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개요

시작하기

부품 리스트

작동하기

프로그램 다운로드

로봇 켜기

  1. 전원 스위치를 켜면 LED 가 깜빡이며 로봇이 켜집니다.
  2. MODE 버튼을 눌러 PLAY 에서 LED 가 깜빡이도록 합니다. (MODE 버튼을 누를 때마다 LED 가 이동합니다.)
  3. START 버튼을 누릅니다. (PLAY 에서 LED 가 깜빡이지 않고 계속 켜져 있는지 확인하세요.)
    • LED 가 켜지지 않으면 전원 케이블이 제대로 연결되어 있는지 확인합니다.
    • 이상이 없으면 배터리를 충전하세요. (충전하기 참조)

로봇의 전원이 켜지지 않습니다.

  1. 배터리가 제대로 연결되어 있나요?
  2. 배터리가 충전되어 있나요?
  3. 퓨즈가 끊어지진 않았나요?

배터리 잔량을 확인하고 싶어요.

CM-530 의 전원을 켠 후 U 버튼을 누르면 LED 가 켜지는 갯수로 배터리 잔량을 확인할 수 있습니다.

로봇 작동 중 경고음 “삐리삐리~” 소리가 연속해서 들립니다.

로봇의 기본 자세 확인하기(올바르게 조립되었는지 확인)

Note 로봇에 손상을 줄 정도로 심각하게 조립이 잘못 되었을 경우, 경고음이 울립니다. 이와 동시에 문제가 있는 모터의 힘이 풀리며 LED 가 켜집니다. 이는 로봇의 손상을 막기 위한 안전장치가 작동하는 것입니다.

로봇 조종하기

Note 기본적으로 로봇은 리모컨(RC-100)으로 조종합니다. 모드 선택없이 리모컨으로 동작시키면 축구 모드가 자동선택 됩니다.

리모컨(RC-100) 작동 방법

  1. POWER/MODE 버튼을 1초 이상 누르면 전원이 켜집니다.
  2. 리모컨의 버튼을 눌러 로봇을 조종합니다.

보행 (방향 버튼 : U / L / D / R)
Buttons Motion Buttons Motion
U 앞으로 가기 D 뒤로 가기
L 왼쪽으로 회전 R 오른쪽으로 회전
U + L 전진하며 왼쪽으로 회전 U + R 전진하며 오른쪽으로 회전
L + 5 좌 이동 L + 5 + 6 빠른 좌 이동
L + U + 5 좌 이동하며 앞으로 L + D + 5 좌 이동하며 뒤로
R + 5 우 이동 R + 5 + 6 빠른 우 이동
R + U + 5 우 이동하며 앞으로 우 이동하며 앞으로 우  이동 하며 뒤로
기본 (키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
1 + U 앞으로 일어나기 1 + D 뒤로 일어나기
5+6+U+1 축구 모드(모드변환) 5+6+D+3 격투 모드(모드변환)
5+6+L+2 퍼포먼스 모드(모드변환) - -

U : 축구 모드

Buttons Motion Buttons Motion
2 + U 왼발 전방 슛 4 + U 오른발 전방 슛
2 + D 왼발 후방 슛 4 + D 오른발 후방 슛
2 + L 왼발 좌슛 4 + L 오른발 좌슛
2 + R 왼발 우슛 4 + R 오른발 우슛
Buttons Motion Buttons Motion
3 막기 준비 3 + U 제자리  막기
3 + L 좌측 공 막기 3 + R 우측 공 막기

D : 격투 모드

Buttons Motion Buttons Motion
2 + U 전방공격 3 방어자세
2 + L 좌공격 2 + R 우공격
4 + U 상몸던지기공격 4 + D 하몸던지기공격
4 + L 좌강공격 4 + R 우강공격

L or R : 퍼포먼스 모드

Buttons Motion Buttons Motion
2 + U 인사 2 + R 물구나무
2 + D 박수(2번) 3 + U 옆구르기
2 + L 박수(337) 3 + D 팔굽혀펴기

CM-510 IR 채널 설정 (Start + U, L, D, R )

Buttons Motion
Start + U RC-100 채널 1로 설정
Start + L RC-100 채널 2로 설정
Start + D RC-100 채널 3로 설정
Start + R RC-100 채널 4로 설정

리모컨 조종이 잘 되지 않습니다.

여러 대의 로봇으로 축구 경기나 로봇 격투를 하고 싶어요.

충전하기

STEM 키트는 리튬폴리머로도 작동할 수 있으며, 쇼핑몰(http://www.robotis.com/shop/) 에서 별도로 구매합니다.
로봇 작동 중 배터리 경고음이 울리면, 배터리를 충전합니다.
충전이 시작되면 충전기의 붉은색 LED가 깜빡입니다. 충전이 완료되면 녹색 LED가 켜집니다.

  1. 배터리 분리

  2. 충전기 연결

  3. 충전

    충전중(붉은색 LED), 충전완료(녹색 LED)

충전 시간

보관시 주의사항

  1. 배터리를 충전기나 로봇에 연결된 상태로 보관하지 마세요.
  2. 오랫동안 사용 안할시 절반정도 충전된 상태로 보관해 주세요.
  3. 온도나 습도가 높은 곳에 보관하지 마세요.

튜토리얼

화면 출력하기

태스크 코드 작성

  1. [로보플러스 태스크] 프로그램 실행
    아래 그림에서와 같이 윈도우에서 “시작 > 모든 프로그램 > ROBOTIS > RoboPlus > Software > RoboPlus Task” 를 선택하면 로보플러스 태스크 가 실행됩니다.

    • 로보플러스 태스크 초기 화면

  2. 제어기 선택
    빈 줄을 선택한 후 더블클릭 하거나 Enter 키를 누르면 <제어기 선택=""> 대화창이 나타납니다. 자신의 제어기를 선택한 후 <확인> 버튼을 누릅니다.

  3. [프로그램 시작] 만들기
    제어기 선택 창에 이어서 뜨는 명령어 종류 선택 창에서 ‘프로그램 시작’을 선택하면 RoboPlus Task 에 프로그램 시작 이 만들어 집니다.

  4. [무조건 반복] 명령어 입력
    숫자를 반복하여 화면에 출력하기 위하여 무조건 반복 명령어를 사용합니다. ([명령줄 만들기])
    프로그램 시작의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄을 더블클릭 하거나 선택 후 Enter 키를 누르면 <명령어 종류="" 선택=""> 창이 뜹니다. 명령어 종류 중 "반복문 >> 무조건 반복 (while(1))" 을 선택합니다.

    5.[로드] 명령어 입력
    화면에 출력할 값을 <화면 출력=""> 으로 입력하기 위해 <로드> 명령어를 사용합니다. 무조건 반복의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄에 "실행문 >> 로드 (값 입력하기)" 를 선택하여 입력합니다.

  5. 숫자 1 을 [화면 출력] 으로 로드
    로드 명령어의 파라미터 중 좌측 파라미터( ? )를 선택합니다. ([파라미터에 대한 설명])
    좌측 파라미터는 우측 파라미터 값을 입력할 곳입니다. 좌측 파라미터 ?를 더블클릭 하거나 클릭 후 Enter 키를 누르면 아래와 같은 파라미터 선택 창이 뜹니다.
    제어기 > 화면 출력 을 선택하고 확인 버튼을 누릅니다.

    같은 방법으로 우측 파라미터 ? 에는 상수 > 숫자 > 1 을 입력합니다.

    로드 명령어의 파라미터를 모두 입력한 화면은 아래와 같습니다.

  6. 숫자 2 를 [화면 출력 후 줄 바꿈] 으로 로드
    화면 출력 아래의 } (무조건 반복의 구간 끝)를 선택하고 스페이스(Space) 키를 눌러 빈 줄을 추가한 후 위 5. ~ 6. 에서와 동일한 방법으로 로드 명령어를 추가하고, 이번에는 “제어기 » 화면 출력 후 줄 바꿈” 에 상수 숫자 2 를 로드합니다. 최종 완성된 태스크 코드는 아래와 같습니다.

  7. 태스크 코드 저장 하기
    Ctrl + S 를 누르거나 도구 모음의 저장 버튼()을 눌러 저장합니다.

태스크 코드 다운로드

실행 및 결과 확인

  1. 프로그램 출력용 모니터 창 띄우기
    프로그램 실행 시 화면 출력을 보기 위해서는 반드시 프로그램 실행 전에 프로그램 출력용 모니터 창을 띄워야 합니다. 프로그램 출력용 모니터 창을 띄우는 방법은 아래와 같이 여러 가지가 있습니다.
    • 프로그램 다운로드 창에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭

    • 도구 모음에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭
    • 프로그램(P) 메뉴의 프로그램 출력 보기(V) 메뉴 선택 혹은 단축키 F5
  2. 프로그램 실행하기
    제어기 전원 스위치를 켜면 모드 LED 가 깜빡이고 있는 대기 상태가 됩니다. 이 때 모드(MODE) 버튼을 눌러 모드 LED 가 PLAY 에 위치하도록 한 후 시작(START) 버튼을 누르면 다운로드 한 태스크 코드가 실행됩니다. 프로그램 출력용 모니터에 숫자 1 과 2 가 출력되는 것을 확인합니다.

버튼과 LED

태스크 코드 작성

태스크 코드 다운로드

작성한 태스크 코드를 제어기에 다운로드 합니다. ([태스크 코드 다운로드 방법])

실행 및 결과 확인

제어기에 다운받은 프로그램을 실행하고 U 버튼을 누르면 AUX LED 가 켜지고, D 버튼을 누르면 LED 가 꺼지는 것을 확인합니다. START 버튼을 눌러 종료합니다.

다운로드

기본 프로그램

파일 종류 다운로드
휴머노이드 기본 태스크 코드 Download
휴머노이드 기본 모션 파일 Download
조립서 PDF 파일 Download

참고자료

퓨즈 교체하기

CM-510/530 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-510/530 이 배터리로는 전원이 켜지지 않고 SMPS로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

CM-510/ CM530 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.

퓨즈의 교체 방법

  1. CM-510/530 뒷면의 퓨즈를 확인한다.

  2. 핀셋 등으로 퓨즈를 새 것으로 교체한다.

다이나믹셀 관리하기

참고자료

퓨즈 교체하기

CM-510/530 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-510/530 이 배터리로는 전원이 켜지지 않고 SMPS로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

CM-510/ CM530 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.

퓨즈의 교체 방법

  1. CM-510/530 뒷면의 퓨즈를 확인한다.

  2. 핀셋 등으로 퓨즈를 새 것으로 교체한다.

다이나믹셀 관리하기

로봇 관절로 사용되는 다이나믹셀은 매우 많은 기능들을 내장하고 있습니다. 여기서는 로봇을 만들면서 다이나믹셀의 설정을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

ID바꾸기

다이나믹셀의 ID는 다음과 같이 변경할 수 있습니다.

  1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 연결 버튼을 누릅니다.

  3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. ID를 바꾸려는 다이나믹셀을 클릭합니다.
  4. 컨트롤 테이블의 ID 열을 클릭합니다.
  5. ID 목록 콤보박스를 클릭하면 현재 바꿀 수 있는 다이나믹셀의 ID를 볼 수 있습니다. 바꾸고자 하는 ID를 선택하고 적용 버튼을 누르십시오.

ID변경시 유의사항

  • RoboPlus Motion과 로보플러스 태스크에서 사용하기 위해서는 ID의 범위를 다음과 같은 범위 내로 설정해야 합니다.
    • 액츄에이터는 0~25 사이의 ID로 설정해야 합니다.
    • AX-S1은 100~109 사이의 ID로 설정해야 합니다.

동작 모드 변경

다이나믹셀은 아래와 같은 2 가지 모드로 동작할 수 있습니다.

모드 변경 방법은 아래와 같이 RoboPlus Manager 를 통해 변경할 수 있으며, 한 번 모드를 설정하면 전원을 차단해도 설정값이 유지됩니다.

  1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 연결 버튼을 누릅니다.

  3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. 모드를 변경하려는 다이나믹셀을 클릭하고, 컨트롤 테이블의 CW/CCW 위치 제한 열을 클릭합니다.
  4. 바퀴 모드를 설정하려면 CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블의 값을 모두 0으로 변경하면 됩니다. 다음과 같이 바퀴 모드 버튼을 클릭하여 쉽게 설정할 수도 있습니다.

  5. 다시 관절 모드로 설정하려면, CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블 값을 0 이외의 값으로 설정하면 됩니다. 관절 모드 초기값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.

문제 해결

RoboPlus Manager에서 다이나믹셀을 찾을 수 없는 경우가 발생합니다. 이런 경우는 다음과 같이 시도해보세요.

  1. 다이나믹셀을 1개만 연결해서 ID가 중복되는지 확인해보세요.
    1개만 연결했을 때 왼쪽 리스트에 다이나믹셀이 보이면 ID가 중복될 가능성이 큽니다. ID 변경하기를 통해 ID를 바꿔 주시기 바랍니다.
  2. 만약 다음 그림과 같이 리스트에서 다이나믹셀을 확인할 수 없다면 상세 검색 버튼을 누르시기 바랍니다.
    상세 검색 기능은 다이나믹셀의 통신 속도가 1Mbps로 설정되어 있지 않은 경우, 속도를 1Mbps로 재설정하며 제어기에서 인식할 수 있도록 해 줍니다.

위와 같은 방법으로도 문제가 해결되지 않는다면, 다이나믹셀이 고장이 났을 가능성이 높습니다. 구입처에 A/S를 의뢰하시기 바랍니다.

지그비 무선 조종

ZIG-100/110은 로봇용 무선 통신 장치로서 ZIGBee 방식을 사용합니다. ZIGBee 는 Bluetooth 와 같이 PAN(Personal Area Network) 통신에 많이 사용되는 통신 기술입니다. 적외선 방식에 비해서 통신 품질이 매우 좋고, 여러 명이 동시에 조종하여도 각자 자신의 로봇을 조종할 수 있는 장점이 있습니다.

구매한 제품에 지그비 모듈이 포함되지 않을 수 있습니다. 이 경우에는 별도로 구매해야 합니다. BT-210과 사용법이 동일 합니다.

제어기와 지그비

RC-100 을 이용한 올로와 바이올로이드의 조종은 기본적으로 적외선 방식의 무선 통신을 이용하도록 되어 있습니다. 이것을 ZIGBee 방식의 무선 통신을 이용하도록 하기 위해서는 ZIG-110 set 를 별도로 구매하여 RC-100 에 ZIG-100 을 장착하고, 제어기에 ZIG-110 을 장착해야 합니다.  (자세한 장착 방법은 각 부품의 설명 페이지를 참고하세요.)

지그비 셋트는 제품 출하시 서로 통신이 가능하도록 설정이 맞춰져 있습니다. 만약, 다른 지그비 셋트와 혼용하면 무선 조종이 되지 않으니 섞이지 않도록 주의하시기 바랍니다.

RC-100 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습 CM-100 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습
CM-510 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습 CM-5 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습

ZIG-110A Set 장착 방법(GP)

여러 대의 로봇 조종하기

사용자가 댄스나 공연데모를 할 때 여러 대의 로봇에 동시에 명령을 주는 방법입니다. ZIGBEE 모듈의  Broadcast 모드를 이용 하는것으로 로봇에게 동시에 명령을 줄 수 있습니다.

바이올로이드(초급/종합)

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

  1. CM-5 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-100모듈을 연결합니다.
  2. 로보플러스 매니저를 통해서 ZIG-100 모듈의 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
  3. Broadcast 채널을 따로 맞추지 않아도 통신이 가능합니다.
  4. RC-100을 이용해 직접 명령을 주거나 Zig2Serial을 이용해 PC에서 명령을 줄 수 있습니다.
장치 채널 기본값습 채널 변경가능여부
CM-5 1 변경 불가
Zig2Serial 1 변경 가능
RC-100 1 변경 가능

CM-5에 장착한 ZIG-100모듈의 경우에는 채널 변경이 불가능 합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 1번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능하므로 모든 채널을 일치시켜야 합니다.

바이올로이드 프리미엄키트 / CM-700

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

  1. CM-510/ CM-700 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-110 모듈을 연결합니다.
  2. 로보플러스 매니저를 통해서 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
  3. 제어기와 연결된 Zig-110의 경우에는 Broadcast 채널이 4번으로 되어 있기 때문에 Zig2Serial , RC-100을 채널 4번으로 맞추셔야 합니다.
  4. [RC-100 채널 바꾸는 방법 링크가기]
  5. [Zig2Serial 채널 바꾸는 방법 링크가기]
장치 채널 기본값습 채널 변경가능여부
CM-510/CM-530 4 변경 불가
Zig2Serial 1 변경 가능
RC-100 1 변경 가능

제어기에 연결한 ZIG-110은 채널 변경이 불가능합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 4번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능 하므로 모든 채널을 일치 시켜야 합니다.

센서 추가하기

바이올로이드 프리미엄 혹은 로보티즈 GP 에서는 CM-510의 센서연결부를 통해 적외선센서, 접촉 센서, 절대 거리 센서를 추가로 달 수 있습니다.
각 센서에 대한 자세한 정보는 위의 텍스트에 각 센서에 대한 이름을 클릭하시면 해당 페이지로 이동하여 보실 수 있습니다.

적외선 센서

접촉 센서

절대 거리 센서(DMS)

사용자 센서 제작

CM-510, CM-530에서는 ADC포트와 OUT포트를 이용하여 간단히 제어가 가능한 사용자 센서를 제작할 수 있습니다.

주의 만약 잘못된 회로를 구성하여 CM-510의 외부 포트에 사용자 장치를 연결하면 회로가 손상될 수 있으므로, 회로에 대한 지식을 먼저 습득하시기 바랍니다. {: .notice–warning}

참고 : 외부센서 사용시 5핀케이블을 사용해 주세요. 5핀 케이블은 로보티즈 쇼핑몰에서 구매하실 수 있습니다.

사용자 장치 제어

외부 출력 제어

다음과 같은 LED 회로를 구성한다면, 1번 핀을 제어하여 LED를 껐다, 켤 수 있는 장치를 만들 수 있습니다. (제어기종류 및 LED의 종류에 따라 저항의 크기를 조정해야 합니다.)     RoboPlus Task에서 사용자 장치 OUT 포트에 High신호를 주는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 먼저 로드, 계산 등의 쓰기 가능 파라미터에 사용자 장치를 선택하고, 장치가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 이 후, 읽기 가능 파라미터에 포트 값 상수를 이용하여 High신호를 설정합니다.