개요

CM-151 제어기

드림에서 사용되는 제어기로, 드림의 각종 부품들(감속모터, 서보모터, 접촉센서, LED모듈, 적외선센서 등..)을 연결할 수 있습니다.
BLE (Bluethooth Low Energy) 기능이 포함되어 있습니다.
R+ Manager 2.0를 통해 펌웨어 복구를 할 수 있습니다.
R+ Task 3.0를 통해 제어용 태스크 코드를 작성하여 각 부품들의 동작을 제어할 수 있습니다.

참고: CM-151 제어기는 R+ Motion을 지원하지 않습니다. 더 자세한 호환 정보는 제어기 호환표를 참고하세요.

제품 사양

항목	사양
무게	19.5g
크기	42mm x 42mm x 18mm
동작 전압	범위: 3.2V ~ 4.2V, 권장: 3.7V (리튬이온 배터리 x 1)
소비 전류	대기 상태: 45mA 최대 한계: 140mA
동작 온도	-5°C ~ 70°C
무선 통신	Bluetooth®5 1Mbps Bluetooth® low energy mode Peripheral role (No BR/EDR)
내부 I/O장치	적외선 센서(거리 감지용) x 3 마이크(소리 감지용) x 1 버저(Buzzer) x 1 AUX LED x 1 (GREEN)
외부 I/O 장치	4-pin UART communication x 1 Micro USB 포트(PC 연결용) x 1 모터 연결 포트(감속 모터용) x 2 다목적 포트(센서 및 출력용) x 2

위험
(심각한 상해 또는 사망에 이르게 할 수 있습니다.)

제품 주위에 가연성 물질, 계면활성제, 음료수, 물을 분사하거나 흡입시키지 마세요.
작동 중인 제품에 손, 발과 같은 신체 또는 신체의 일부를 넣지 마세요.
제품에서 이상한 냄새가 나거나, 연기가 발생하면 전원 연결을 즉시 끊어주세요.
아이들이 제품으로 장난치지 않도록 하세요.
전원공급 시 극성을 반드시 확인해 주세요.

경고
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품의 사용 환경을 준수하세요. (전압, 온도 등)
작동 중인 제품 내부로 칼날, 압정, 불씨 등을 흡입시키지 마세요.

주의
(상해나 제품 손상의 원인이 됩니다.)

제품을 사용자 임의로 분해 또는 개조하지 마세요.
제품에 강한 충격을 가하거나 떨어드리지 마세요.

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 제어기 내부에 존재하는 데이터의 집합체입니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소를 이용하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.

영역(EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 기본값으로 설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

접근 속성(R, RW)

컨트롤 테이블의 데이터에는 2개의 접근 속성이 있습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 사용자가 임의로 값을 바꿀 수 없기 때문에 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 제어 용도로 사용됩니다.

기본값

제어기에 전원이 인가될 때 컨트롤 테이블의 각 데이터는 기본값으로 설정됩니다. 사용자가 기본값을 변경하면 새로운 기본값이 적용됩니다. RAM 영역의 기본값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1, 2, 4[byte]로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.

EEPROM 영역

주소	크기[byte]	데이터	설명	접근속성	기본값
0	2	Model Number	모델 번호	R	460
6	1	Firmware Version	펌웨어 버전 정보	R	-
7	1	ID	제어기 ID	RW	200
8	1	Baud Rate	제어기 통신속도	R	1
11	1	Bootloader Version	부트로더 버전 정보	R	0

RAM 영역

주소	크기[byte]	데이터	설명	접근속성	기본값
21	1	Mode Number	현재 모드 번호	RW	-
25	1	Press Counter	시작버튼 눌림 횟수	R	-
36	1	IR Communication Channel	적외선(수신기) 통신 채널 번호	RW	1
71	2	Millisecond Delay	ms 단위 딜레이	RW	0
73	1	128ms Timer Value	128ms 타이머 값	RW	0
74	2	1ms Timer Value	1ms 타이머 값	RW	0
76	1	Power Save Timer Value	자동 꺼짐 타이머 값	RW	0
77	1	Random Number	임의의 숫자	RW	-
79	1	Aux LED (Green)	초록색 LED 상태	RW	0
84	1	Buzzer Index	부저 음계/멜로디 번호	RW	0
85	1	Buzzer Time	부저 재생 시간	RW	0
86	1	Sound Detected Count	최종 소리 감지 횟수	R	0
87	1	Sound Detecting Count	소리 감지 횟수	R	0
91	2	Internal Right IR Sensor Value	내장 우측 적외선센서 감지값	R	-
93	2	Internal Left IR Sensor Value	내장 좌측 적외선센서 감지값	R	-
95	2	Internal Center IR Sensor Value	내장 가운데 적외선센서 감지값	R	-
128	1	Port 3 Servo Mode	3번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보)	RW	-
129	1	Port 4 Servo Mode	4번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보)	RW	-
136	2	Port 3 Motor Speed	3번 서보모터 회전 속도	RW	-
138	2	Port 4 Motor Speed	4번 서보모터 회전 속도	RW	-
152	2	Port 1 Motor Speed	1번 감속모터 회전 속도	RW	-
154	2	Port 2 Motor Speed	2번 서보모터 회전 속도	RW	-
156	2	Port 3 Servo Position	3번 서보모터 위치 값	RW	-
158	2	Port 4 Servo Position	4번 서보모터 위치 값	RW	-
172	2	Port 3 IR Sensor Value	3번 포트 적외선 센서 값	R	-
174	2	Port 4 IR Sensor Value	4번 포트 적외선 센서 값	R	-
204	1	Port 3 Touch Sensor Value	3번 포트 터치 센서 값	R	-
205	1	Port 4 Touch Sensor Value	4번 포트 터치 센서 값	R	-
212	1	Port 3 LED Module Value	3번 포트 LED모듈 제어 값	RW	0
213	1	Port 4 LED Module Value	4번 포트 LED모듈 제어 값	RW	0
220	2	Port 3 User Device Value	3번 포트의 사용자 장치	RW	0
222	2	Port 4 User Device Value	4번 포트의 사용자 장치	RW	0
236	1	port 3 Temperature Sensor Value	3번 포트 온도 센서 값	R	-
237	1	Port 4 Temperature Sensor Value	4번 포트 온도 센서 값	R	-
244	1	Port 3 Ultrasonic Sensor Value	3번 포트 초음파 센서 값	R	-
245	1	Port 4 Ultrasonic Sensor Value	4번 포트 초음파 센서 값	R	-
252	1	Port 3 Magnetic Sensor Value	3번 포트 자석 센서 값	R	-
253	1	Port 4 Magnetic Sensor Value	4번 포트 자석 센서 값	R	-
260	1	Port 3 Motion Sensor Value	3번 포트 동작 감지 센서 값	R	-
261	1	Port 4 Motion Sensor Value	4번 포트 동작 감지 센서 값	R	-
268	1	Port 3 Color Sensor Value	3번 포트 칼라 센서 값	R	-
269	1	Port 4 Color Sensor Value	4번 포트 칼라 센서 값	R	-
276	1	Port 3 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value	3번 포트 온습도 센서 습도 값	R	-
277	1	Port 4 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value	4번 포트 온습도 센서 습도 값	R	-
284	1	Port 3 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value	3번 포트 온습도 센서 온도 값	R	-
285	1	Port 4 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value	4번 포트 온습도 센서 온도 값	R	-
292	2	Port 3 Brightness Sensor Value	3번 포트 조도 센서 값	R	-
294	2	Port 4 Brightness Sensor Value	4번 포트 조도 센서 값	R	-

참고: R+ Manager 2.0을 통해서 제어기를 연결하면 컨트롤 테이블을 확인할 수 있습니다. (컨트롤 테이블 확인하기)

각 부 명칭

BLE MAC 주소: CM-151의 고유 BLE Mac 주소

전원 LED: 빨간색 LED를 통해, 전원이 켜진것을 확인할수 있습니다.
BLE 상태 LED: 파랑색 LED를 통해 BLE Central Device (BLE 중앙 장치)가 연결된것을 확인할수 있습니다.
사용자 LED: 유저가 프로그램으로 초록색 LED 켜고 끌수 있습니다.

CM-151 각 부 명칭

시작 버튼 : 짧게 버튼을 눌러 켜면, 내부의 LED 에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.
적외선 센서 : 3개의 적외선 센서가 장착되어 있어 각 방향에서의 센서값을 이용하여 프로그래밍 할 수 있습니다.

Bluetooth LE : 내장된 BLE이며, BT-410 동글 또는 스마트 기기에 연결가능합니다.
상단 4핀 포트 : 시작 버튼 옆에 위치해 있으며, 적외선 수신기등의 센서 및 BT-210 / BT-110 / ZIG-110 / BT-410의 다양한 무선 통신 모듈들 또한 연결가능
Micro USB 포트 : 4핀 포트 옆에 위치해 있으며, micro USB 케이블을 통해 PC에 연결할 수 있습니다.
포트 1 ~ 2 : 각 포트 번호는 I, II 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 감속 모터를 연결하는 2핀으로 된 포트입니다.
포트 3 ~ 4 : 각 포트 번호는 III, IIII 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 적외선 센서와 접촉센서, 서보모터, LED 모듈 등을 연결할 수 있는 5핀으로 된 포트입니다.

전원 연결

CM-151 은 LBS-041(040)(리튬이온 배터리 세트) 한 개를 사용하여 전원을 연결할 수 있습니다.
전압의 범위는 3.0 ~ 4.2V 이고 권장전압은 3.7V 입니다.
전원 포트의 간단한 회로 구성은 다음과 같습니다. +부분에 전지의 +극을, -부분에 전지의 -극을 연결하면 됩니다.

작동 방법

시작 버튼을 눌러 켜면, 내부의 전원 LED 에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.
처음 시작 시 연속으로 버튼을 누른 횟수에 따라 “시작 버튼 눌림 횟수“가 증가합니다. 따라서 이 파라미터를 사용하여 프로그래밍 하면 CM-151 을 작동시킬 때 시작 버튼을 누르는 횟수에 따라 각각 다른 행동을 하도록 할 수 있습니다.
시작 버튼을 1초 이상 눌러 켜면 “삐삐” (2회) 소리가 나고 내부의 LED에 불이 켜지며 제어기가 켜지고 다운로드 된 프로그램이 실행되지 않는 manage 모드에 진입합니다.
제어기가 켜진 상태에서 다시 시작 버튼을 누르면 제어기가 꺼집니다.
제어기 작동 시 자동꺼짐타이머의 기본 설정 값은 5분 입니다.
시작 버튼을 5초 이상 눌러 켜면 “삐삐삐” (3회) 소리가 나고 USB 펌웨어 업데이트 모드로 진입합니다. 제어기가 펌웨어 업데이트 모드에 진입시, R+ Manager 2.0을 통해 최신 펌웨어로 업데이트 가능합니다.
USB 펌웨어 업데이트 모드에서, 시작 버튼을 3회 누르면, 제어기는 “삐-리-리-리-리” 멜로디를 내고, 펌웨어를 복구합니다. 펌웨어 복구 이후 제어기는 자동으로 꺼집니다.
USB 펌웨어 업데이트 모드에서, 시작 버튼을 1회 눌러 제어기를 끌수 있습니다.

PC 연결 하기 (Micro USB)

CM-151 을 PC와 연결하기 위해서는 micro USB 케이블이 필요합니다.
PC와 연결하기 위한 자세한 정보는 USB 드라이버 설치 페이지 에서 확인 할 수 있습니다.

Micro USB 케이블과 CM-151 제어기 연결

무선 통신 모듈 연결하기

CM-151은 BLE 통신이 가능하며, BT-410 동글과 호환됩니다.
BT-410 동글과 첫 페어링 시, 5cm 거리 이내에서 CM-151과 연결하세요.
스마트 기기 사용시, CM-151의 고유 BLE Mac 주소에 연결하세요.

CM-151의 고유 BLE Mac 주소
CM-151이 스마트기기 또는 BT-410 동글등의 BLE Central Device (BLE 중앙 장치)와 연결되지 않았을경우, 파란색 LED가 깜빡입니다.
CM-151이 BLE Central Device (BLE 중앙 장치)와 연결되었을 경우, 제어기의 파란색 LED가 깜빡이지 않고 게속 유지됩니다.

스마트 기기 및 BT-410 동글을 사용하여, CM-151에 무선 연결하기
상단 4핀 포트를 이용하여, BT-210 / BT-110 / ZIG-110 / BT-410의 다양한 무선 통신 모듈들 또한 연결가능합니다.

상단 4핀 포트

참고자료

Note: This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device, pursuant to part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference when the equipment is operated in a commercial environment. This equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy and, if not installed and used in accordance with the instruction manual, may cause harmful interference to radio communications. Operation of this equipment in a residential area is likely to cause harmful interference in which case the user will be required to correct the interference at his own expense.

WARNING
Any changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user’s authority to operate the equipment.