정보와 다운로드 할 펌웨어 정보가 나옵니다. 모델명이 사용자가 연결한 제어기가 맞는지 확인하십시오. (제어기 정보의 버전은 펌웨어 버전이 아니고 부트로더(Boot Loader)의 버전입니다.)
펌웨어 재설치를 시작합니다.
다음 버튼을 누르면 펌웨어 복구를 시작합니다. 완료될 때까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 주의하십시오.
제어기 펌웨어 재설치 결과를 확인합니다.

간단하게 상기의 절차를 실행하면 CM-5도 로보플러스로 프로그래밍 할 수 있게 됩니다.
강력한 기능으로 업그레이드된 로보플러스로 내 로봇을 더욱 빛나게 만들어 보세요.

작동하기

프로그램을 실행하기 전에 반드시 해당 로봇에 맞는 태스크 코드와 모션이 다운로드 되어야 합니다.

전원을 인가합니다.충전이 안되었을 경우 POWER LED가 점등되지 않습니다. 충전하기를 참조하십시오.
MODE 버튼을 눌러서 PLAY 에 LED 가 깜빡이도록 합니다. MODE 버튼을 누르면 LED 가 이동합니다.
START 버튼을 누르면 프로그램이 실행됩니다. 프로그램이 실행되면 LED 는 깜빡거리지 않고 계속 켜져 있습니다.

충전하기(CM-5)

로봇을 SMPS 를 연결하지 않고 동작시키기 위해서는 배터리를 사용해야 합니다. 배터리가 방전되었을 경우에는 아래 순서에 따라 충전하여 사용하십시오.

CM-5 에 SMPS 를 연결합니다.
CM-5 의 전원스위치를 켠 후, U 버튼을 누릅니다.

주의 : CM-5 가 충전 중일 때는 전원 LED 가 깜빡거립니다. 전원 LED 가 깜빡거리는 속도는 충전이 얼마나 남았는지 확인하는 지표입니다. 충전이 다 되어 갈수록 LED 의 깜빡거리는 속도는 점점 빨라집니다. 충전이 다 되면 약 2초에 한 번씩만 깜빡입니다.

튜토리얼

화면 출력하기

학습 목표: 화면에 1과 2를 출력합니다.

태스크 코드 작성

로보플러스 태스크 프로그램 실행
아래 그림에서와 같이 윈도우에서 “시작 > 모든 프로그램 > ROBOTIS > RoboPlus > Software > RoboPlus Task” 를 선택하면 로보플러스 태스크 가 실행됩니다.
- 로보플러스 태스크 초기 화면
제어기 선택
빈 줄을 선택한 후 더블클릭 하거나 Enter 키를 누르면 제어기 선택 대화창이 나타납니다. 자신의 제어기를 선택한 후 확인 버튼을 누릅니다.
프로그램 시작 만들기
제어기 선택 창에 이어서 뜨는 명령어 종류 선택 창에서 ‘프로그램 시작’을 선택하면 RoboPlus Task 에 프로그램 시작 이 만들어 집니다.
무조건 반복 명령어 입력
숫자를 반복하여 화면에 출력하기 위하여 무조건 반복 명령어를 사용합니다. (명령줄 만들기)
프로그램 시작의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄을 더블클릭 하거나 선택 후 Enter 키를 누르면 명령어 종류 선택 창이 뜹니다. 명령어 종류 중 “반복문 > 무조건 반복 (while(1))” 을 선택합니다.
로드 명령어 입력
화면에 출력할 값을 화면 출력 으로 입력하기 위해 로드 명령어를 사용합니다. 무조건 반복의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄에 “실행문 > 로드 (값 입력하기)” 를 선택하여 입력합니다.
숫자 1 을 화면 출력 으로 로드
로드 명령어의 파라미터 중 좌측 파라미터( ? )를 선택합니다. (파라미터에 대한 설명)
좌측 파라미터는 우측 파라미터 값을 입력할 곳입니다. 좌측 파라미터 ?를 더블클릭 하거나 클릭 후 Enter 키를 누르면 아래와 같은 파라미터 선택 창이 뜹니다.
제어기 > 화면 출력 을 선택하고 확인 버튼을 누릅니다.

같은 방법으로 우측 파라미터 ? 에는 상수 > 숫자 > 1 을 입력합니다.

로드 명령어의 파라미터를 모두 입력한 화면은 아래와 같습니다.
숫자 2 를 화면 출력 후 줄 바꿈 으로 로드
화면 출력 아래의 } (무조건 반복의 구간 끝)를 선택하고 스페이스(Space) 키를 눌러 빈 줄을 추가한 후 위 5. ~ 6. 에서와 동일한 방법으로 로드 명령어를 추가하고, 이번에는 “제어기 > 화면 출력 후 줄 바꿈” 에 상수 숫자 2 를 로드합니다. 최종 완성된 태스크 코드는 아래와 같습니다.
태스크 코드 저장 하기
Ctrl + S 를 누르거나 도구 모음의 저장 버튼을 눌러 저장합니다.

태스크 코드 다운로드

태스크 코드 작성 에서 작성한 태스크 코드를 제어기에 다운로드 합니다. (태스크 코드 다운로드 방법)

실행 및 결과 확인

프로그램 출력용 모니터 창 띄우기
프로그램 실행 시 화면 출력을 보기 위해서는 반드시 프로그램 실행 전에 프로그램 출력용 모니터 창을 띄워야 합니다. 프로그램 출력용 모니터 창을 띄우는 방법은 아래와 같이 여러 가지가 있습니다.
- 프로그램 다운로드 창에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭
- 도구 모음에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭
- 프로그램(P) 메뉴의 프로그램 출력 보기(V) 메뉴 선택 혹은 단축키 F5
프로그램 실행하기
제어기 전원 스위치를 켜면 모드 LED 가 깜빡이고 있는 대기 상태가 됩니다. 이 때 모드(MODE) 버튼을 눌러 모드 LED 가 PLAY 에 위치하도록 한 후 시작(START) 버튼을 누르면 다운로드 한 태스크 코드가 실행됩니다. 프로그램 출력용 모니터에 숫자 1 과 2 가 출력되는 것을 확인합니다.

버튼과 LED

학습 목표: U 버튼을 누르면 AUX LED 가 켜지고, D 버튼을 누르면 AUX LED 가 꺼지게 합니다. START 버튼을 누르면 종료됩니다.

태스크 코드 작성

태스크 코드 다운로드

작성한 태스크 코드를 제어기에 다운로드 합니다. (태스크 코드 다운로드 방법)

실행 및 결과 확인

제어기에 다운받은 프로그램을 실행하고 U 버튼을 누르면 AUX LED 가 켜지고, D 버튼을 누르면 LED 가 꺼지는 것을 확인합니다. START 버튼을 눌러 종료합니다.

공격하는 오리

학습 목표: 근처로 접근하는 물체를 공격하는 오리를 만들어 보겠습니다. 조립서의 2-2-11. 공격하는 오리를 참조하여 하드웨어를 완성하십시오.

주의 : 로봇에 전원이 인가되면 로봇 근처에 얼굴을 가져가지 마십시오. 오리의 공격으로 부상 당할 위험이 있습니다.

공격하는 오리의 행동 패턴은 아래와 같습니다.

물체가 감지되지 않으면 ID[1] 관절은 중앙에, ID[2] ~ ID[3] 관절은 접어서 공격을 준비합니다.
물체가 좌우에서 감지되면 ID[1] 관절을 움직여서 오리의 주둥이를 물체가 감지되는 방향으로 회전시킵니다.
정면에서 물체가 감지되면 ID[2] ~ ID[3] 관절을 쭉 펴서 공격합니다.
공격한 후에는 2 번 상태로 돌아갑니다.

태스크 코드 작성

모터 이동 속도 기본값 입력 및 초기 행동 호출
왼쪽에서 물체가 감지되면 왼쪽으로 주둥이를 회전
AX-S1 의 왼쪽 거리센서에 물체가 감지되면 ID[1] 의 관절에 현재 위치 값에서 20을 더한 위치 값을 목표 위치로 입력하여 왼쪽으로 회전하도록 합니다. 그런데 위치가 지나치게 돌아가는 것을 방지하기 위해 현재 위치 값이 812 보다 작은 경우에만 움직이도록 작성합니다.
오른쪽에서 물체가 감지되면 오른쪽으로 주둥이를 회전
AX-S1 의 오른쪽 거리센서에 물체가 감지되면 ID[1] 의 관절에 현재 위치 값에서 20을 뺀 위치 값을 목표 위치로 입력하여 오른쪽으로 회전하도록 합니다. 그런데 위치가 지나치게 돌아가는 것을 방지하기 위해 현재 위치 값이 212 보다 큰 경우에만 움직이도록 작성합니다.
전방에 물체 감지 시 공격
AX-S1 의 중앙 거리센서에 물체가 감지되면 부리공격을 호출하여 공격합니다.
초기 행동 만들기
초기 행동은 ID[1] 관절에 적절한 목표 위치 값(512)을 넣어 주둥이를 가운데로 이동한 뒤 부리 공격을 한 번 호출 하여 초기 자세를 잡도록 구성합니다.
공격 행동 만들기
ID[2], ID[3] 관절의 적절한 목표 위치 값을 입력시켜 공격 동작과 고개 들기(준비 동작) 동작을 만듭니다. 각 동작이 끝날 때까지 행동제어 프로그램의 진행을 잠시 중단시킬 수 있는 움직임대기(7) 함수도 프로그래밍 합니다.

다운로드

완성된 태스크 코드 : Download
다운로드 방법 : 태스크 코드 다운로드

동작 확인

다운로드한 태스크 코드를 PLAY 시킵니다. 물체를 오리에 접근시키면서 접근하는 물체를 공격하는지 확인하십시오. 오리가 동작하는 동안은 얼굴을 가까이 하지 마십시오.

장애물 감지 자동차

장애물을 피하며 주행하는 지능형 자동차를 만들어 보겠습니다. 조립서의 2-2-9. 장애물 감지 차를 참조하여 하드웨어를 완성하십시오.

각 방향의 물체 감지 유무에 따른 장애물 감지차의 행동 패턴은 아래와 같습니다.

왼쪽	정면	오른쪽	행돈 패턴
-	-	-	전진
O	-	-	우회전
-	O	-	후진
O	O	-	우회전
-	-	O	좌회전
O	-	O	전진
-	O	O	좌회전
O	O	O	정지

다이나믹셀 모드 설정

AX-12+ 를 장애물 감지차의 바퀴로 사용하기 위해 바퀴 모드(무한 회전 모드)로 변경합니다. 변경 방법은 로보플러스 매니저 를 사용하여 AX-12+ 의 CW 위치 제한 값과 CCW 위치 제한 값을 모두 0 으로 설정하면 됩니다.

태스크 코드 작성

모터 이동 속도 기본 값 변수로 저장
물체 감지 판단을 위해 물체 감지 기준 값과 물체 감지 유무를 사용합니다. 이를 위해 물체 감지 기준 값을 설정합니다.
물체 감지 유무 값(장애물 감지 방향)에 따라 적절한 동작 함수를 호출합니다.
정지 / 전진 / 후진 / 우회전 / 좌회전 동작을 만듭니다. 각 모터의 이동 속도는 처음에 설정한 속도 값인 이동속도 변수에 방향을 나타내는 CW:0 과 CCW:0 을 합해서 설정합니다.

다운로드

완성된 태스크 코드 : Download
다운로드 방법 : 태스크 코드 다운로드

동작 확인

다운로드한 태스크 코드를 PLAY 시킵니다. 장애물을 피하며 주행하는지 확인하십시오.

보행 드로이드 제작 1(모션 만들기)

평상시에는 앞으로 걷고, 장애물을 감지하면 회피하여 움직이는 보행 드로이드를 만들어 보도록 하겠습니다.
보행 드로이드는 걷기, 장애물 회피하기 등의 동작을 할 때, 여러가지 포즈를 사용하기 때문에, 이를 모션으로 저장하여 사용하는 것이 편리합니다.

모션 정하기

보행 드로이드의 주변 상황이나 동작 상태에 따른 행동 양식입니다.

상황	행동
처음 실행할 때	기본자세로 정지
장애물이 없는 경우	앞으로 걷기
장애물을 발견한 경우	정지 후 뒤로 걷기
뒤로 걸어간 후	왼쪽으로 방향 바꾸기
왼쪽으로 방향을 바꾸어도 장애물이 감지될 때	왼쪽으로 방향 바꾸기

중복되는 동작을 제외하고 다음과 같이 4가지 모션을 만들어야 하며, 이를 이용하여 장애물을 회피하면서 걷는 동작을 할 수 있습니다.

정지
앞으로 걷기
뒤로 걷기
왼쪽으로 방향 바꾸기

모션 만들기

RoboPlus Motion을 실행하고 제어기와 연결합니다.(로봇 연결하기 참조)
정지 상태 모션을 만들기 위해 1번 페이지에 이름을 입력하고, 스탭을 추가합니다.
ID 1, 2, 3, 4의 관절값을 512로 설정하고, 오른쪽 방향의 화살표를 누르면 값이 로봇에 적용되며, 설정된 포즈를 직접 확인할 수 있습니다. (사용자가 관절값을 직접 입력하는 방법입니다.)
실행 시간을 조절합니다. 가장 빠른 시간인 0.072초로 설정하였습니다.
앞으로 걷기 모션을 만들기 위해 12번 페이지에 이름을 입력하고 스탭을 추가합니다.
토크 오프 버튼을 눌러 로봇의 모든 관절의 토크를 끕니다. 다음과 같이 관절값이 모두 꺼짐으로 설정되는 것을 확인할 수 있습니다.
사용자가 로봇의 포즈를 설정 해 줍니다. 다음 그림은 보행 드로이드의 걷기 시작하는 포즈입니다.
위와 같이 로봇의 포즈를 설정하고 토크 온 버튼을 누르면 현재 로봇의 관절값이 로봇의 포즈에 자동으로 입력됩니다. 왼쪽 화살표 버튼을 누르면 현재 입력된 로봇의 관절을 스텝의 포즈로 읽어올 수 있습니다. (사용자가 관절값을 로봇으로부터 읽어오는 방법입니다.)
5번부터 반복하여 각각의 스텝에 앞으로 걷는 포즈를 추가합니다. 포즈 추가가 완료되면 멈춤시간과 실행시간을 적절하게 조절합니다.
모션 실행 버튼을 누르면 현재 페이지의 스텝을 연속적으로 실행합니다. 로봇이 잘 움직이는지 확인합니다.
지금까지와 같은 방법으로 페이지 13에 뒤로 걷기, 페이지 15에 왼쪽으로 돌기 모션을 추가합니다.
로봇에 현재까지 작업한 내용을 저장합니다.

다운로드

예제 모션 파일 : download
다운로드 방법 : 모션 파일 다운로드

보행 드로이드 제작 2(태스크 코드)

동작 개요

각 상황에 따른 보행 드로이드의 행동 패턴은 아래와 같습니다.

상황	행동
처음 실행할 때	기본자세로 정지
장애물이 없는 경우	앞으로 걷기
장애물을 발견한 경우	정지 후 뒤로 걷기
뒤로 걸어간 후	왼쪽으로 방향 바꾸기
왼쪽으로 방향을 바꾸어도 장애물이 감지될 때	왼쪽으로 방향 바꾸기

모션 실행 방법

RoboPlus Motion 에서 작성한 모션을 CM-5 에 저장한 후 이 모션을 사용하기 위해서는 태스크 코드에서 CM-5 의 모션을 실행하도록 해야 합니다. 아래 두 개의 파라미터를 이용하여 로봇의 모션을 실행시킬 수 있습니다.

모션을 실행하기 위해서는 로드 명령어를 사용해야 합니다. 로드 명령어를 선택하면 두 개의 파라미터가 생성됩니다. 좌측의 파라미터에는 제어기 -> 모션 의 모션 페이지를 선택하고, 우측 파라미터에는 원하는 모션이 들어 있는 모션 페이지 번호를 입력합니다.
아래와 같이 태스크 코드를 작성하여 CM-5 에 다운로드 하고 실행시키면 5번 페이지에 저장된 모션이 실행됩니다.

비 동기식 모션 실행

로봇의 모션 상태를 확인하지 않고, 다음 작업을 시키는 모션 제어 방식입니다. 코드를 이해하는 것이 매우 직관적이어서 초보자들에게 적합합니다. 하지만, 모션 실행 중에 중복 실행을 시킬 위험이 있어서 원하는 대로 조종이 잘 되지 않을 수 있습니다.

동기식 모션 실행

로봇의 모션 상태를 확인하여 실행이 완료된 후에 다음 작업을 시키는 모션 제어 방식입니다. 멀티 태스크(Multi-Task)에 대한 개념이 필요하기 때문에 중급자 이상에게 적합합니다. 무한 반복 모션의 경우 모션 상태 확인시 계속 기다릴 수 있으므로 태스크 코드를 잘 작성해야 합니다.

무한 반복 모션

보행과 같이 규칙적으로 반복되는 모션은 무한 반복 모션으로 만드는 것이 효과적입니다.

태스크 코드 작성

처음 실행될 때 준비자세를 호출합니다.
장애물이 없는 경우 전진하기를 호출합니다.
만약 중앙 거리센서에 물체가 감지되는 경우 정지 후 뒤로 걸어가서, 좌회전합니다.
만약 좌회전 해도 중앙 거리센서에 물체가 감지되는 경우 감지되지 않을 때까지 좌회전합니다.
준비 자세 모션이 저장된 1 번 페이지의 모션을 실행하는 함수를 작성합니다. 모션을 실행시킨 후 모션이 완료될 때까지 기다리기 위해 모션대기용_함수를 호출합니다.
전진 모션이 저장된 12번 페이지의 모션을 실행하는 함수를 작성합니다. 모션을 실행시킨 후 모션이 완료될 때까지 기다리기 위해 모션대기용_함수를 호출합니다.
후진 모션이 저장된 13번 페이지의 모션을 실행하는 함수를 작성합니다. 모션을 실행시킨 후 모션이 완료될 때까지 기다리기 위해 모션대기용_함수를 호출합니다.
좌회전 모션이 저장된 15번 페이지의 모션을 실행하는 함수를 작성합니다. 모션을 실행시킨 후 모션이 완료될 때까지 기다리기 위해 모션대기용_함수를 호출합니다.
모션 상태 파라미터 값을 체크하여 모션이 동작중인 동안에는 대기하는 함수를 작성합니다.

다운로드

완성된 태스크 코드 : download
다운로드 방법 : 태스크 코드 다운로드

동작 확인

다운로드한 태스크 코드를 PLAY 시킵니다. 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 보행 드로이드가 장애물을 피해서 보행하는 것을 확인합니다.

보행 드로이드 제작 3(무선 조종)

앞서 제작한 보행 드로이드에 우회전 하는 모션을 추가한 후 RC-100 을 이용하여 무선 조종(지그비 통신)을 해 보도록 하겠습니다.
우회전 하는 모션은 보행 드로이드 제작 1 - 모션만들기 를 참고하여 모션 14번 페이지에 추가로 만들어 주시면 됩니다.
지그비 통신을 위해 CM-5 와 RC-100 에 각각 ZIG-100 모듈을 장착합니다. (장착 방법은 CM-5 와 RC-100 설명 페이지를 참고하세요.)

동작 개요

RC-100 의 U / L / D / R 버튼을 누름에 따라 보행 드로이드가 전진 / 좌회전 / 후진 / 우회전 합니다.

태스크 코드 작성

앞서 보행 드로이드 제작 2(태스크 코드) 에서 작성한 태스크 코드를 기반으로

새로운 무선 데이터가 들어올 때까지 대기하다가, 무선 데이터가 들어오면 받은 무선 데이터를 받은데이터 변수에 저장합니다.
받은데이터에 RC-100 의 U / D / L / R 키에 대한 값만 & 비트 연산을 통해 걸러냅니다.
각 버튼 중 눌린 버튼에 따라 전진 / 후진 / 좌회전 / 우회전 하도록 조건문을 구성합니다. RC-100 의 버튼을 누르고 있다가 떼는 순간에는 준비자세를 호출하여 줍니다.
우회전 모션이 저장된 14번 페이지의 모션을 실행하는 함수를 작성합니다. 모션을 실행시킨 후 모션이 완료될 때까지 기다리기 위해 모션대기용_함수를 호출합니다.

다운로드

완성된 태스크 코드 : Download
완성된 모션 파일 : Download
다운로드 방법 : 태스크 코드 다운로드, 모션 파일 다운로드

동작 확인

다운로드한 태스크 코드를 PLAY 시킵니다. RC-100 을 이용하여 전진 / 후진 / 좌회전 / 우회전으로 조종하면서 원하는 방향으로 이동하는지 확인합니다.

.bpg를 .tsk로 변환

(구) 행동제어 프로그래머로 작성한 프로그램(.bpg)을 (신) 로보플러스 태스크 용 태스크 코드(.tsk)로 바꾸는 방법에 대한 설명입니다.

로보플러스 태스크로 .bpg 파일 열기

파일 열기로 .bpg 열기
메뉴 ≫ 파일(F) ≫ 열기(O) 또는 단축키 Ctrl + O 또는 도구 모음 중 열기 버튼() 눌러 파일 선택.
끌어 놓기(Drag & Drop)로 .bpg 열기
.bpg 파일을 끌어다가 로보플러스 태스크 위에 던져 놓으면 됩니다.

.bpg 파일을 열었을 경우 뜨는 알림창

로보플러스 태스크의 명령어를 행동제어 프로그래머 1.0 문법으로 표기

로보플러스 태스크 명령어의 사용법과 행동제어 프로그래머 1.0 사용법을 숙지 후 아래 내용을 확인하세요.

프로그램 시작 (프로그램 시작의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “시작” 과 동일.
- 프로그램 시작의 } (구간 끝) 는 기존의 “종료” 와 동일.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

프로그램 강제 종료 (프로그램 강제 종료의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “종료” 명령어의 인식표로 점프하는 코드와 동일.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

{(구간 시작)과 } (구간 끝) (구간 시작/끝의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 새로 추가 됨. 기존 행동제어 프로그래머 1.0 에서는 없던 개념.
//(주석이나 메모) (주석의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 [설명] 에 해당 됨. 동작에 아무런 영향을 미치지 않음.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

계산 (산술 연산 및 비트 연산) (계산의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “계산” 과 동일.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

로드 (값 입력하기) (로드의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “로드(LOAD)” 와 동일.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

레이블 (점프할 위치) (레이블의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “인식표” 에 해당 됨. 단, 행동제어 프로그래머 1.0 에서와 같이 호출 할 수는 없음. 점프만 가능.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

점프 (goto) (점프의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “점프(JUMP)” 와 동일.

로보플러스 태스크	행동제어 프로그래머 1.0

만약 (if) / 아니면 만약 (else if) / 아니면 (else) (만약/아니면 만약/아니면의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 만약(IF) / 아니면 만약(ELSE IF) / 아니면(ELSE) 과 동일.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

기존의 그리고(AND) 후에 또한 만약(CONT IF) 이 오는 경우는 && 로 바뀌었음.
기존의 또는(OR) 후에 또한 만약(CONT IF) 이 오는 경우는 || 로 바뀌었음.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

무조건 반복 (while(1)) (무조건 반복의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 인식표와 점프(JUMP)를 사용하여 특정 구간을 무조건 반복해 실행하는 코드와 동일합니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

조건 반복 (while(조건)) (조건 반복의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 인식표와 점프(JUMP)를 사용하여 조건에 따라 특정 구간을 반복해 실행하는 코드와 동일합니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

횟수 반복 (for) (횟수만큼 반복의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 변수를 사용하여 지정된 횟수만큼 특정 구간을 반복해 실행하는 코드와 동일합니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

반복 끝내기 (break) (반복 끝내기의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 반복되는 구문의 바로 다음 인식표로 점프하는 코드와 동일하게 사용됩니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

조건 대기 (실행문 없는 조건 반복) (조건 대기의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 조건이 “참” 일 경우 자신의 인식표로 점프하는 코드와 동일하게 사용됩니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

콜백 (callback) (콜백의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 새로 추가 됨. 기존 행동제어 프로그래머 1.0 에서는 없던 개념.
함수 만들기 / 함수 호출 (함수 만들기/함수 호출의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 함수는 기존의 인식표와 복귀(RETURN) 로 이루어진 서브루틴과 같습니다.
- 로보플러스 태스크 에서 함수는 프로그램 시작이 소유하는 구간({ 와 } 로 묶인 부분) 밖에 위치해야 합니다.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

함수 강제 종료 (return) (함수 강제 종료의 자세한 사용법은 여기를 참고하세요.)
- 기존의 “복귀(RETURN)” 의 인식표로 “점프(JUMP)” 하는 코드와 동일.

로보플러스 태스크

행동제어 프로그래머 1.0

동영상

다운로드

태스크 코드 다운로드

바이올로이드 초급/종합 키트에서 사용되는 제어기인 CM-5 에 로보플러스 프로그램을 사용하기 위해서는 반드시 펌웨어 업데이트가 필요합니다. 펌웨어 업데이트 방법은 로보프러스 매니저의 펌웨어 업데이트를 참고하세요.

태스크 코드 다운로드 준비

다운로드 할 태스크 코드 파일(*.tsk)을 RoboPlus Task에서 불러 옵니다.
- 태스크 코드 파일을 더블클릭하여 열 수 있습니다.
- RoboPlus Task 의 파일 열기 기능으로 열 수 있습니다.
- 마우스를 이용하여 파일을 RoboPlus Task 위로 드래그 앤 드롭(Drag & Drop)을 통해 열 수 있습니다.
USB2DYNAMIXEL을 이용하여 PC 와 제어기를 연결합니다.
제어기의 전원을 켭니다. (전원을 켜는 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)

CM-5_to_PC-01

태스크 코드 다운로드

PC 와 제어기가 연결되어야 합니다.
태스크 코드를 다운로드하기 위해서는 PC 와 제어기가 연결되어야 합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)
사용할 통신 포트를 선택해야 합니다.
자동 찾기 기능을 이용하면 쉽게 통신 포트를 설정할 수 있습니다.
- RoboPlus Task 가 제어기를 찾지 못하면 아래와 같은 에러 메시지가 나타납니다.
- PC 와 제어기가 연결되어 있는지 확인합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)
- 제어기의 전원이 켜져 있는지 확인합니다.
- 제어기가 연결된 통신 포트가 바르게 선택되어 있는지 확인합니다.
다운로드 메뉴를 선택합니다.

만약, 프로그램에 오류가 있다면 오류를 찾아 수정해야 합니다. (룰 체크 에러 메시지 확인)
다운로드를 진행합니다.

만약 다운로드에 실패했다면 처음부터 다시 시도합니다.
태스크 코드(Task Code)를 실행합니다. 로봇의 동작을 실행 합니다.
제어기를 켜고 다운로드 한 태스크 코드를 실행합니다. (태스크 코드 실행 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)

모션 파일 다운로드

특정 파일 모션을 로봇 모션으로 바꿀 수 있습니다.

다운로드 할 파일 모션을 엽니다.
로봇을 연결합니다.
다운로드 버튼을 누르고 완료되기를 기다립니다.
파일 모션의 내용이 로봇 모션에 옮겨진 것을 확인합니다.

로보플러스 프로그램 다운로드(CM-510/530)

예제

관절 수 4개 이하의 로봇들입니다. 초급 키트나 종합키트로 만들 수 있습니다. 조립 방법 및 작동 방법은 초급키트와 종합키트의 조립서를 참고하세요.

Robot	Description
1. 차단바	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1] : 관절모드 - 동작방법 : CM-5 의 U 버튼을 누르면 차단바가 열립니다. CM-5 의 D 버튼을 누르면 차단바가 닫힙니다.
2. 다목적 계기판	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[2] : 관절모드 - 동작방법 : CM-5 의 U 버튼을 누르고 있으면, 게이지(Gauge)의 속도가 점점 빨라집니다. CM-5 의 D 버튼을 누르고 있으면, 게이지(Gauge)의 속도가 점점 느려집니다.
3. 소음 측정기	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 센서에 감지된 소리의 크기만큼 게이지(Gauge)가 움직입니다. 큰 소리가 날수록 게이지(Gauge)가 더 많이 움직여 소리의 크기를 측정할 수 있습니다.
4. 악어입	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[3] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 센서의 전방에 손을 대면 입을 벌리고, 손을 떼면 입을 다뭅니다. 만약, 입을 다물 때 입 사이에 물체가 있으면, 다시 입을 벌립니다. 10초 동안 물체가 감지되지 않으면 멜로디 소리를 냅니다.
5. 팬틸트 장치	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[3], ID[4] : 관절모드 - 동작방법 :CM-5 의 U 버튼을 누르면 틸트(위,아래) 관절이 위로 움직입니다. CM-5 의 D 버튼을 누르면 틸트(위,아래) 관절이 아래로 움직입니다. CM-5 의 R 버튼을 누르면 팬(좌,우) 관절이 우로 움직입니다. CM-5 의 L 버튼을 누르면 팬(좌,우) 관절이 좌로 움직입니다.
6. 차량 출입 통제기	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 :센서에 물체가 감지되면, 차단바가 수직으로 열립니다. 센서에 물체가 감지되고 동시에 차단바가 밀리면, 차단바가 수평으로 열립니다. 센서에 물체가 감지되지 않으면, 차단바가 닫힙니다.
7. 멜로디 차	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 바퀴모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 :CM-5 의 L 버튼을 누르면 멜로디 소리를 내며 일정 거리를 앞으로 갑니다. CM-5 의 R 버튼을 누르면 멜로디 소리를 내며 일정 거리를 뒤로 갑니다. CM-5 의 U 버튼을 누르면 멜로디 소리를 내며 우회전 합니다. CM-5 의 D 버튼을 누르면 멜로디 소리를 내며 좌회전 합니다.
8. 로봇팔	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3] : 관절모드 - 동작방법 :CM-5 의 R 버튼을 누르면 로봇 팔이 오른쪽으로 회전합니다. CM-5 의 L 버튼을 누르면 로봇 팔이 왼쪽으로 회전합니다. CM-5 의 U 버튼을 누르면 로봇 팔의 팔꿈치가 펴집니다. CM-5 의 D 버튼을 누르면 로봇 팔의 팔꿈치가 굽혀집니다. CM-5 의 시작 버튼과 U 버튼을 동시에 누르면 로봇 팔의 손목이 펴집니다. CM-5 의 시작 버튼과 D 버튼을 동시에 누르면 로봇 팔의 손목이 굽혀집니다.
9. 장애물 감지차	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 바퀴모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 주행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 장애물 감지차를 작동시킵니다. 스스로 장애물을 인식하고 피해가면서 주행을 합니다.
10. 인사하는 펭귄	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 손을 머리의 전방에 대면 인사를 합니다. 손을 머리의 오른쪽에 대면 오른손을 듭니다. 손을 머리의 왼쪽에 대면 왼손을 듭니다.
11. 공격하는 오리	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 머리의 전방에 손을 대면 부리로 공격을 합니다. 머리의 오른쪽에 손을 대면 머리를 오른쪽으로 돌립니다. 머리의 왼쪽에 손을 대면 머리를 왼쪽으로 돌립니다.
12. 낭떠러지 감지차	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 바퀴모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 주행 경로 상에 낭떠러지/장애물을 설치해 놓고 낭떠러지 감지차를 작동시킵니다. 스스로 낭떠러지와 장애물을 인식하고 피해가면서 주행을 합니다.
13 . 박수치는 펭귄	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 손을 머리 전방에 대면 인사를 합니다. 박수를 치면 그 횟수만큼 따라서 박수를 칩니다.
14 . 보행 드로이드	- 조립확인 태스크 코드 Download - 데모용 태스크 코드 Download - 데모용 모션 파일Download 동영상 - 다이나믹셀 설정값: AX-12+ ID[1], ID[2], ID[3], ID[4] : 관절모드 AX-S1 ID[100] - 동작방법 : 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 보행 드로이드를 작동시킵니다. 스스로 장애물을 인식하고 피해가면서 두 발로 보행을 합니다.

참고자료

퓨즈 교체하기(CM-5)

CM-5 내부에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 막기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다. 퓨즈가 끊어지면 다음과 같은 증상이 나타납니다.

CM-5가 SMPS로만 전원이 켜집니다.
충전을 하기 위해 U버튼을 눌러도 LED가 깜박거리지 않습니다.

참고 : CM-5 에 사용되는 퓨즈는 일반 전파상에서 쉽게 구할 수 있습니다.(퓨즈의 용량 : 220V/5A)

다이나믹셀 관리하기

로봇 관절로 사용되는 다이나믹셀은 매우 많은 기능들을 내장하고 있습니다. 여기서는 로봇을 만들면서 다이나믹셀의 설정을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

ID바꾸기

다이나믹셀의 ID는 다음과 같이 변경할 수 있습니다.

제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
연결 버튼을 누릅니다.
왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. ID를 바꾸려는 다이나믹셀을 클릭합니다.
컨트롤 테이블의 ID 열을 클릭합니다.
ID 목록 콤보박스를 클릭하면 현재 바꿀 수 있는 다이나믹셀의 ID를 볼 수 있습니다. 바꾸고자 하는 ID를 선택하고 적용 버튼을 누르십시오.

ID변경시 유의사항

RoboPlus Motion과 로보플러스 태스크에서 사용하기 위해서는 ID의 범위를 다음과 같은 범위 내로 설정해야 합니다.
- 액츄에이터는 0~25 사이의 ID로 설정해야 합니다.
- AX-S1은 100~109 사이의 ID로 설정해야 합니다.

동작 모드 변경

다이나믹셀은 아래와 같은 2 가지 모드로 동작할 수 있습니다.

바퀴 모드 : 일반 모터와 같이 360도 회전하는 모드 (무한 회전 모드)
관절 모드 : 일반적인 서보 모터와 같이 0도 ~ 300도 사이의 정해진 각도로 움직이는 모드

모드 변경 방법은 아래와 같이 RoboPlus Manager 를 통해 변경할 수 있으며, 한 번 모드를 설정하면 전원을 차단해도 설정값이 유지됩니다.

제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
연결 버튼을 누릅니다.
왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. 모드를 변경하려는 다이나믹셀을 클릭하고, 컨트롤 테이블의 CW/CCW 위치 제한 열을 클릭합니다.
바퀴 모드를 설정하려면 CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블의 값을 모두 0으로 변경하면 됩니다. 다음과 같이 바퀴 모드 버튼을 클릭하여 쉽게 설정할 수도 있습니다.
다시 관절 모드로 설정하려면, CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블 값을 0 이외의 값으로 설정하면 됩니다. 관절 모드 기본값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.

문제 해결

RoboPlus Manager에서 다이나믹셀을 찾을 수 없는 경우가 발생합니다. 이런 경우는 다음과 같이 시도해보세요.

다이나믹셀을 1개만 연결해서 ID가 중복되는지 확인해보세요.
1개만 연결했을 때 왼쪽 리스트에 다이나믹셀이 보이면 ID가 중복될 가능성이 큽니다. ID 변경하기를 통해 ID를 바꿔 주시기 바랍니다.
만약 다음 그림과 같이 리스트에서 다이나믹셀을 확인할 수 없다면 상세 검색 버튼을 누르시기 바랍니다.
상세 검색 기능은 다이나믹셀의 통신 속도가 1Mbps로 설정되어 있지 않은 경우, 속도를 1Mbps로 재설정하며 제어기에서 인식할 수 있도록 해 줍니다.

위와 같은 방법으로도 문제가 해결되지 않는다면, 다이나믹셀이 고장이 났을 가능성이 높습니다. 구입처에 A/S를 의뢰하시기 바랍니다.

지그비 무선 조종

ZIG-100/110은 로봇용 무선 통신 장치로서 ZIGBee 방식을 사용합니다. ZIGBee 는 Bluetooth 와 같이 PAN(Personal Area Network) 통신에 많이 사용되는 통신 기술입니다. 적외선 방식에 비해서 통신 품질이 매우 좋고, 여러 명이 동시에 조종하여도 각자 자신의 로봇을 조종할 수 있는 장점이 있습니다.

구매한 제품에 지그비 모듈이 포함되지 않을 수 있습니다. 이 경우에는 별도로 구매해야 합니다. BT-210 또는 BT-410 사용자는 관련 e-Manual을 참조하세요.

제어기와 지그비

RC-100 을 이용한 올로와 바이올로이드의 조종은 기본적으로 적외선 방식의 무선 통신을 이용하도록 되어 있습니다. 이것을 ZIGBee 방식의 무선 통신을 이용하도록 하기 위해서는 ZIG-110 set 를 별도로 구매하여 RC-100 에 ZIG-100 을 장착하고, 제어기에 ZIG-110 을 장착해야 합니다. (자세한 장착 방법은 각 부품의 설명 페이지를 참고하세요.)

지그비 셋트는 제품 출하시 서로 통신이 가능하도록 설정이 맞춰져 있습니다. 만약, 다른 지그비 셋트와 혼용하면 무선 조종이 되지 않으니 섞이지 않도록 주의하시기 바랍니다.

RC-100 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습	CM-100 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습

CM-510 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습	CM-5 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습

여러 대의 로봇 조종하기

사용자가 댄스나 공연데모를 할 때 여러 대의 로봇에 동시에 명령을 주는 방법입니다. ZIGBEE 모듈의 Broadcast 모드를 이용 하는것으로 로봇에게 동시에 명령을 줄 수 있습니다.

바이올로이드(초급/종합)

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

CM-5 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-100모듈을 연결합니다.
로보플러스 매니저를 통해서 ZIG-100 모듈의 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
Broadcast 채널을 따로 맞추지 않아도 통신이 가능합니다.
RC-100을 이용해 직접 명령을 주거나 Zig2Serial을 이용해 PC에서 명령을 줄 수 있습니다.

장치	채널 기본값습	채널 변경가능여부
CM-5	1	변경 불가
Zig2Serial	1	변경 가능
RC-100	1	변경 가능

CM-5에 장착한 ZIG-100모듈의 경우에는 채널 변경이 불가능 합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 1번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능하므로 모든 채널을 일치시켜야 합니다.

STEAMCUP PREMIUM키트 / CM-700

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

CM-510/ CM-700 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-110 모듈을 연결합니다.
로보플러스 매니저를 통해서 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
제어기와 연결된 Zig-110의 경우에는 Broadcast 채널이 4번으로 되어 있기 때문에 Zig2Serial , RC-100을 채널 4번으로 맞추셔야 합니다.
RC-100 채널 바꾸는 방법 링크가기
Zig2Serial 채널 바꾸는 방법 링크가기

장치	채널 기본값습	채널 변경가능여부
CM-510/CM-530	4	변경 불가
Zig2Serial	1	변경 가능
RC-100	1	변경 가능

제어기에 연결한 ZIG-110은 채널 변경이 불가능합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 4번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능 하므로 모든 채널을 일치 시켜야 합니다.