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부품 사진

CM-150 제어기

부품 용도

주요 사양

항목 사양
무게 21g
컨트롤러 STM32F103C8
크기 42mm x 42mm x 18mm
동작 전압 범위: 3.2V ~ 4.2V, 권장: 3.7V (리튬이온 배터리 x 1)
소비 전류 대기 상태: 50mA
실행 상태: 70mA
최대 한계: 300mA
동작 온도 -5°C ~ 70°C
내부 I/O장치 적외선 센서(거리 감지용) x 3
마이크(소리 감지용) x 1
버저(Buzzer) x 1
외부 I/O 장치 4핀 통신 포트(무선 조종 및 다운로드용) x 1
Micro USB 포트(PC 연결용) x 1
모터 연결 포트(감속 모터용) x 2
다목적 포트(센서 및 출력용) x 2

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 제어기 내부에 존재하는 데이터의 집합체입니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소를 이용하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.

영역(EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

접근 속성(R, RW)

컨트롤 테이블의 데이터에는 2개의 접근 속성이 있습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다.
읽기 전용 속성의 데이터는 사용자가 임의로 값을 바꿀 수 없기 때문에 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기 쓰기 속성(‘RW’)은 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

제어기에 전원이 인가될 때 컨트롤 테이블의 각 데이터는 초기값으로 설정됩니다. 사용자가 초기값을 변경하면 새로운 초기값이 적용됩니다. RAM 영역의 초기값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1, 2, 4[byte]로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.

EEPROM 영역

주소 크기[byte] 데이터 설명 접근속성 초기값
0 2 Model Number 모델 번호 R 400
6 1 Firmware Version 펌웨어 버전 정보 R -
7 1 ID 제어기 ID RW 200
8 1 Baud Rate 제어기 통신속도 R 1
9 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 0
10 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2

RAM 영역

주소 크기[byte] 데이터 설명 접근속성 초기값
21 1 Mode Number 현재 모드 번호 RW -
25 1 Press Counter 시작버튼 눌림 횟수 R -
26 1 Button Status 사용자버튼 상태 R 0
30 2 My Zigbee ID 나의 무선모듈 ID R -
32 2 Your Zigbee ID 상대 무선모듈 ID RW -
36 1 IR Communication Channel 적외선(수신기) 통신 채널 번호 RW 1
73 1 128ms Timer Value 128ms 타이머 값 RW 0
74 2 1ms Timer Value 1ms 타이머 값 RW 0
76 1 Power Save Timer Value 자동 꺼짐 타이머 값 RW 0
77 1 Random Number 임의의 숫자 RW -
84 1 Buzzer Index 부저 음계/멜로디 번호 RW 0
85 1 Buzzer Time 부저 재생 시간 RW 0
86 1 Sound Detected Count 최종 소리 감지 횟수 R 0
87 1 Sound Detecting Count 소리 감지 횟수 R 0
91 2 Internal Right IR Sensor Value 내장 우측 적외선센서 감지값 R -
93 2 Internal Left IR Sensor Value 내장 좌측 적외선센서 감지값 R -
95 2 Internal Center IR Sensor Value 내장 가운데 적외선센서 감지값 R -
128 1 Port 3 Servo Mode 3번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) RW -
129 1 Port 4 Servo Mode 4번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) RW -
136 2 Port 3 Motor Speed 3번 서보모터 회전 속도 RW -
138 2 Port 4 Motor Speed 4번 서보모터 회전 속도 RW -
152 2 Port 1 Motor Speed 1번 감속모터 회전 속도 RW -
154 2 Port 2 Motor Speed 2번 서보모터 회전 속도 RW -
156 2 Port 3 Servo Position 3번 서보모터 위치 값 RW -
158 2 Port 4 Servo Position 4번 서보모터 위치 값 RW -
172 2 Port 3 IR Sensor Value 3번 포트 적외선 센서 값 R -
174 2 Port 4 IR Sensor Value 4번 포트 적외선 센서 값 R -
204 1 Port 3 Touch Sensor Value 3번 포트 터치 센서 값 R -
205 1 Port 4 Touch Sensor Value c 4번 포트 터치 센서 값 R -
212 1 Port 3 LED Module Value 3번 포트 LED모듈 제어 값 RW 0
213 1 Port 4 LED Module Value 4번 포트 LED모듈 제어 값 RW 0
220 2 Port 3 User Device Value 3번 포트의 사용자 장치 RW 0
222 2 Port 4 User Device Value 4번 포트의 사용자 장치 RW 0
236 1 port 3 Temperature Sensor Value 3번 포트 온도 센서 값 R -
237 1 Port 4 Temperature Sensor Value 4번 포트 온도 센서 값 R -
244 1 Port 3 Ultrasonic Sensor Value 3번 포트 초음파 센서 값 R -
245 1 Port 4 Ultrasonic Sensor Value 4번 포트 초음파 센서 값 R -
252 1 Port 3 Magnetic Sensor Value 3번 포트 자석 센서 값 R -
253 1 Port 4 Magnetic Sensor Value 4번 포트 자석 센서 값 R -
260 1 Port 3 Motion Sensor Value 3번 포트 동작 감지 센서 값 R -
261 1 Port 4 Motion Sensor Value 4번 포트 동작 감지 센서 값 R -
268 1 Port 3 Color Sensor Value 3번 포트 칼라 센서 값 R -
269 1 Port 4 Color Sensor Value 4번 포트 칼라 센서 값 R -
276 1 Port 3 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value 3번 포트 온습도 센서 습도 값 R -
277 1 Port 4 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value 4번 포트 온습도 센서 습도 값 R -
284 1 Port 3 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value 3번 포트 온습도 센서 온도 값 R -
285 1 Port 4 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value 4번 포트 온습도 센서 온도 값 R -
292 2 Port 3 Brightness Sensor Value 3번 포트 조도 센서 값 R -
294 2 Port 4 Brightness Sensor Value 4번 포트 조도 센서 값 R -

R+ Manager 2.0을 통해서 제어기를 연결하면 컨트롤 테이블을 확인할 수 있습니다. (컨트롤 테이블 확인하기)

각 부 명칭

CM-150 각 부 명칭

CM-150 의 각 포트에 연결 가능한 모듈

전원 연결

작동 방법

자동꺼짐타이머 바로가기

PC 연결

micro USB 케이블과 CM-150 제어기 연결 그림

무선 통신 모듈 연결하기