예제

예제 실행을 위해 아래와 같이 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경해야 합니다.

• ID = 1
• Baudrate = 2 Mbps

팁 : 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경하기 위해서, R+ Manager 2.0 (윈도우) 또는 다이나믹셀 위자드 2.0 (윈도우, 리눅스, 맥OS)을 사용하세요.

윈도우즈 : 예제의 통신 포트가 기본값으로 “COM4“로 되어 있습니다. 연결된 통신 장치가 COM4 가 아닐 경우 설정에서 통신 포트를 COM4 로 변경하거나, 소스 상의 DEVICE_NAME 값을 변경하세요.
리눅스 : 예제의 통신 포트가 “/dev/ttyUSB0“로 되어 있습니다. 연결된 통신 장치가 /dev/ttyUSB0 가 아닐 경우 소스 상에서 DEVICE_NAME 값을 변경하세요.

...

#if defined(__linux__)
#define DEVICE_NAME             "/dev/ttyUSB0"
#elif defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
#define DEVICE_NAME             "COM4"
#endif

...

RH-P12-RN_Example/rh-p12-rna.cpp

1. Git 공식 사이트에서 Git Client를 설치 하세요.
2. Git client를 실행합니다.
3. 제공되는 URL을 사용하여, 저장소를 다운로드 하세요.
   • https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example

참고: Git Client 설치가 어렵다면, RH-P12-RN_Example-master.zip에서 압축폴더를 직접 다운로드 할 수 있습니다.

1. Visual Studio 프로그램을 설치 하세요.

   윈도우즈 예제는 Visual Studio 2017에서 테스트 되었습니다.

2. RH-P12-RN_Example\win64\RH-P12-RN-Example.sln 파일을 더블클릭하여 솔루션 열어 주세요.
3. 솔루션을 빌드 후 실행 하세요.
   • Windows SDK 버전이 달라서 아래의 에러메세지가 발생한 경우

     error MSB8036: Windows SDK 버전 10.0.14393.0을(를) 찾을 수 없습니다.  
     필요한 버전의 Windows SDK를 설치하거나,  
     솔루션을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 [솔루션 대상 변경]을 선택하거나  
     프로젝트 속성 페이지에서 SDK 버전을 변경하세요.
     

     프로젝트의 속성 페이지에서 아래와 같이 Windows SDK 버전을 설치된 버전으로 변경 후 다시 빌드 후 실행 하세요.
     

에러메세지가 발생했을 경우 에러 메시지를 확인하세요. 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 다시 확인하세요.

• 연결후 실행화면 : 포트이름 및 Baudrate 정보 표시. 키보드의 아무키를 누르면, 제어모드 화면으로 넘어갑니다.
  
• 전류기반 위치 제어 모드 실행화면
  
• 전류제어 모드 실행화면
  

실행화면의 이미지(전류기반 위치 제어모드 및 전류제어 모드)를 참고 하세요.

++ MODE ++

• (C) current control mode : 체크 시 전류제어 모드로 동작 합니다.
• (P) current based position control mode : 체크 시 전류기반 위치 제어 모드로 동작 합니다.

++ TORQUE ++

• (T) torque ON / OFF : 체크 시 토크가 켜지고, 체크 해제시 꺼집니다.

++ CONTROL ++

• (O) Open : 체크 시 손가락을 열고, 체크가 해제됩니다.
• (L) Close : 체크 시 손가락을 닫고, 체크가 해제됩니다.
• (A) Open & Close auto repeat : 체크 시 자동으로 손가락을 열었다 닫았다를 반복합니다.
• (G) go to goal position : 체크 시, PARAMETERS 의 goal position 값이 변경되면 장치에 즉시 반영 됩니다.

++ PARAMETERS ++

• goal PWM : 값이 변경되면 장치의 goal PWM 에 해당 값을 write 합니다.
• goal current : 값이 변경되면 장치의 goal current 에 해당 값을 write 합니다
• goal velocity : 값이 변경되면 장치의 goal velocity 에 해당 값을 write 합니다
• goal position : (G) go to goal position 이 체크된 상태에서, 값이 변경되면 장치의 goal position 에 해당 값을 write 합니다.

• 키보드의 ↑ / ↓ 방향 키를 이용하여 입력란을 이동할 수 있습니다.
• 스페이스를 눌러서, MODE / TORQUE / CONTROL 을 체크 및 체크해제를 할수있습니다.
• 단축키 C,P,T,O,L,A 로 체크 및 체크해제를 할수있습니다.
• PARAMETERS 값은 [ 키와 ] 키를 이용하여 1 씩 값을 증감 시킬 수 있으며, { 키와 } 키를 이용하여 10 씩 값을 증감시킬 수 있습니다.

리눅스에서 RH-P12-RN(A)의 예제를 사용하기위한 과정을 다룸. 터미널을 실행하여,각 단계에서 제공되는 커맨드를 입력 하세요.

1. 다이나믹셀 SDK를 설치하세요.

   $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
   $ cd DynamixelSDK/c++/build/linux64
   $ sudo make install
   

   • 다이나믹셀 SDK e-Manaul
2. USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하세요.

   $ sudo usermod -aG dialout USER_ID  
   

3. 리눅스를 재시작 또는 로그아웃 후 다시 로그인 하면, USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 포트(/dev/ttyUSB0)에 접근가능한 권한을 얻습니다..

에러메세지가 발생했을 경우 에러 메시지를 확인하세요. 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 다시 확인하세요.

• 연결후 실행화면 : 포트이름 및 Baudrate 정보 표시. 키보드의 아무키를 누르면, 제어모드 화면으로 넘어갑니다.
  
• 전류기반 위치 제어 모드 실행화면
  

• 전류제어 모드 실행 화면
  

• 각 입력란의 동작 및 입력 방법은 윈도우 예제를 참고하세요.
  • 동작
  • 입력방법

예제를 사용하기위한 과정을 다룸. 터미널을 실행하여,각 단계에서 제공되는 커맨드를 입력 하세요.

1. 유저그룹(USER_GROUP)의 real-time scheduling priority(rtprio)을 설정하세요.

     $ sudo bash -c 'echo "@USER_GROUP - rtprio 99" > /etc/security/limits.d/robotis-rtprio.conf'
   

2. USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하세요

     $ sudo usermod -aG dialout USER_ID
   

3. 리눅스를 재시작 또는 로그아웃 후 다시 로그인 하면, USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 포트(/dev/ttyUSB0)에 접근가능한 권한을 얻습니다.

1. 터미널을 띄우고, manager를 실행하세요

   $ roslaunch rh_p12_rn_a_manager rh_p12_rn_a_manager.launch
   

2. 새로운 터미널을 띄우고 ROS GUI 예제를 실행하세요.

   $ rosrun rh_p12_rn_a_gui rh_p12_rn_a_gui
   

• 전류기반 위치 제어 모드 실행화면
  

• 전류제어 모드 실행화면
  

• 각 입력란의 동작 및 입력 방법은 윈도우 예제를 참고하세요.

  • 동작
  • 입력방법