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프로그래밍

제어기 파라미터

보낼 무선 데이터

제어기에서 무선 통신 모듈(적외선, 지그비 모듈)을 통해 외부로 데이터를 전송하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

받은 무선 데이터

무선 통신 모듈(적외선, 지그비 모듈)을 통해 데이터를 수신한 경우 수신한 데이터를 읽어가기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

새 무선 데이터

무선 통신 모듈(적외선, 지그비 모듈)을 통해 수신한 데이터 중 확인하지 않은 데이터가 남아 있는지 여부를 나타내는 파라미터 입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

임의의 숫자

0 ~ 최대값 (최대값은 사용자가 0 ~ 255 사이의 값으로 설정할 수 있음) 사이의 임의의 숫자를 생성합니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

Aux LED

제어기의 Aux LED 상태를 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

Aux LED 를 1초간 켰다가 1초간 끄는 동작을 3회 반복하는 예제입니다.

Aux LED 예제

버튼

제어기의 버튼 상태를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

CM-5, CM-510, CM-530 인 경우

OpenCM9.04 인 경우

사용 예제

CM-5, CM-510, CM-530 인 경우

OpenCM9.04 인 경우

타이머

제어기 내부에 자동으로 카운트 다운 되는 타이머의 값을 설정하거나 현재 타이머 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

타이머 값 상수를 사용하여 타이머 값을 설정할 수 있습니다.

타이머 파라메터

10진수의 값을 입력하면 자동으로 타이머 시간 값으로 변환되어 표시됩니다.

실제 타이머의 값은 0 ~ 255 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값 1 은 0.128초를 나타냅니다. 타이머 파라미터에 0 보다 큰 값을 설정하면, 설정된 순간부터 0.128초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작합니다.

사용 예제

1초에 한 번씩 중앙 적외선 센서 값을 화면에 출력하는 예제입니다.

타이머 예제

정밀타이머

제어기 내부에 자동으로 카운트 다운 되는 정밀타이머의 값을 설정하거나 현재 정밀타이머 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

‘타이머’와 달리 최소단위가 0.001초이므로 정밀한 시간제어를 필요로 하는 경우에 유용합니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

타이머 값 상수를 사용하여 타이머 값을 설정할 수 있습니다.

정밀 타이머 파라메터 1

정밀 타이머 파라메터 2

10진수의 값을 입력하면 자동으로 정밀타이머 시간 값으로 변환되어 표시됩니다. 실제 타이머의 값은 0 ~ 65535 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값 1 은 0.001초를 나타냅니다. 타이머 파라미터에 0 보다 큰 값을 설정하면, 설정된 순간부터 0.001초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작합니다.

사용 예제

고속직진 하다가 길목 (검은 선)을 감지하면 짧은 시간 더 직진하여 두 바퀴가 길목에 놓이도록 한 후 멈추는 예제입니다.

정밀타이머 예제

상대 로봇 무선ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈과 무선으로 통신할 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 설정하거나, 설정된 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

무선 ID 값은 0 ~ 65535 사이의 숫자 값을 사용합니다. 상대로봇 무선 ID 값을 65535(16진수 0xFFFF)로 설정하면 무선 ID 에 상관없이 모든 지그비 모듈이 수신할 수 있도록 데이터를 전송합니다. (브로드 캐스팅 모드)

사용 예제

상대로봇 무선 ID 를 ‘123’ 으로 설정하고, 확인을 위해 값을 읽어와서 화면에 출력하는 예제입니다.

상대 무로봇 무선ID 예제

사용 팁

지그비 통신이 원활히 이루어 지려면 통신을 연결하려는 상대편 지그비의 정확한 ID 값을 넣어주어야 합니다. 브로드 캐스팅 모드를 잘못 사용할 경우 여러 가지 문제를 일으킬 수 있습니다.

내 로봇 무선ID

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

CM-100A 제어기에 ZIG-110 모듈 장착 여부를 체크하여 장착되지 않은 경우 RC-100 채널을 시작 버튼 눌림 횟수에 맞춰 설정하는 예제입니다.

내 로봇 무선ID 예졔 CM 시리즈

CM-100A 을 제외한 그 외 제어기에 장착된 지그비 모듈의 ID 를 화면에 출력하는 예제입니다.

내 로봇 무선ID 예졔 CM 외 시리즈

화면출력/줄바꿈

태스크 코드에 화면 출력 파라미터를 사용하면 원하는 값을 볼 수 있습니다.

코드

화면 출력 : 값을 출력하고 커서를 옆으로 한 칸 이동시킵니다.

화면출력

화면 출력 후 줄바꿈 : 값을 출력하고 커서를 다음 줄로 이동시킵니다.

줄바꿈

화면 출력 내용

  1. 제어기 자체 출력 내용
    • 프로그램 시작 메시지가 처음에 출력됩니다.

      시작메세지

    • 프로그램 수행 중 에러 메시지 (에러 메시지 종류 보기)

      에러메세지

  2. 태스크 코드 출력 내용 : -32767 ~ +32767 범위의 10진수로 표시됩니다. (글자는 출력할 수 없습니다.)
    • 숫자를 출력하는 경우

      숫자출력

    • 센서 값을 출력하는 경우

      센서값출력

화면 지우기

화면의 내용을 지울 수 있습니다.

화면지우기

왼쪽/중앙/오른쪽 적외선 센서

제어기의 적외선 센서 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

왼쪽 적외선 센서에만 물체가 감지될 경우와 오른쪽 적외선 센서에만 물체가 감지될 경우에 특정 행동을 하도록 하는 예제

적외선 센서 예제

사용 팁

부저 종류

제어기에 내장된 부저를 통해 연주할 음계, 또는 멜로디 번호를 지정하거나 현재 연주 중인 음계, 또는 멜로디 번호를 얻어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

부저 울림시간

제어기에 내장된 부저를 통해 연주할 음계 또는 멜로디의 연주 시간을 설정하거나 현재 남은 연주 시간을 얻어 오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

최종 소리감지 횟수

마이크가 내장된 제어기에는 일정 수준 이상의 큰 소리가 날 경우 1회씩 카운트 해 주는 기능이 있습니다. 대표적인 예로 박수 소리의 횟수를 카운트 하는 것이 가능합니다. 이 때 감지된 소리의 횟수 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

#### 사용 예제

#### 사용 팁

실시간 소리감지 횟수

마이크가 내장된 제어기에서 일정 수준 이상의 큰 소리가 날 경우 1회씩 카운트 해 주는 기능이 있습니다. 대표적인 예로 박수 소리의 횟수를 카운트 하는 것이 가능합니다. 이 때 실시간으로 현재까지 카운트 된 감지 횟수 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

시작버튼 눌림횟수

최초 제어기를 켤 때 연속으로 시작 버튼을 누른 횟수를 얻어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

자동꺼짐 타이머

제어기의 절전 모드로, 설정된 시간만큼의 시간이 지나면 자동으로 꺼지도록 타이머를 설정할 수 있습니다. 자동 꺼짐 타이머의 시간을 설정하거나 남은 시간을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

RC-100 채널

제어기에 연결된 적외선 수신기와 RC-100 사이의 적외선 통신 채널을 설정하거나 현재 채널을 확인하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

모션 파라미터

모션 페이지

모션을 실행시키는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

모션 상태

모션 실행 상태를 알 수 있는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

관절 오프셋

모션 실행시 관절별로 영향을 줄 수 있는 파라미터입니다.

주의 관절 오프셋이 로봇에 적용되기 위해서는 관절 오프셋 값 설정 후 모션이 실행되어야 합니다. {: .notice–warning}

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

관절 LED 자동켜기

모션을 실행하는 도중에 XL-320의 LED가 깜박이는 기능을 사용 할 지를 결정합니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

주변장치

감속모터

감속모터의 회전 방향과 출력(속도)을 제어하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

([감속 모터 부품] 설명을 보시려면 여기를 참고하세요.)

사용 가능 제어기

파라미터 특성

감속모터 파라메터

사용 예제

사용 팁

서보모터

서보모터의 동작을 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다. 서보모터 파라미터에는 3가지(동작 모드, 속도, 위치)의 서브 파라미터들이 있어서 서보모터의 동작을 좀 더 세부적으로 설정할 수 있도록 해 줍니다.

([서보모터 부품] 설명을 보시려면 여기를 참고하세요.)

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

접촉센서

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

LED모듈

LED 모듈의 왼쪽과 오른쪽 LED 를 ON/OFF 하거나 현재 상태를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

([LED 모듈 부품] 설명을 보시려면 여기를 참고하세요.)

사용 가능 제어기

특성

사용 예제

사용 팁

적외선센서

적외선 센서 모듈의 센서 값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.([적외선센서 부품] 설명을 참고하세요.)

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

컬러센서

사용 가능 제어기

특성

사용 예제

자석센서

자석센서의 가까이에 자석이 있는지를 알려주는 파라미터입니다. ([자석센서 부품] 설명을 참고하세요.)

사용 가능 제어기

특성

사용 예제

절대거리센서

절대 거리 센서값 을 읽어올 때 사용하는 파라미터 입니다. ([절대거리 센서 부품] 설명을 참고하세요.)

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용자 장치

사용자 장치값을 읽어오거나, 설정할 때 사용하는 파라미터 입니다. ([사용자 센서 제작]에 대한 설명을 참고하세요.)

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

다이나믹셀 파라미터

모터 켜기

모터를 켜거나 끄기 위해 사용하는 파라미터입니다. 또한, 현재 모터의 켜짐/꺼짐 상태를 읽어올 수 있습니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

참/거짓 상수를 사용합니다.

사용 예제

LED

다이나믹셀의 LED 상태를 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

참/거짓 상수를 사용합니다.

사용 예제

PID 제어

액츄에이터의 PID 설정값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

CW/CCW Margin

액츄에이터의 Margin 설정값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

CW/CCW Slope

액츄에이터의 Slope설정값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

단계 Data 값 Data 대표 값
1 0 (0x00) ~ 3(0x03) 2 (0x02)
2 4(0x04) ~ 7(0x07) 4 (0x04)
3 8(0x08)~15(0x0F) 8 (0x08)
4 16(0x10)~31(0x1F) 16 (0x10)
5 32(0x20)~63(0x3F) 32 (0x20)
6 64(0x40)~127(0x7F) 64 (0x40)
7 128(0x80)~254(0xFE) 128 (0x80)

사용 예제

목표 위치

액츄에이터의 목표 위치값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

이동 속도

액츄에이터의 이동 속도를 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

힘 조절

액츄에이터의 힘 조절 상태를 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

현재 위치

액츄에이터의 현재 위치를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

현재 속도

액츄에이터의 현재 위치를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

현재 하중

액츄에이터의 현재 하중을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

전압

다이나믹셀의 현재 전압을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

온도

다이나믹셀의 현재 온도를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

움직임 유무

액츄에이터의 현재 움직임 유무를 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

소모 전류량

소모 전류량을 확인하기 위한 파라미터 입니다. 현재 다이나믹셀이 소모하고 있는 전류를 읽어올 수 있습니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

통합센서 S1

거리센서 값

통합센서(S1)의 현재 거리센서값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

조명 밝기

통합센서(S1)의 현재 조명 밝기값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

물체감지

통합센서(S1)의 적외선 센서(왼쪽/중앙/오른쪽)에 물체 감지 기준 값에서 지정된 거리 값 이내로 물체가 감지되었는지 유/무를 판단하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

Object Detected

2 진수 값 10 진수 값 물체 감지 유무 명령어에서의 의미
000 0 물체가 감지 안됨
001 1 왼쪽 센서에서 감지 됨
010 2 중앙 센서에서 감지 됨
011 3 왼쪽과 중앙 센서에서 감지 됨
100 4 오른쪽 센서에서 감지 됨
101 5 오른쪽과 왼쪽 센서에서 감지 됨
110 6 오른쪽과 중앙 센서에서 감지 됨
111 7 모든 방향의 센서에서 감지 됨

사용 예제

조명감지

통합센서(S1)의 조명 센서(왼쪽/중앙/오른쪽)에 조명 감지 기준 값에서 지정된 거리 값 이내로 조명이 감지되었는지 유/무를 판단하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

2 진수 값 10 진수 값 조명 감지 유무 명령어에서의 의미
000 0 조명 감지 안됨
001 1 왼쪽 조명 센서에서 감지 됨
010 2 중앙 조명 센서에서 감지 됨
011 3 왼쪽과 중앙 조명 센서에서 감지 됨
100 4 오른쪽 조명 센서에서 감지 됨
101 5 오른쪽과 왼쪽 조명 센서에서 감지 됨
110 6 오른쪽과 중앙 조명 센서에서 감지 됨
111 7 모든 방향의 조명 센서에서 감지 됨

사용 예제

최대 소리 크기

통합센서(S1)의 최대 소리크기를 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

소리 크기

통합센서(S1)의 현재 소리 크기값을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

소리감지 횟수

통합센서(S1)의 소리감지 횟수를 읽어오거나 초기화하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

소리발생 시간

통합센서(S1)의 소리발생 시간을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

부저 음계

통합센서(S1)의 버저 음계값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

부저 울림시간

통합센서(S1)의 버저 울림 시간을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

새 리모컨 데이터

무선 통신 모듈을 통해 수신한 데이터 중 확인하지 않은 데이터가 남아 있는지 여부를 나타내는 파라미터 입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

받은 리모컨 데이터

무선 통신 모듈을 통해 데이터를 수신한 경우 수신한 데이터를 읽어가기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

보낼 리모컨 데이터

제어기에서 무선 통신 모듈을 통해 외부로 데이터를 전송하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

물체감지 기준값

통합센서(S1)의 물체감지 기준값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

조명감지 기준값

통합센서(S1)의 조명감지 기준값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

적외선 센서 어레이

적외선 센서 값

적외선 센서 어레이의 적외선 센서 값 을 읽어오기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

사용 팁

IR 어레이 부저 음계

적외선 센서 어레이의 버저 음계값을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

IR 어레이 부저 울림시간

적외선 센서 어레이의 버저 울림 시간을 읽어오거나 설정하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

감지 기준값 자동설정

검은 색 감지 기준값 자동 찾기의 시작/마침 을 설정하는 파라미터 입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

사용 예제

적외선 물체감지

적외선 센서 어레이의 물체 감지 기준 값에서 지정된 거리 값 이내로 물체가 감지되었는지 유/무를 판단하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

2 진수 값 10 진수 값 검은색 감지 유무
0000001 1 1번 적외선 센서에 검은 색 감지
0000010 2 2번 적외선 센서에 검은 색 감지
0000100 4 3번 적외선 센서에 검은 색 감지
0001000 8 4번 적외선 센서에 검은 색 감지
0010000 16 5번 적외선 센서에 검은 색 감지
0100000 32 6번 적외선 센서에 검은 색 감지
1000000 64 7번 적외선 센서에 검은 색 감지

사용 예제

적외선감지 기준값

적외선 센서 어레이가 흰 색/검은 색을 판단하는 기준값입니다.

사용 가능 제어기

파라미터 특성

  검은색 감지 유무 LED
센서값 <= 기준값 해당 BIT 1 ON
센서값 > 기준값 해당 BIT 0 OFF

사용 예제

직접 지정

다이나믹셀 등의 외부 장치의 주소를 직접 접근하여 읽기와 쓰기 작업을 진행할 수 있습니다.

사용 가능 제어기

특성

사용 예제

변수

프로그램 내부의 저장 공간입니다. 여러가지 데이터를 저장, 수정, 읽기가 가능합니다.

특성

사용 예제

다음과 같이 여러가지 방법으로 변수를 활용할 수 있으며, 만들어진 변수를 확인할 수 있습니다.

Variables

사용 팁

숫자를 기억하고 있어야 하는 경우나 특정 상황에 따라 값을 바꾸어야 하는 경우, 혹은 공통된 값을 한꺼번에 변경해야 할 경우에 유용합니다.