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OpenCM 485 확장보드

부품 사진

각 부 명칭

  1. SMPS DC Adapter : SMPS DC Adapter를 연결해 OpenCM 485 확장보드 보드에 전원을 인가합니다.
  2. DXL Pro Power : 다이나믹셀 프로와 동일한 24V 전원 커넥터로 전원을 인가합니다.
  3. Li-Po battery : 11.1V Li-Po battery(LBS-10)를 사용하는 커넥터 입니다.
  4. Dynamixel TTL 3 PIN : 3핀 케이블(Dynamixel TTL Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  5. User Button : 사용자가 제어 할 수 있는 스위치 입니다.
  6. User LED : 사용자가 제어 할 수있는 LED 입니다.
  7. I/O header : OpenCM9.04와 연결하 기 위한 헤더 입니다.(2.54mm pitch)
  8. Dynamixel 485 4 PIN : 4핀 케이블(Dynamixel 485 Bus)을 사용하는 다이나믹셀을 Daisy chain으로 연결하기 위한 포트 입니다.
  9. Power Switch : 보드와 다이나믹셀 전원을 on/off하는 스위치 입니다. 단, USB 연결시 보드 전원은 on/off되지 않습니다.
  10. JP1 Jumper : OpenCM 485 EXP 보드에  입력된 전압을 OpenCM9.04에도 전압을 입력할지 결정하는 점퍼 입니다.

458 확장보드 와 OpenCM 연결하기

  1. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 준비합니다. OpenCM9.04는 타입에 관계없이 사용가능하고 헤더를 납땜해주세요.

  2. OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04를 아래의 그림과 같이 연결 합니다.

Caution 방향을 위와 같이 연결 해주시기 바랍니다.

![](/assets/images/parts/controller/opencm904/img_3483.jpg)
  1. OpenCM9.04에 USB Cable를 연결 합니다.

  2. 다이나믹셀과 SMPS를 연결 합니다.

Note 다이나믹셀 펌웨어 업데이트 및 복구시 OpenCM9.04와 OpenCM 485 확장보드를 반드시 분리해주세요

전원 연결 회로

OpenCM 485 확장보드 와 OpenCM9.04 연결시 전원 블록 다이어그램 OpenCM 485 확장보드는 기본적으로 OpenCM9.04 5V 전원 공급을 하며, JP1은 아래 OpeCM 485 확장보드에서 VDD전원을 OpenCM9.04로 공급할 것인지 결정합니다.

OpenCM 485 EXP 전원 연결도

OpenCM 485 확장보드의 TTL/485 버스는 OpenCM9.04의 USART3(Serial3)을 통해서 다이나믹셀 버스가 구성됩니다.

Note OpenCM9.04의 다이나믹셀 TTL BUS는 USART1(Serial1)과 연결되어 있습니다.

OpenCM9.04 & OpenCM 485 확장보드 버스 연결도

OpenCM 485 확장보드 프로그래밍

  1. Support.robotis.com -> 소프트웨어 도움말 -> ROBORIS_OpenCM 반드시 V 1.0.1 이 후 버전을 사용하셔야 합니다.

  2. 다운받은 OpenCM IDE  압축을 풀고 ROBOTIS_OpenCM.exe를 실행 합니다.

  3. OpenCM 485 확장보드의 485 Bus는 OpenCM9.04에서 Serial3(USART3)를 통해서 패킷을 주고 받습니다. 반드시 Dynamixel 클래스 변수 선언시 3으로 초기화 해야 합니다.

Dynamixel Dxl(3); //Dynamixel on Serial3 (USART3). -> OpenCM 485 확장보드에 있는  USART3을 사용 하려면 3으로 써야 합니다.
void setup() {
  Dxl.begin(1);  //1Mbps  
}

void loop() {  
  Dxl.writeWord(6, 30, 0);
  Dxl.writeWord(2, 30, 0);
  delay(1000);              
  Dxl.writeWord(6, 30, 1023);
  Dxl.writeWord(2, 30, 4095);
  delay(1000);
}
  1. 아래의 다운로드 버튼을 눌러서 프로그램을 다운로드 합니다.

OpenCM 485 확장보드 버튼 및 LED 활용

OpenCM 485  확장보드에는 OpenCM9.04의 IO핀과 연결된 버튼 2개와 LED 3개가 제공됩니다. 각 버튼 및 LED와 연결된 OpenCM9.04의 IO 핀번호는 아래의 표에서 확인할 수 있습니다.

  OpenCM9.04 I/O
Button1 16
Button2 17
LED1 18
LED2 19
LED3 20

회로도 다운로드

주요 사양 요약