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개요

로보플러스 매니저는 로봇을 구성하는 각 장치들을 관리해줍니다. 이 프로그램의 주요 역할은 다음과 같습니다.

NOTE : 통신이 불안정하다면 전압레벨 차이 일수 있습니다. 연결된 장비 및 PC가 그라운드와 연결되어 있는지 확인해주세요.

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설치하기

로보플러스는 모든 로보티즈 제품을 프로그래밍할 수 있는 통합 소프트웨어입니다.

RoboPlus 시스템 요구 사항

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NOTE : 로보플러스를 실행하기 위해선 .NET FrameWork 3.5이상의 버전이 필요 합니다. 로보플러스 설치시 .NET FrameWork 자동설치가 실패할 경우엔 .NET FreameWork를 별도로 설치하세요.

RoboPlus 설치 실패시

대부분의 RoboPlus 설치 실패의 원인은 사용자 PC환경에 따른 .NET FrameWork 자동 설치 실패 입니다.
따라서 사용자가 직접 .NET FrameWork 3.5를 수동으로 설치 하셔야 합니다.
.NET FrameWork 3.5를 수동으로 설치 하기 전에 Windows installer 3.1이상이 설치 되어 있어야 합니다.

Windows installer와 .NET Framework는 마이크로 소프트 다운로드 센터에서 다운로드가 가능합니다.

시작하기

제어기 연결

  1. 제어기를 PC와 연결합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)
  2. 사용할 통신 포트를 선택합니다. 자동 찾기 기능을 이용하면 쉽게 통신 포트를 설정할 수 있습니다. img

    만약, 해당 통신 포트가 사용중으로 나타나면 사용중인 프로그램을 찾아 사용을 해제해야 합니다. ![img]/(assets/images/sw/rplus1/manager/connection_in_use.png)

    RoboPlus Manager가 제어기를 찾지 못하면 아래와 같은 에러 메시지가 나타납니다. img

    • PC 와 제어기가 연결되어 있는지 확인합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)
    • 제어기의 전원이 켜져 있는지 확인합니다.
    • 제어기가 연결된 통신 포트가 바르게 선택되어 있는지 확인합니다.
  3. 관리를 시작합니다. (각 제어기별 관리방법을 참고하세요.)

제어기 연결 안될시 확인사항

  1. 제품을 컴퓨터에 연결시 장치 관리자에게 연결장치(LN101, USB2DXL, 제어기 등)의 포트가 생기는지 확인해주세요.

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  2. 포트가 잡힐 시
    펌웨어 복구를 시도해보시길 바랍니다. 펌웨어 복구 방법은 E-manual을 참조해 주시길 바랍니다.
  3. 포트가 잡혀도 펌웨어 복구가 안될시

    • 다른 제품이나 위 사항을 확인 후에도 안될시 고객지원으로 연락을 주시거나 A/S 신청을 해주시기 바랍니다.
  4. 포트가 안뜰시

다른 제품이나 위 사항을 확인 후에도 안될시 고객지원으로 연락을 주시거나 A/S 신청을 해주시기 바랍니다.

펌웨어 관리

펌웨어 업데이트

펌웨어는 제어기에 설치되어 있는 프로그램을 말하며, tsk 프로그램을 실행하거나 제어기 관리 등의 역할을 담당하고 있습니다.

RoboPlus Manager는 인터넷을 통해 새 버전의 펌웨어를 자동으로 감지하여 항상 최신으로 유지시킵니다.

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  1. 제어기와 연결되면 자동으로 제어기의 펌웨어를 검색하며 버전이 낮다면 업데이트 여부를 묻습니다.

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  2. ‘예(Y)’를 누르면 다음과 같이 제어기 펌웨어 업데이트 마법사를 시작합니다.

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  1. 현재 연결된 제어기의 모델명과 펌웨어 버전을 확인할 수 있습니다.

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  2. 다음을 누르면 펌웨어 업데이트를 시작합니다. 완료될 때 까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 유의합니다.

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  3. 제어기 펌웨어 설치 결과를 확인합니다.

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펌웨어 복구

로보플러스 매니저는 제어기의 펌웨어에 문제가 있는 경우 이를 복구 할 수 있습니다. CM-150, CM-200 제어기의 경우 최신 로보플러스 매니저(1.0.31.0 이상 버전)에서만 복구가 지원 됩니다.

  1. LN-101을 이용해서 제어기와 PC를 연결합니다.

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  2. 제어기 펌웨어 복구 마법사 실행 도구 모음의 제어기 복구 버튼을 눌러 제어기 펌웨어 마법사를 실행합니다. (CM150, CM-200의 경우 별도의 복구모드 진입과정이 있습니다. 아래 메세지를 참고하세요)

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  3. 제어기 연결 포트 선택
    펌웨어를 인식하지 못하므로 제어기를 자동 검색할 수 없습니다. 따라서 사용자가 제어기가 연결된 포트를 수동으로 설정해 주어야 합니다. 포트가 사용중이면 제어기를 인식할 수 없으니 다른 프로그램을 종료하고 진행하십시오.

    제어기가 연결된 포트를 선택하고 찾기 버튼을 누르십시오.

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  4. 제어기 전원 껐다 켜기 (CM-150, CM-200은 이과정이 생략됩니다.)

    제어기를 찾기 위해 복구할 제어기의 전원을 껐다가 켜십시오.

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  5. 제어기 정보 확인
    제어기를 찾으면 현재 제어기의 정보와 다운로드 할 펌웨어 정보가 나옵니다. 모델명이 사용자가 연결한 제어기가 맞는지 확인하십시오. (제어기 정보의 버전은 펌웨어 버전이 아니고 부트로더(Boot Loader)의 버전입니다.)

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  6. 펌웨어 복구
    다음 버튼을 클릭하면 펌웨어 복구를 시작합니다. 완료될 때까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 주의하십시오.

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  7. 제어기 펌웨어 복구 결과를 확인합니다.

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블루투스 통신을 이용한 제어기 펌웨어 복구

  1. 블루투스 동글을 PC USB 포트에 연결 합니다.(CM-150, CM-200)
    (블루투스 기능이 있는 노트북 사용자는 바로 3번 항목으로 진행하세요.)

  2. 드라이버가 설치되는 동안 대기합니다.

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  3. 제어기에 BT-110A (또는 BT-210)을 연결하고 전원 버튼을 5초 동안 눌러 “뚜뚜뚜”(3회) 소리가 나면 손을 뗍니다.
  4. BT-110A(또는 BT-210)의 파란 불이 켜져있는지 확인 합니다.
  5. PC에서 주변의 블루투스 장치를 검색합니다.

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  6. 검색된 장치들의 ID로 제어기에 연결된 BT-110A(또는 BT-210)이 맞는지 확인 합니다.
    (BT-110A(또는 BT-210)의ID는 모듈 윗면에 적혀 있습니다.)

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  7. 장치가 확인 되면 장치에 연결합니다.

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  8. COM 포트 번호를 기억합니다.(펌웨어 복구 시 필요합니다.)

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  9. 로보플러스 프로그램을 실행하고 매니저를 실행합니다.

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  10. 제어기 펌웨어 복구 마법사 실행

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  11. 제어기 연결 포트 선택
    STEP8에서 찾은 포트 번호를 선택하고 찾기 버튼을 누르십시오.

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  12. 제어기 정보 확인
    제어기를 찾으면 현재 제어기의 정보가 나옵니다. 모델명이 사용자가 연결한 제어기가 맞는지 확인하십시오. (제어기 정보의 버전은 펌웨어 버전이 아니고 부트로더(Boot Loader)의 버전입니다.)

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  13. 복구할 펌웨어 정보확인
    제어기의 정보와 다운로드 할 펌웨어 정보가 나옵니다.

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  14. 펌웨어 복구
    다음 버튼을 클릭하면 펌웨어 복구를 시작합니다. 완료될 때까지 전원이 꺼지거나 케이블이 빠지지 않도록 주의하십시오.

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  15. 제어기 펌웨어 복구 결과를 확인합니다.

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테스트 및 설정

제어기

CM-5

로보플러스 매니저와 CM-5 제어기가 연결되면 다음과 같은 화면을 볼 수 있습니다.

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왼쪽 창에서는 제어기와 제어기에 연결된 주변장치 목록을 확인할 수 있으며, 오른쪽 창에서는 제어기 관리창을 확인할 수 있습니다.
제어기의 펌웨어가 로보플러스 매니저가 가지고있는 펌웨어 버전보다 낮다면, 제어기의 펌웨어를 업데이트 할 수 있습니다. (제어기 펌웨어 업데이트 참조)

일반/상세 검색

RoboPlus Manager는 두 가지의 검색 모드를 지원합니다.

일반 검색
상세 검색

NOTE : 상세 검색 후 인식되던 다이나믹셀이 인식되지 않는다면 ID 충돌이 일어났을 수 있습니다. 이 경우, 인식되지 않는 장치를 하나만 연결한 후, 사용하지 않는 ID로 바꾸어 주시기 바랍니다. (ID 바꾸기) {:. notice}

Aux LED

제어기의 Aux LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

켜짐/꺼짐 버튼을 통해 제어기의 Aux LED를 동작시킬 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

버튼

제어기의 버튼이 눌린 상태를 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

타이머

제어기의 내부 타이머를 설정하거나 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

타이머 값을 설정할 수 있으며, 실제 시간을 같이 확인할 수 있습니다. 타이머의 값은 0 ~ 255 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값을 설정하는 순간 0.128초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작하며, 남은 시간을 확인할 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

상대 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈과 무선으로 통신할 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 설정하거나, 설정된 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

내 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

CM-510

로보플러스 매니저와 CM-510 제어기가 연결되면 다음과 같은 화면을 볼 수 있습니다.

img

왼쪽 창에서는 제어기와 제어기에 연결된 주변장치 목록을 확인할 수 있으며, 오른쪽 창에서는 제어기 관리창을 확인할 수 있습니다.
제어기의 펌웨어가 로보플러스 매니저가 가지고있는 펌웨어 버전보다 낮다면, 제어기의 펌웨어를 업데이트 할 수 있습니다. [(제어기 펌웨어 업데이트] 참조)

일반/상세 검색

RoboPlus Manager는 두 가지의 검색 모드를 지원합니다.

일반 검색
상세 검색

NOTE : 상세 검색 후 인식되던 다이나믹셀이 인식되지 않는다면 ID 충돌이 일어났을 수 있습니다. 이 경우, 인식되지 않는 장치를 하나만 연결한 후, 사용하지 않는 ID로 바꾸어 주시기 바랍니다. (ID 바꾸기) {:. notice}

Aux LED

제어기의 Aux LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

켜짐/꺼짐 버튼을 통해 제어기의 Aux LED를 동작시킬 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

버튼

제어기의 버튼이 눌린 상태를 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

타이머

제어기의 내부 타이머를 설정하거나 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

타이머 값을 설정할 수 있으며, 실제 시간을 같이 확인할 수 있습니다. 타이머의 값은 0 ~ 255 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값을 설정하는 순간 0.128초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작하며, 남은 시간을 확인할 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

상대 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈과 무선으로 통신할 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 설정하거나, 설정된 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

내 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 버저 종류

제어기 내부의 버저 종류를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 버저 울림 시간

제어기 내부의 버저 울림 시간과 연주 모드를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 소리 감지 횟수

제어기 내부의 마이크를 통해 소리를 감지할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 현재 소리 감지 횟수

제어기 내부의 마이크를 통해 현재까지 감지한 소리 횟수를 실시간으로 알 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 외부 I/O

외부 I/O 장치를 지원하는 제어기에서는 적외선 센서, 터치 센서, 거리 센서 등의 외부 장치를 사용할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

CM-530

로보플러스 매니저와 CM-530 제어기가 연결되면 다음과 같은 화면을 볼 수 있습니다.

img

왼쪽 창에서는 제어기와 제어기에 연결된 주변장치 목록을 확인할 수 있으며, 오른쪽 창에서는 제어기 관리창을 확인할 수 있습니다.
제어기의 펌웨어가 로보플러스 매니저가 가지고있는 펌웨어 버전보다 낮다면, 제어기의 펌웨어를 업데이트 할 수 있습니다. 제어기 펌웨어 업데이트 참조)

일반/상세 검색

RoboPlus Manager는 두 가지의 검색 모드를 지원합니다.

일반 검색
상세 검색

NOTE : 상세 검색 후 인식되던 다이나믹셀이 인식되지 않는다면 ID 충돌이 일어났을 수 있습니다. 이 경우, 인식되지 않는 장치를 하나만 연결한 후, 사용하지 않는 ID로 바꾸어 주시기 바랍니다. (ID 바꾸기) {:. notice}

Aux LED

제어기의 Aux LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

켜짐/꺼짐 버튼을 통해 제어기의 Aux LED를 동작시킬 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

버튼

제어기의 버튼이 눌린 상태를 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

타이머

제어기의 내부 타이머를 설정하거나 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

타이머 값을 설정할 수 있으며, 실제 시간을 같이 확인할 수 있습니다. 타이머의 값은 0 ~ 255 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값을 설정하는 순간 0.128초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작하며, 남은 시간을 확인할 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

정밀타이머

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

상대 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈과 무선으로 통신할 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 설정하거나, 설정된 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

내 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 버저 종류

제어기 내부의 버저 종류를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 버저 울림 시간

제어기 내부의 버저 울림 시간과 연주 모드를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 소리 감지 횟수

제어기 내부의 마이크를 통해 소리를 감지할 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 현재 소리 감지 횟수

제어기 내부의 마이크를 통해 현재까지 감지한 소리 횟수를 실시간으로 알 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 외부 I/O

외부 I/O 장치를 지원하는 제어기에서는 적외선 센서, 터치 센서, 거리 센서 등의 외부 장치를 사용할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

CM-700

일반/상세 검색

RoboPlus Manager는 두 가지의 검색 모드를 지원합니다.

일반 검색
상세 검색

NOTE : 상세 검색 후 인식되던 다이나믹셀이 인식되지 않는다면 ID 충돌이 일어났을 수 있습니다. 이 경우, 인식되지 않는 장치를 하나만 연결한 후, 사용하지 않는 ID로 바꾸어 주시기 바랍니다. (ID 바꾸기) {:. notice}

Aux LED

제어기의 Aux LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

켜짐/꺼짐 버튼을 통해 제어기의 Aux LED를 동작시킬 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

타이머

제어기의 내부 타이머를 설정하거나 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

타이머 값을 설정할 수 있으며, 실제 시간을 같이 확인할 수 있습니다. 타이머의 값은 0 ~ 255 사이의 숫자를 사용합니다. 타이머 값을 설정하는 순간 0.128초 마다 1 씩 카운트 다운을 시작하며, 남은 시간을 확인할 수 있습니다.

RoboPlus Task 참고 명령어

상대 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈과 무선으로 통신할 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 설정하거나, 설정된 상대편 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

내 로봇 무선 ID

로봇에 장착된 지그비 통신 모듈의 ID 값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성
RoboPlus Task 참고 명령어

제어기 외부 I/O

외부 I/O 장치를 지원하는 제어기에서는 적외선 센서, 터치 센서, 거리 센서 등의 외부 장치를 사용할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

다이나믹셀

NOTE : 액츄에이터는 다이나믹셀 중 모터를 말합니다. 액츄에이터의 종류는 AX, DX, RX, EX, MX, X, Pro 시리즈 등이 있으며, 제어기의 종류에 따라 연결할 수 있는 액츄에이터가 다를 수 있습니다.

AX-S1은 여러가지 센서가 내장되어 있으며, 로보플러스 매니저를 통해 값을 확인하거나 기능을 설정할 수 있습니다.

적외선 센서 어레이는 버저와 7개의 적외선센서가 내장되어 있으며, 로보플러스 매니저를 통해 값을 확인하거나 기능을 설정할 수 있습니다.

액츄에이터의 테스트 및 설정을 위한 화면은 다음과 같습니다.

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NOTE : ① 위치의 ID를 가진 액츄에이터를 더블 클릭하면, 해당 ID를 가진 액츄에이터가 선택됨과 동시에 해당 액츄에이터의 LED가 잠시 깜박거립니다. 현재 관리하고 있는 액츄에이터 위치를 확인할 때 간단히 사용할 수 있습니다.

NOTE : 액츄에이터는 그룹 관리를 할 수 있습니다.

ID 설정

다이나믹셀은 고유 ID를 가지고 있으며, 제어기는 ID를 기준으로 각각의 다이나믹셀을 제어합니다. 이 명령을 통해 다이나믹셀의 ID를 관리할 수 있습니다.
(ID 바꾸기 설명을 참고하세요.)

파라미터 속성

위치 제한과 모드

액츄에이터의 위치 제한을 하거나, 동작 모드를 설정할 수 있습니다.
(동작모드 바꾸기 설명을 참고하세요.)

파라미터 속성

동작 모드

동작모드 바꾸기 설명을 참고하세요.

온도 설정

다이나믹셀의 동작 한계 온도 기준값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

현재 온도

다이나믹셀의 현재 온도값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

전압 설정

다이나믹셀의 동작 한계 전압 범위를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

현재 전압

다이나믹셀의 현재 전압값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

알람 & 셧다운 설정

특정 상황에서 LED 알람 및 셧다운 동작 여부를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

모터 켜기

액츄에이터를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

LED

다이나믹셀의 LED를 켜거나 끌 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

Compliance Margin 설정

액츄에이터의 Compliance Margin값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

Compliance Slope 설정

액츄에이터의 Compliance Slope값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

단계 Data 값 Data 대표 값
1 0 (0x00) ~ 3(0x03) 2 (0x02)
2 4(0x04) ~ 7(0x07) 4 (0x04)
3 8(0x08)~15(0x0F) 8 (0x08)
4 16(0x10)~31(0x1F) 16 (0x10)
5 32(0x20)~63(0x3F) 32 (0x20)
6 64(0x40)~127(0x7F) 64 (0x40)
7 128(0x80)~254(0xFE) 128 (0x80)

RoboPlus Task 참고 명령어

목표 위치

액츄에이터의 목표 위치값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

이동 속도

액츄에이터의 이동 속도값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

힘 조절

액츄에이터의 최대 부하량을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

현재 위치

액츄에이터의 현재 위치값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

현재 속도

액츄에이터의 현재 속도값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

현재 하중

액츄에이터의 현재 하중값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

움직임 유무

액츄에이터의 움직임 유무를 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

소모 전류량

EX 액츄에이터의 현재 소모 전류량을 알 수 있습니다.

파라미터 속성

PID gain

다이나믹셀의 PID 값을 읽고 쓸 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

적외선 거리 감지

AX-S1의 적외선 거리 센서값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

조명 감지

AX-S1의 조명 밝기값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

물체 감지

물체 감지 유무를 판단할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

물체 감지 기준값

물체 감지 기준값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

조명 감지

조명 감지 유무를 판단할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

조명 감지 기준값

조명 감지 기준값을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

파라미터 : 조명 감지 기준값

소리 크기

현재 감지되는 소리 크기를 확인할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

최대 소리 크기

감지된 최대 소리 크기를 확인할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

소리 감지 횟수

AX-S1은 일정 수준 이상의 큰 소리가 날 경우 1회씩 카운트 해 주는 기능이 있습니다. 대표적인 예로 박수 소리의 횟수를 카운트 하는 것이 가능합니다. 이 때 감지된 소리의 횟수 값을 읽어오거나 초기화할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

버저 음계

AX-S1에는 버저가 장착되어 있습니다. 버저 음계를 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

버저 울림 시간

AX-S1에는 버저가 장착되어 있습니다. 버저 울림 시간을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

1~7번 적외선 센서 값

적외선 센서 어레이의 적외선 센서값을 읽어올 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

감지 기준값 자동설정

적외선 센서 어레이의 검은 색 감지 기준값 자동 찾기의 시작/마침 을 설정할 수 있습니다.

파라미터 속성

RoboPlus Task 참고 명령어

파라미터 : 감지 기준값 자동 설정

적외선 물체 감지 유무

적외선 센서 어레이의 물체 감지 기준 값에서 지정된 거리 값 이내로 물체가 감지되었는지 유/무를 판단하기 위해 사용하는 파라미터입니다.

파라미터 속성

2 진수 값 10 진수 값 검은색 감지 유무
0000001 1 1번 적외선 센서에 검은 색 감지
0000010 2 2번 적외선 센서에 검은 색 감지
0000100 4 3번 적외선 센서에 검은 색 감지
0001000 8 4번 적외선 센서에 검은 색 감지
0010000 16 5번 적외선 센서에 검은 색 감지
0100000 32 6번 적외선 센서에 검은 색 감지
1000000 64 7번 적외선 센서에 검은 색 감지

RoboPlus Task 참고 명령어

적외선 감지 기준값

적외선 센서 어레이가 흰 색/검은 색을 판단하는 기준값입니다.

파라미터 속성

ZIG2Serial

로보 플러스 매니저에서 Zig2Serial을 이용하여 Zig-100모듈을 관리할 수 있습니다. 관리 방법은 다음과 같습니다.

  1. 먼저 Zig2Serial에 Zig-100을 장착한 후, PC의 시리얼 포트를 Zig2Serial과 연결합니다. (Zig2Serial - Zig100 연결하기)
    다음 그림과 같이 시리얼 포트가 없는 경우 USB2Dynamixel을 이용할 수 있습니다.

    img

  2. Zig2Serial이 연결된 포트를 선택하고 Zig2Serial 관리 아이콘을 클릭합니다. (제어기와 달리 자동 찾기가 되지 않습니다.)

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  3. Zig2Serial 관리 아이콘을 클릭하면 다음과 같은 화면을 볼 수 있습니다. “Zigbee 설정” 버튼을 클릭합니다.

    img

  4. OK버튼을 누른 후 3초 이내에 리셋 버튼을 누르십시오.

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  5. Zigbee모듈이 정상적으로 인식되면 다음과 같은 화면을 볼 수 있으며, 기능을 설정할 수 있습니다.
    • 현재 내 ID와 상대 ID를 확인할 수 있습니다.
    • 상대 ID를 바꿀 수 있습니다.
    • Broadcast 모드를 설정할 수 있습니다.
    • Wait 모드를 설정할 수 있습니다.

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  6. 만약 Zig100모듈을 찾지 못한 경우, 모듈이 정상적으로 연결되었는지 확인 해 보십시오.

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    • 다른 무선 통신 모듈과 데이터를 주고 받을 수 있으며, RC-100 리모컨 신호를 생성 및 전송할 수 있습니다.