제품 라인업

다이나믹셀 PRO 라인업

일체형 로봇 구동장치 : 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 만들었습니다.
힘세고 단단한 사이클로이드 감속기: 다이나믹셀 PRO는 탈부착이 가능한 사이클로이드 감속기를 사용합니다. 사이클로이드 방식을 사용함으로서 작고 가벼우면서도 감속비가 높은 감속 장치를 실현하였습니다. 또한 사이클로이드 감속기는 진동 충격에 강한 내구성과 작은 백래쉬를 자랑합니다.
다양한 모델: 다이나믹셀 PRO의 모터 전력, 감속기 형태, 감속비, 통신 타입, 가격대 등 구동기에 필요한 많은 사양을 다양화 하였습니다. 따라서, 사용자는 자신의 로봇에 보다 알맞는 다이나믹셀 PRO를 선택하실 수 있습니다.
다양한 제어 알고리즘: 다이나믹셀 PRO는 위치, 속도, 전류 등 3가지 방식의 제어를 알고리즘을 사용합니다. 사용자는 이 3가지 방식의 제어기를 조합하여 자신의 로봇에 알맞게 튜닝하여 사용하실 수 있습니다. 전류 제어의 경우 다이나믹셀 PRO와 함께 제공되는 전류 대 토크 상관관계 그래프를 사용하실 경우, 토크 제어기로 응용하여 사용하실 수 있습니다.
정밀 제어: 1회전당 최대 502,000(0.0007[°C]/pulse)의 높은 분해능을 사용하여 제어하기 때문에, 사용자는 작은 각도로 정밀하게 제어하실 수 있습니다.

주요 사양

모델명	크기(mm)	무게	해상도	모터
H54-200-S500-R H54-200-S500-R(A)	54 x 126 x 54	855g	501,923	BLDC(Maxon)
H54-100-S500-R H54-100-S500-R(A)	54 x 108 x 54	732g	501,923	BLDC(Maxon)
H42-20-S300-R H42-20-S300-R(A)	42 x 84 x 42	340g	303,750	Coreless(Maxon)
M54-60-S250-R M54-60-S250-R(A)	54 x 126 x 54	853g	251,417	BLDC(Maxon)
M54-40-S250-R M54-40-S250-R(A)	54 x 108 x 54	710g	251,417	BLDC(Maxon)
M42-10-S260-R M42-10-S260-R(A)	42 x 72 x 42	269g	263,187	Coreless(Maxon)
L54-50-S290-R	54 x 108 x 54	656g	207,692	BLDC
L54-50-S500-R	54 x 108 x 54	656g	361,384	BLDC
L54-30-S400-R	54 x 108 x 54	612g	288,395	BLDC
L54-30-S500-R	54 x 108 x 54	591g	361,384	BLDC
L42-10-S300-R	42 x 72 x 42	257g	4,096	Coreless

통신 회로

UART 연결 회로도

Main Controller를 직접 제작하여 다이나믹셀 PRO 시리즈를 제어하기 위해서는 Main Controller UART의 신호를 RS485 type으로 변환시켜 주어야 합니다. 다음은 권장 회로도 입니다.

참고: 위 회로는 5V 전원을 사용하는 MCU를 사용하거나 IO가 5V tolerant한 경우 사용 가능합니다. 그 외의 경우, Level Shifter를 사용하세요.

전원은 Pin1(-), Pin2(+)를 통하여 다이나믹셀로 공급됩니다. (다이나믹셀 전용 제어기에는 위의 회로가 내장되어 있습니다)

위의 회로도에서 TTL Level의 TxD와 RxD는 TX_Enable_5V의 Level에 따라 다음과 같이 Data 신호의 방향이 결정됩니다.

TX_Enable_5V =High인 경우: TxD의 신호가 D+, D-로 출력
TX_Enable_5V =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력

핀 배열

커넥터의 핀 배열은 아래 그림과 같습니다. 다이나믹셀 PRO 시리즈에 있는 두 개의 4P 커넥터는 내부에서 서로 연결되어 있으므로 두 개 중 어떠한 커넥터에 연결해도 다이나믹셀 PRO 시리즈 를 구동시킬 수 있습니다. 또한, 2Pin 커넥터는 파워 커넥터 전용으로, 높은 전류를 사용할 때에는, 이 커넥터를 통해서 전원을 공급해주는 것을 권장합니다.

경고 : 배선 시에는 핀 배열이 틀리지 않도록 각별히 주의하십시오. 올바르게 연결되지 않을 경우 다이나믹셀의 심각한 손상을 초래할 수 있습니다.

연결 확인

배선을 통하여 다이나믹셀에 전원이 올바르게 공급되었다면 다이나믹셀의 LED가 한 번 깜박입니다.