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참고자료

앱에서 영상 스트리밍 기능 설정하기

스트리밍(Streaming)이란 음성이나 영상, 애니메이션 등을 실시간으로 재생하는 기술을 말합니다. ROBOTIS ENGINEER KIT2에서는 Raspberry Pi Camera와 앱을 동일한 와이파이 환경에 연결 한 후 촬영한 영상을 스트리밍 기능을 통해 바로 확인할 수 있습니다.

1. 제어기의 전원을 켜고, Raspberry Pi가 부팅될 때까지 기다립니다.

   참고: 약 70초 정도가 지나 부팅이 되면 사용자 LED가 노란색으로 켜지고 소리가 납니다.

   

2. 앱이 설치된 기기에서 와이파이 설정을 선택합니다.

3. 네크워크 목록에서 Robotis_Rpi_XXXX를 찾아 선택합니다.

   

   참고: XXXX는 제어기 MAC 주소 4자리 입니다.

4. 비밀번호 입력창이 나타나면 robotis0 을 입력한 후 연결합니다.

   

5. ENGINEER 앱을 실행한 후 우측 상단의 블루투스 아이콘을 눌러 제어기와 연결합니다. 제어기가 연결되면, 아이콘이 초록색으로 바뀝니다.

   

6. 스트리밍 기능이 지원되는 MAX-E2 또는 Commando를 선택하여 스트리밍 기능을 실행하면 아래 화면과 같이 스트리밍 기능을 활용해 로봇을 조종할 수 있습니다.

   

   예제 선택

   

   스트리밍 화면

Raspberry Pi 업데이트 및 복구

Raspberry Pi 업데이트 하기

Raspberry Pi Zero 2 W를 업데이트 하여, 엔지니어 키트 2의 새로운 기능을 사용할 수 있습니다.

1. 엔지니어 키트 2에서 사용되는 Raspberry Pi Zero 2 W 업데이트를 위해, PC에서 dxl.rts 파일을 다운로드하세요.
   • dxl.rts 다운로드 하기

2. 제어기(CM-550)의 전원을 켜고, Raspberry Pi Zero 2 W가 부팅될 때까지 기다립니다.

   

   참고: 약 70초 정도가 지나 부팅이 되면 사용자 LED가 노란색으로 켜지고 소리가 납니다.

3. Raspberry Pi Zero 2 W가 부팅 되면, PC의 와이파이 검색창에서 Robotis_Rpi_XXXX (XXXX는 제어기 MAC 주소 4자리) 또는 Robotis_Rpi 이름의 AP에 연결하세요.

   

   참고: 접근을 위해 계정과 비밀번호를 입력을 요청할 수 있습니다. 아래 계정과 패스워드를 입력하세요.
   계정: pi
   패스워드: robotis0
   

4. PC의 윈도우 탐색 창을 여세요. (Window10 단축키: Win + E)

   

5. PC의 윈도우 탐색기 주소창에 \\raspberrypi.local 를 입력하면,robotis 폴더가 나타납니다.

   

6. 폴더로 접근 후, 다운로드한 dxl.rts 파일을 robotis 폴더에 복사하세요.

   

   

   참고: 접근을 위해 계정과 비밀번호를 입력을 요청할 수 있습니다. 아래 계정과 패스워드를 입력하세요.
   계정: pi
   패스워드: robotis0

7. Raspberry Pi Zero 2 W를 재부팅하면 (전원 끄고 켜기) 업데이트가 진행됩니다.

   참고: 업데이트가 완료되면 복사된 파일(dxl.rts)은 자동으로 삭제됩니다.

Raspberry Pi 복구 하기

만약 Raspberry Pi가 부팅시 문제가 있다면 키트전용 라즈비안을 다시 설치하여 해결할수 있습니다.

1. 사용하는 Raspberry Pi Zero (W 또는 2W) 버전과 일치하는, 키트전용 라즈비안 이미지 압축 파일을 다운로드 받으세요.
   • Raspberry Pi Zero W: Release.zip
   • Raspberry Pi Zero 2W: rpi_zero_w_image_v2_0.zip

   참고: 사용 중인 라즈베리파이 버전은, 보드의 뒷면에서 확인하세요.
   

2. 파일압축을 해제하세요. 압축해제시 .img 파일이 선택한 폴더에 생성됩니다.

3. 압축해제한 이미지 파일을 Win32DiskImager와 같은 Imager 프로그램을 사용하여 저장매체에 넣어줘야 합니다. 본 매뉴얼에서는 Win32DiskImager를 사용합니다.

4. 설치한 Imager를 실행하세요.

   

5. 2번 에서 압축해제한 .img 파일를 선택하세요.

   

   

6. 선택한 이미지를 저장할 저장매체를 선택하세요.

   

7. _Write_를 클릭하고, 키트 전용 라즈비안이 저장매체에 Writing이 완료될때까지 기다립니다.

8. Write가 완료되면 win32diskimager를 종료하고, SD카드를 컴퓨터에서 분리 합니다.

9. 분리한 SD 카드를 CM-550에 결합된 Raspberry Pi 슬롯에 삽입합니다.

10. CM-550의 전원을 켜고 부팅이 완료될때까지 기다립니다. 처음 SD 카드 삽입시 자동으로 부팅이 여러번 이루어지며, 완료시 마다 사용자 버튼이 노란색으로 켜지면서 “삐” 소리가 납니다.

    참고: 부팅시 약 3분정도 소요됩니다.

11. 부팅 후, 스마트기기로 네트워크 목록 검색시, CM-550의 맥 주소와 동일한 이름이 검색 되면 업데이트가 성공적으로 완료된 것입니다.

    참고: 맥 주소는 CM-550의 전원 버튼 옆에 표시되어 있습니다.

    

    부팅 완료 전 와이파이 검색 결과

    

    부팅 완료 후 와이파이 검색 결과

12. 검색된 네트워크를 클릭하고, 비밀번호 입력창이 나타나면 robotis0를 입력 후 기기와 연결 해주세요.

제어기 BLE 신호 세기 설정

CM-550에 내장된 BLE 슬레이브 모듈의 신호의 세기가 약하거나 간섭이 발생할 경우 통신이 불안정할 수 있습니다.
이러한 경우 R+ Manager 2.0을 사용하여 BLE 신호세기를 알맞게 설정할 수 있습니다.

아래 표는 여러개의 CM-550를 한 공간에서 사용할 때 BLE 신호 세기를 설정하는 방법입니다.

참고 : 주변 환경과 사용하는 기기의 수에 따라서, BLE 신호 세기 및 간섭의 정도가 달라질 수 있습니다.

1. CM-550의 BLE와 연결되어 있는 BT-410 마스터 모듈 또는 BT-410 동글의 전원이 꺼져있는지 확인합니다.
   (만일 전원이 켜져있는 경우 CM-550을 켜는 순간 서로 페어링되기 때문에 BLE 신호 확인 및 설정을 할 수 없습니다)

2. CM-550의 전원을 켜고 USB 케이블로 PC에 연결합니다 (외부 전원 없이 USB 케이블로 제어기에 충분한 전원공급이 가능합니다).

3. CM-550의 MODE 버튼이 깜박이는 것을 확인합니다.

4. R+ Manager 2.0 을 실행합니다.

   

5. 업데이트 검사 를 클릭한 다음, R+ Manager 2.0이 최신 버전인지 확인합니다.

   
   

6. 모든제품 탭을 선택합니다.

   

7. 제품 중에서 CM-550을 선택 후 확인 을 클릭합니다.

   

8. 업데이트 & 테스트 를 클릭합니다.

   

9. 다음 을 클릭합니다.

   

10. 제어기가 연결된 포트를 선택합니다.

    

11. 제어기와 PC의 통신속도를 선택합니다 (기본 통신속도는 57600 bps로 고정되어 있습니다).

    

12. 제어기 검색이 완료되면 다음 을 클릭합니다.

    

13. 제어기와 연결된 부품의 펌웨어가 모두 최신 버전이라면 다음 을 클릭하거나, 업데이트가 필요한 경우 화면의 안내에 따라 펌웨어 업데이트를 진행합니다.

    

14. 제어기와 PC가 성공적으로 연결이 되면, 아래 그림과 같이 컨트롤 테이블이 표시됩니다.

    

15. 컨트롤 테이블을 스크롤해서 139번 주소의 BLE Signal Power 를 찾습니다.

    

16. 화면 오른쪽의 BLE Signal Power 에서 값을 선택 후 저장합니다.
    큰 값을 선택할수록 신호가 강해지며, 통신이 불안정할 경우 신호 세기를 높여주세요.

    

    BLE Signal Power 값이 UNKNOWN(0)인 경우 1번 단계로 돌아가서 BT-410 마스터 또는 BT-410 동글의 전원이 꺼져있는지 확인하시기 바랍니다.

17. 마지막으로, BLE Signal Power 의 값이 저장되었는지 확인해주세요.

    

로봇 설정하기

모터 조립확인

STEAMCUP ENGINEER에 사용된 다이나믹셀 ID 확인 및 작동 상태를 체크하는 기능입니다.

1. 각 예제를 선택한 후 메뉴의 옵션에서 MOTOR를 선택하여 점검합니다
   

2. 화면에서 ID 번호를 선택하면 선택된 ID의 LED가 켜지고 중심 위치에서 좌우로 조금씩 움직입니다.
   

모터 오프셋 설정

STEAMCUP ENGINEER에 사용된 다이나믹셀의 자세나 위치 값의 보정이 필요할 때 사용하는 기능입니다.
오프셋 기능을 통해 보정된 값은 로봇의 전원을 끄더라도 저장됩니다.
오프셋 기능을 숙지한 상태에서 미세하게 조정해야 하며 잘못된 값을 사용시 예제 동작이 잘 안되거나 로봇이 파손될 수 있습니다.

1. 각 예제를 선택한 후 메뉴의 옵션에서 OFFSET을 선택합니다.
   

2. 오프셋 값을 보정하려는 ID를 선택하면 아래와 같은 팝업창이 나타납니다.
   

   • + / - : ID 값을 증가시키거나 감소시킴
   • Torque On / Off : 다이나믹셀의 토크를 켜거나 끄기
   • OK / CANCEL : 오프셋 조정 값을 저장하거나 취소하기

3. OK를 눌러 저장하면 아래와 같은 확인 창이 나타납니다. 한 번 더 OK를 누르면 값이 저장되고 로봇에 반영됩니다.
   

4. 오프셋을 초기화 하거나 저장된 값을 불러오는 기능을 사용할 수 있습니다.
   

   • Reset Offset : 선택시 팝업창이 나타나며 OK를 클릭하면 모든 ID의 오프셋을 0으로 초기화 합니다.
   • Initial Pose : 최근에 저장된 오프셋 값을 불러오는 명령입니다. 관절을 잘못된 값으로 조정하였을 경우 저장된 값을 불러옵니다.

점검 및 자가진단

1. 로봇의 전원이 켜지지 않아요.

   충전지의 연결 및 충전상태를 점검해 보세요.

2. 충전지 잔량을 확인하고 싶어요.

   충전지 잔량 확인 하기를 참조하세요.

3. 로봇이 작동 중에 경고음이 들려요.

   충전지의 잔량이 부족해서 나는 경고음입니다. 배터리를 충전해 주세요.

4. 로봇이 정상적으로 작동하지 않아요.

   로봇의 조립 방법 및 다이나믹셀 ID를 확인해 보세요.

5. 어댑터로는 동작하는데 충전지로 동작하지 않아요.

   제어기의 퓨즈 상태를 확인하고 필요시 교체합니다. 퓨즈 교체하기를 참고하세요.

제어기 및 다이나믹셀 초기화 방법

예제 코드에는 컨트롤러와 다이나믹셀을 각 예제 로봇에 맞게 자동으로 설정하도록 되어 있습니다. 자신만의 로봇을 만들 경우 설정이 해당로봇과 달라 정상 작동하지 않을 수 있습니다.

• 예제 다운로드 하기에서, 예제를 다운로드 받으세요. PC에서 예제 다운로드 받기로 간편하게 다운로드 받을수 있습니다.

배터리 충전하기

1. 제품에 포함되어 있는 충전지(리튬폴리머 충전지)를 준비합니다.
   

2. 그림과 같이 충전지를 충전기와 연결합니다.
   

3. 그림과 같이 빨간색 LED가 표시되면 충전 중인 상태이며, 녹색 LED가 표시되면 충전이 완료된 상태입니다.
   

4. SMPS를 제어기에 직접 연결하면 충전지 없이 외부전원으로 로봇을 구동할 수 있습니다.
   

5. 충전지는 충전용 커넥터와 로봇 작동용 커넥터가 연결되어 있습니다. 충전지를 충전할 때에는 반드시 로봇 작동용 커넥터를 분리해 주세요.
   

충전지 잔량 확인하기

충전지 잔량에 따라 CM-550의 전원 LED가 다음과 같은 색상으로 표시됩니다.

• 파란색 : 70% 이상
• 녹 색 : 30% ~ 70%
• 빨간색 : 30% 이하(저전압 경고음이 발생합니다.)

참고 : 제어기의 블루투스 장치가 연결되지 않았을 때에는 전원 LED가 깜빡거립니다. 따라서, 전원 LED의 깜빡거림은 충전지 잔량과는 관계가 없습니다.

주의 : 충전이 완료되면 반드시 충전기와 충전지를 분리하여 보관해주시고, 충전중인 충전지를 사용해서 로봇을 구동하지 않도록 주의하세요.

퓨즈 교체하기

CM-550에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-550이 충전지로는 전원이 켜지지 않고, SMPS로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

경고 : 반드시 어댑터와 충전지를 연결하지 않은 상태로 퓨즈를 교체해야 합니다.

제어기와 연결된 전원을 모두 분리하고 제어기 바닥면의 퓨즈를 핀셋으로 꺼낸 다음 새 퓨즈로 교체합니다.

도면

STEAMCUP ENGINEER 키트 2에 프레임 및 추가 3D 모델링 파일을 다운로드 받을수 있습니다. 파일 정보 (파츠 명칭, 이미지등)를 확인하기 위해서, 다음 PDF파일을 다운로드하세요.

• ENG2_3D_Printing_Parts_List 다운로드 하기.

참고: 3D 모델링 파일을 출력 시, 기체의 무게 감소를 위해 내부 채움 밀도 비율을 10% 이하로 설정하기를 권장 합니다.

모델	STL 파일 다운로드 (.zip )
부품 리스트	ENG2_3D_Printing_Parts_List
MAX-E2	1. MAX-E2_STL.zip
Commando	2. COMMANDO_STL.zip
Scorpi	3. SCORPI_STL.zip
AutoBot (추가 예제)	4. AUTOBOT_STL.zip
Strider (추가 예제)	5. STRIDER_STL.zip

더 많은 2D/3D 도면자료와 각종 소프트웨어 등 유용한 자료는 로보티즈 다운로드 센터에서 제공됩니다.

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