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예제

장치 설정(RH-P12-RN(A))

예제 실행을 위해 아래와 같이 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경해야 합니다.

팁 : 장치의 컨트롤 테이블 값을 변경하기 위해서, R+ Manager 2.0 (윈도우) 또는 다이나믹셀 위자드 2.0 (윈도우, 리눅스, 맥OS)을 사용하세요.

통신포트 설정

윈도우즈 : 예제의 통신 포트가 기본값으로 “COM4“로 되어 있습니다. 연결된 통신 장치가 COM4 가 아닐 경우 설정에서 통신 포트를 COM4 로 변경하거나, 소스 상의 DEVICE_NAME 값을 변경하세요.
리눅스 : 예제의 통신 포트가 “/dev/ttyUSB0“로 되어 있습니다. 연결된 통신 장치가 /dev/ttyUSB0 가 아닐 경우 소스 상에서 DEVICE_NAME 값을 변경하세요.

...

#if defined(__linux__)
#define DEVICE_NAME             "/dev/ttyUSB0"
#elif defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
#define DEVICE_NAME             "COM4"
#endif

...

RH-P12-RN_Example/rh-p12-rna.cpp

윈도우즈 예제

다운로드

  1. Git 공식 사이트에서 Git Client를 설치 하세요.
  2. Git client를 실행합니다.
  3. 제공되는 URL을 사용하여, 저장소를 다운로드 하세요.

참고: Git Client 설치가 어렵다면, RH-P12-RN_Example-master.zip에서 압축폴더를 직접 다운로드 할 수 있습니다.

빌드 및 실행

  1. Visual Studio 프로그램을 설치 하세요.

    윈도우즈 예제는 Visual Studio 2017에서 테스트 되었습니다.

  2. RH-P12-RN_Example\win64\RH-P12-RN-Example.sln 파일을 더블클릭하여 솔루션 열어 주세요.
  3. 솔루션을 빌드 후 실행 하세요.
    • Windows SDK 버전이 달라서 아래의 에러메세지가 발생한 경우 
      error MSB8036: Windows SDK 버전 10.0.14393.0을(를) 찾을 수 없습니다.  
필요한 버전의 Windows SDK를 설치하거나,  
솔루션을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 [솔루션 대상 변경]을 선택하거나  
프로젝트 속성 페이지에서 SDK 버전을 변경하세요.

      프로젝트의 속성 페이지에서 아래와 같이 Windows SDK 버전을 설치된 버전으로 변경 후 다시 빌드 후 실행 하세요.
      img

실행 화면

에러메세지가 발생했을 경우 에러 메시지를 확인하세요. 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 다시 확인하세요.

동작

실행화면의 이미지(전류기반 위치 제어모드 및 전류제어 모드)를 참고 하세요.

++ MODE ++

++ TORQUE ++

++ CONTROL ++

++ PARAMETERS ++

입력방법

리눅스 예제

리눅스에서 RH-P12-RN(A)의 예제를 사용하기위한 과정을 다룸. 터미널을 실행하여,각 단계에서 제공되는 커맨드를 입력 하세요.

준비

  1. 다이나믹셀 SDK를 설치하세요. 
    $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ cd DynamixelSDK/c++/build/linux64
$ sudo make install
  2. USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하세요. 
    $ sudo usermod -aG dialout USER_ID
  3. 리눅스를 재시작 또는 로그아웃 후 다시 로그인 하면, USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 포트(/dev/ttyUSB0)에 접근가능한 권한을 얻습니다..

다운로드

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example

빌드

$ cd RH-P12-RN_Example/linux64
$ make

실행

$ ./rh-p12-rna_example

실행화면

에러메세지가 발생했을 경우 에러 메시지를 확인하세요. 장치 설정 혹은 통신 포트 설정을 다시 확인하세요.

ROS GUI 예제

예제를 사용하기위한 과정을 다룸. 터미널을 실행하여,각 단계에서 제공되는 커맨드를 입력 하세요.

준비

  1. 유저그룹(USER_GROUP)의 real-time scheduling priority(rtprio)을 설정하세요. 
      $ sudo bash -c 'echo "@USER_GROUP - rtprio 99" > /etc/security/limits.d/robotis-rtprio.conf'
  2. USER_ID 를 dialout 그룹에 등록하세요 
      $ sudo usermod -aG dialout USER_ID
  3. 리눅스를 재시작 또는 로그아웃 후 다시 로그인 하면, USER_ID 가 dialout 그룹에 등록되어 포트(/dev/ttyUSB0)에 접근가능한 권한을 얻습니다.

다운로드

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework-msgs
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN-A

빌드

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

실행

  1. 터미널을 띄우고, manager를 실행하세요 
    $ roslaunch rh_p12_rn_a_manager rh_p12_rn_a_manager.launch
  2. 새로운 터미널을 띄우고 ROS GUI 예제를 실행하세요. 
    $ rosrun rh_p12_rn_a_gui rh_p12_rn_a_gui