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개요

  1. 우수한 보행 성능의 휴머노이드 예제 (보행 중 스스로 자세 보정)
  2. 자이로 센서, 절대 거리 센서, 적외선 센서 등 다양한 센서 탑재
  3. 무선 리모컨 포함 (적외선 통신 기본 내장, 지그비 추가 가능)
  4. 업그레이드 된 전용 프로그래밍 소프트웨어 [로보플러스] 제공
  5. 특수 디자인 된 반투명의 휴머노이드 전용 스킨
  6. 디지털 패킷 통신, Daisy Chain 으로 간단한 배선 정리
  7. 만능 결합 구조로 다양한 형태의 로봇을 손쉽게 제작 가능

시작하기

부품 목록

작동하기

프로그램 다운로드

로봇 켜기

  1. 전원 스위치를 켜면 LED 가 깜빡이며 로봇이 켜집니다.
  2. MODE 버튼을 눌러 PLAY 에서 LED 가 깜빡이도록 합니다. (MODE 버튼을 누를 때마다 LED 가 이동합니다.)
  3. START 버튼을 누릅니다. (PLAY 에서 LED 가 깜빡이지 않고 계속 켜져 있는지 확인하세요.)
    • LED 가 켜지지 않으면 전원 케이블이 제대로 연결되어 있는지 확인합니다.
    • 이상이 없으면 배터리를 충전하세요. (충전하기 참조)

로봇의 전원이 켜지지 않습니다.

  1. 배터리가 제대로 연결되어 있나요?
  2. 배터리가 충전되어 있나요?
  3. 퓨즈가 끊어지진 않았나요?

배터리 잔량을 확인하고 싶어요.

CM-530 의 전원을 켠 후 U 버튼을 누르면 LED 가 켜지는 갯수로 배터리 잔량을 확인할 수 있습니다.

로봇 작동 중 경고음 “삐리삐리~” 소리가 연속해서 들립니다.

조립 확인하기

로봇의 기본 자세가 이상하고, 동작이 비정상적입니다.

로봇이 보행 중 쉽게 넘어지거나 걸음걸이가 불안합니다.

경고음이 울리며 일부 모터의 LED 가 켜지고, 토크가 풀려 있습니다.

로봇 타입 “도” “도레” “도레미” “도레미” 반복
TYPE A O
(올바르게 조립 됨)
ID 9, 10의 배선을 확인 ID 7, 8의 배선을 확인 일부 모터의 케이블이 빠져 있습니다. 조립서를 보고 배선을 다시 확인하세요.
TYPE B - O
(올바르게 조립 됨)
ID 9, 10번 모터를 연결해야 할 곳에 7, 8이 잘못 연결됨 일부 모터의 케이블이 빠져 있습니다. 조립서를 보고 배선을 다시 확인하세요.
TYPE C - ID 7, 8번 모터를 연결해야 할 곳에 9, 10이 잘못 연결 됨 O
(올바르게 조립 됨)
일부 모터의 케이블이 빠져 있습니다. 조립서를 보고 배선을 다시 확인하세요.

로봇 조종하기

로봇을 켜고 PLAY 모드를 실행 한 후, R / D / L / U 버튼을 누르면 다음 모드가 실행 됩니다.

참고: 모드를 선택하지 않고, 리모컨(RC-100) 버튼을 누르면 리모컨 조종 모드로 동작합니다.

리모콘 조종 모드

리모컨 (RC-100) 으로 로봇을 조종할 수 있습니다.

리모컨(RC-100) 작동 방법
  1. POWER/MODE 버튼을 1초 이상 누르면 전원이 켜집니다.
  2. 리모컨의 버튼을 눌러 로봇을 조종합니다.
    • 보행 ( 방향 버튼 : U / L / D / R )
    • 자세 바꿈 ( 1 + 방향 버튼 : U / L / D / R )
    • 데모 동작 ( 2 + 방향 버튼 : U / L / D / R )
    • 축구 동작 ( 3 + 방향 버튼 : U / L / D / R )
    • 격투 동작 ( 4 + 방향 버튼 : U / L / D / R )

보행 ( 방향 버튼 : U / L / D / R )
Buttons Motion
U 앞으로 가기
D 뒤로 가기
L 왼쪽으로 회전
R 오른쪽으로 회전
U + L 전진하며 왼쪽으로 회전
D + L 왼쪽 옆걸음
U + R 전진하며 오른쪽으로 회전
D + R 오른쪽 옆걸음
자세 바꿈 ( 1 + 방향 버튼 )
Buttons Motion
1 + U 엎드려 일어나기(등을 보이고 넘어졌을 때)
1 + D 누워 일어나기(가슴을 보이고 넘어졌을 때)
1 + L 팔굽혀 펴기
1 + R 물구나무 서기
데모 동작 ( 2 + 방향 버튼 )
Buttons Motion
2 + U 가슴 치기
2 + D 머리 긁기
2 + L 두 손 올려 환호하기
2 + R 허리 숙여 인사하기
축구 동작 ( 3 + 방향 버튼 )
Buttons Motion
3 + U 오른쪽 막기 (눌렀다가 떼면 동작 원위치)
3 + D 왼쪽 막기 (눌렀다가 떼면 동작 원위치)
3 + L 왼발 슛
3 + R 오른발 슛
격투 동작 ( 4 + 방향 버튼 )
Buttons Motion
4 + U 전방 공격
4 + D 방어 (눌렀다가 떼면 동작 원위치)
4 + L 왼쪽 공격
4 + R 오른쪽 공격

로봇의 관절 동작 범위에 따라 동작이 제한될 수 있습니다.

CM-510 IR 채널 설정 ( Start + U, L, D, R )

조종모드에서 CM-510에 IR수신기를 장착하고 RC-100으로 조종할 때, 제어기의 Aux 버튼을 눌러 다음과 같이 리모콘의 채널을 설정할 수 있습니다. 채널을 바꾸면, RC-100의 채널도 같이 바꿔 주어야 합니다. RC-100의 채널 변경은 RC-100의 채널 변경 방법을 참고하세요.

Buttons Motion
Start + U RC-100 채널 1로 설정
Start + D RC-100 채널 3로 설정
Start + L RC-100 채널 2로 설정
Start + R RC-100 채널 4로 설정
리모컨으로 로봇을 조종함 앉아서 리모컨 신호를 기다림
리모컨 조종이 잘 되지 않습니다.
여러 대의 로봇으로 축구 경기나 로봇 격투를 하고 싶어요.

데모 모드

박수를 쳐 주면, 로봇은 그 횟수만큼 박수를 따라 칩니다. DMS센서에 물체가 감지되면 인사를 합니다. 일정시간 소리나 물체가 감지되지 않으면 로봇은 스스로 움직이며 여러 가지 동작을 보여줍니다.

박수를 따라 침 다양한 동작을 보여 줌

자율 보행 모드

로봇이 장애물을 피하며 걸어갑니다. 절대 거리 센서에 물체가 감지되면 보행을 멈추고 물체가 감지되지 않을 때 까지 왼쪽으로 회전합니다. 보행중 넘어지면 넘어진 방향을 감지하여 스스로 일어납니다.

조립 확인 모드

조립 확인 모드에서는 로봇이 제대로 조립되었는지 확인할 수 있습니다. 모터를 하나씩 선택하여 로봇의 기본 자세와 비교하세요.

  1. 조립 확인 모드를 실행하면 모든 모터의 힘이 풀립니다.
  2. U / D 버튼을 눌러 모터를 하나씩 선택합니다. 이 때, 선택된 모터는 LED 가 켜지며 기본 위치로 돌아갑니다.( U : ID 를 1 씩 증가시킴. D : ID 를 1 씩 감소시킴)
  3. LED 가 켜진 모터의 ID 와 조립서의 ID 를 비교하세요.

    해당 ID 의 모터가 로봇에 존재하지 않을 경우 경고음이 울립니다.

  4. 실제로 모터가 멈춰있는 위치와 기본 자세에 해당하는 관절의 모습을 서로 비교하세요.

    LED는 켜져 있지만 모터에 힘이 풀려 있다면, 모터의 조립 상태나 주변의 케이블 등을 다시 살펴보세요.

충전하기

STEM 키트는 리튬폴리머로도 작동할 수 있으며, 쇼핑몰(http://www.robotis.com/shop/) 에서 별도로 구매합니다.
로봇 작동 중 배터리 경고음이 울리면, 배터리를 충전합니다.
충전이 시작되면 충전기의 붉은색 LED가 깜빡입니다. 충전이 완료되면 녹색 LED가 켜집니다.

  1. 배터리 분리

  2. 충전기 연결

  3. 충전

    충전중(붉은색 LED), 충전완료(녹색 LED)

충전 시간

보관시 주의사항

  1. 배터리를 충전기나 로봇에 연결된 상태로 보관하지 마세요.
  2. 오랫동안 사용 안할시 절반정도 충전된 상태로 보관해 주세요.
  3. 온도나 습도가 높은 곳에 보관하지 마세요.

튜토리얼

화면 출력하기

태스크 코드 작성

  1. 로보플러스 태스크 프로그램 실행
    아래 그림에서와 같이 윈도우에서 “시작 > 모든 프로그램 > ROBOTIS > RoboPlus > Software > RoboPlus Task” 를 선택하면 로보플러스 태스크 가 실행됩니다.

    • 로보플러스 태스크 초기 화면

  2. 제어기 선택
    빈 줄을 선택한 후 더블클릭 하거나 Enter 키를 누르면 제어기 선택 대화창이 나타납니다. 자신의 제어기를 선택한 후 확인 버튼을 누릅니다.

  3. 프로그램 시작 만들기
    제어기 선택 창에 이어서 뜨는 명령어 종류 선택 창에서 ‘프로그램 시작’을 선택하면 RoboPlus Task 에 프로그램 시작 이 만들어 집니다.

  4. 무조건 반복 명령어 입력
    숫자를 반복하여 화면에 출력하기 위하여 무조건 반복 명령어를 사용합니다. (명령줄 만들기)
    프로그램 시작의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄을 더블클릭 하거나 선택 후 Enter 키를 누르면 명령어 종류 선택 창이 뜹니다. 명령어 종류 중 “반복문 > 무조건 반복 (while(1))” 을 선택합니다.

  5. 로드 명령어 입력
    화면에 출력할 값을 화면 출력 으로 입력하기 위해 로드 명령어를 사용합니다. 무조건 반복의 { 와 } 사이 구간의 빈 줄에 “실행문 > 로드 (값 입력하기)” 를 선택하여 입력합니다.

  6. 숫자 1화면 출력 으로 로드
    로드 명령어의 파라미터 중 좌측 파라미터( ? )를 선택합니다. (파라미터에 대한 설명)
    좌측 파라미터는 우측 파라미터 값을 입력할 곳입니다. 좌측 파라미터 ?를 더블클릭 하거나 클릭 후 Enter 키를 누르면 아래와 같은 파라미터 선택 창이 뜹니다.
    제어기 > 화면 출력 을 선택하고 확인 버튼을 누릅니다.

    같은 방법으로 우측 파라미터 ? 에는 상수 > 숫자 > 1 을 입력합니다.

    로드 명령어의 파라미터를 모두 입력한 화면은 아래와 같습니다.

  7. 숫자 2화면 출력 후 줄 바꿈 으로 로드
    화면 출력 아래의 } (무조건 반복의 구간 끝)를 선택하고 스페이스(Space) 키를 눌러 빈 줄을 추가한 후 위 5. ~ 6. 에서와 동일한 방법으로 로드 명령어를 추가하고, 이번에는 “제어기 > 화면 출력 후 줄 바꿈” 에 상수 숫자 2 를 로드합니다. 최종 완성된 태스크 코드는 아래와 같습니다.

  8. 태스크 코드 저장 하기
    Ctrl + S 를 누르거나 도구 모음의 저장 버튼을 눌러 저장합니다.

태스크 코드 다운로드

실행 및 결과 확인

  1. 프로그램 출력용 모니터 창 띄우기
    프로그램 실행 시 화면 출력을 보기 위해서는 반드시 프로그램 실행 전에 프로그램 출력용 모니터 창을 띄워야 합니다. 프로그램 출력용 모니터 창을 띄우는 방법은 아래와 같이 여러 가지가 있습니다.
    • 프로그램 다운로드 창에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭

    • 도구 모음에서 프로그램 출력 보기 버튼을 클릭
    • 프로그램(P) 메뉴의 프로그램 출력 보기(V) 메뉴 선택 혹은 단축키 F5
  2. 프로그램 실행하기
    제어기 전원 스위치를 켜면 모드 LED 가 깜빡이고 있는 대기 상태가 됩니다. 이 때 모드(MODE) 버튼을 눌러 모드 LED 가 PLAY 에 위치하도록 한 후 시작(START) 버튼을 누르면 다운로드 한 태스크 코드가 실행됩니다. 프로그램 출력용 모니터에 숫자 1 과 2 가 출력되는 것을 확인합니다.

버튼과 LED

태스크 코드 작성

태스크 코드 다운로드

작성한 태스크 코드를 제어기에 다운로드 합니다. (태스크 코드 다운로드 방법)

실행 및 결과 확인

제어기에 다운받은 프로그램을 실행하고 U 버튼을 누르면 AUX LED 가 켜지고, D 버튼을 누르면 LED 가 꺼지는 것을 확인합니다. START 버튼을 눌러 종료합니다.

보행 머신

보행 머신 의 사용 방법을 알아 봅시다. 보행 머신이란 특정 패턴으로 만들어진 보행 모션 파일과 이 모션 파일에 들어있는 보행 모션들 간의 연결을 부드럽게 이어주는 역할을 하는 태스크 코드를 합쳐서 부르는 말입니다.

보행 머신을 사용하여 보행 모션 간의 전환을 부드럽게 이어주는 방법에 대해 알아 봅시다.

보행 모션 파일 살펴보기

보행 모션 파일

보행 머신에서 사용되는 보행 모션 파일은 31 페이지부터 224 페이지 사이에 보행에 필요한 모션들이 모여 있습니다.
몇 개의 모션 페이지들이 모여서 연속적으로 반복 실행되면서 하나의 보행 패턴(전진, 후진 등)을 형성하도록 되어 있으며, 각 페이지는 다른 보행 패턴의 모션 페이지로 전환하기 용이하도록 맞춰서 만들어져 있습니다.

보행 모션 파일에 작성되어 있는 보행 패턴

보행 머신에 사용되는 보행 모션 파일에는 다음과 같은 16가지 보행 패턴이 포함되어 있습니다.

전진 후진 제자리 좌회전 제자리 우회전
왼쪽 옆걸음 오른쪽 옆걸음 전진하며 좌회전 전진하며 우회전
후진하며 좌회전 후진하며 우회전 좌로 회피 우로 회피
좌측 대각선 전진 우측 대각선 전진 좌측 대각선 후진 우측 대각선 후진

보행 머신 태스크 코드 살펴보기

보행 머신 태스크 코드에는 보행초기화 함수와 보행실행 함수가 포함되어 있으며, 이 두 가지 함수를 사용하여 리모컨으로 로봇을 조종하는 예제가 들어 있습니다.

보행초기화 함수

보행초기화 함수는 보행 머신을 사용하기 전에 각종 변수값을 초기화 하고, 로봇을 초기 자세로 만들어 주는 함수입니다.

보행실행 함수

보행실행 함수는 보행 명령에 따른 보행 패턴을 실행시켜주고, 각 보행 패턴 사이의 전환을 매끄럽게 연결시켜 주는 함수입니다.

보행명령 번호

번호 보행 패턴 번호 보행 패턴 번호 보행 패턴 번호 보행 패턴
1 전진 2 후진 3 제자리 좌회전 4 제자리 우회전
5 왼쪽 옆걸음 6 오른쪽 옆걸음 7 전진하며 좌회전 8 전진하며 우회전
9 후진하며 좌회전 10 후진하며 우회전 11 좌로 회피 12 우로 회피
13 좌측 대각선 전진 14 우측 대각선 전진 15 좌측 대각선 후진 16 우측 대각선 후진

프로그램 시작

리모컨으로 보행 조종 시 보행초기화 함수와 보행실행 함수를 사용하여 각 보행 패턴간의 전환을 이어주는 방법에 대해 간단한 프로그램 시작 예제를 작성해 봅시다.

  1. 먼저 보행초기화 함수를 호출하여 변수를 초기화 하고, 로봇을 초기 자세로 만들어 줍니다.
  2. 보행명령 이라는 변수에 0 ~ 16 에 해당하는 보행 패턴 번호를 선택하여 입력하고, 보행실행 함수를 호출하면 선택한 보행 패턴이 실행됩니다.
  3. 보행명령 변수에 다른 보행 패턴 번호를 입력하고 다시 보행실행 함수를 호출하면 자동적으로 최대한 자연스럽게 보행 패턴의 전환이 이루어 집니다.

보행머신의 태스크 코드 파일에는 위와 같은 방식으로 16 가지의 보행 패턴을 리모컨으로 조종하기 위한 예제 코드가 들어가 있습니다. 프로그램 시작 함수를 적절히 수정하여 본인에게 맞는 보행 조종 알고리즘을 만들어 보세요.

자이로 센서를 이용한 보정

본 학습에 사용된 태스크 코드는 보행 머신에서 사용된 태스크 코드에 자이로 센서 관련 코드를 추가한 것으로, 선행 학습 부분을 먼저 학습 후 보시면 이해하기가 더 쉽습니다.

준비 사항

개념 정리

태스크 코드 살펴 보기

  1. 자이로초기화 함수 호출

  2. 관절 오프셋 적용을 위한 밸런스페이지 실행
    관절 오프셋이 적용되기 위해서는 모션이 실행되어야 합니다. 따라서 아무런 모션도 실행되고 있지 않은 상태에서는 자이로 센서에 의한 보정 값이 관절 오프셋에 입력되어도 적용이 되지 않기 때문에 밸런스페이지를 만들어서 아무런 모션도 실행되지 않을 때 실행하여 관절 오프셋이 항상 적용되도록 합니다.

  3. 자이로초기화 함수
    • 자이로초기화 함수에는 약 0.128초 주기로 10번의 자이로 센서 값을 읽어와서 그 평균 값을 자이로 센서 기준값으로 저장합니다. (약 250 정도가 일반적인 기준값 임.)
    • 만약 자이로 센서 값이 230 보다 작거나 270 보다 큰 경우에는 자이로 센서가 없는 것으로 간주하고 보정을 사용하지 않도록 설정합니다. (자이로 센서가 없거나 초기화 중 로봇이 많이 흔들린 경우)

  4. 콜백 함수에서 보정값 계산
    • 일정 주기로 자동 실행되는 콜백 함수에서 현재 자이로 센서 값을 읽어와서 기준값과 비교하여 변동량을 계산한 후 그 값에 따라 보정 값을 계산합니다.
    • 이 때 자이로보정사용 변수가 FALSE 이면 보정을 사용하지 않습니다. 따라서 메인 루틴에서 자이로 보정을 사용하지 않으려는 곳에 자이로보정사용 변수를 FALSE 로 설정하면 됩니다.

    • 계산된 보정 값을 관절 오프셋에 적용하여 로봇의 자세를 보정합니다. 앞/뒤 기울어짐을 보정하기 위해서는 무릎과 발목의 13, 14, 15, 16 번 관절을 사용하고, 좌/우 기울어짐을 보정하기 위해서는 발목과 허리의 9, 10, 17, 18 번 관절을 사용합니다.

보정 테스트

사용자 모션 추가(모션 만들기)

본 학습은 보행 머신에서 사용된 모션 파일에 몇 가지 모션을 추가하는 방법에 대해 학습합니다. 따라서 선행 학습 부분을 먼저 학습 후 보시면 이해하기가 더 쉽습니다.

모션 페이지 번호 동작 설명 모션 페이지 번호 동작 설명
14 오른쪽 공 막기 27 엎드려 일어나기
16 왼쪽 공 막기 28 누워 일어나기

“오른쪽 공 막기” 모션 만들기

  1. RoboPlus Motion 을 실행하고 제어기와 연결합니다. (로봇 연결하기 참조)

  2. 14번 페이지에 공 막기 모션을 추가하기 위해 이름을 입력하고 스텝을 추가합니다.

  3. 로봇의 모든 모터가 꺼져 있는 상태에서 로봇의 포즈를 설정해 줍니다. 다음은 오른쪽 공 막기 포즈입니다.

  4. 위와 같이 로봇의 포즈를 설정하고 토크 온 버튼을 누르면 현재 로봇의 관절 값이 <로봇의 포즈=""> 에 자동으로 입력됩니다. 왼쪽 화살표 버튼을 누르면 현재 입력된 로봇의 관절 값을 <스텝의 포즈=""> 로 읽어올 수 있습니다.

  5. 멈춤 시간과 실행 시간을 조절합니다. (스텝 멈춤/실행 시간의 자세한 정보는 여기를 참조하세요.)

  6. 막기 포즈를 유지하기 위하여 NEXT 페이지를 자기 자신으로 지정하여 무한 반복 모션으로 만듭니다. 무한 반복 모션을 빠져나올 때 적절한 모션을 취하도록 하기 위해 EXIT 페이지도 지정해 줍니다.

  7. EXIT 페이지로 지정한 15번 페이지에 기본 자세로 돌아가기 위한 모션을 만들어 줍니다. 위의 오른쪽 공 막기 포즈와 같이 15번 모션 페이지에 스텝 3 개를 추가하여 각각 아래와 같은 포즈를 추가합니다.

  8. 추가 설정(반복 횟수, 재생 배속 등). 각 페이지의 반복 횟수나 전체 속도 등을 추가로 설정할 수 있습니다.

“왼쪽 공 막기” 모션 만들기

“엎드려 일어나기”와 “누워 일어나기” 모션 만들기

엎드려 일어나기

누워 일어나기

저장하기

사용자 모션 추가(태스크 코드)

태스크 코드 살펴보기

“자이로 센서를 이용한 보정” 에서 작성한 태스크 코드에 사용자 모션을 실행하는 코드를 추가한 태스크 코드입니다.

  1. 보행명령 에 0번을 실행하여 로봇을 정지 상태로 만듭니다.
  2. 사용자가 추가한 모션의 경우 자이로 센서가 수평을 유지해야 하는 모션이 아니라면 자이로 센서에 의한 보정을 꺼 놓아야 오프셋에 의한 모션의 변형이 일어나지 않습니다. 따라서 자이로보정사용 을 FALSE 로 만들어 줍니다. 그 후 EXIT페이지실행후모션종료대기 함수를 호출하여 로봇이 완전히 멈출 때까지 기다립니다.
  3. 모션 페이지 27 과 28 에 추가한 모션은 “일어나기” 모션으로 한 번만 실행되는 모션입니다. 따라서 리모컨 버튼 값에 따라 지정된 모션 페이지를 실행시키고, 모션이 종료될 때까지 기다립니다.
  4. 모션 페이지 14 와 16 에 추가한 모션은 “공 막기” 모션으로 무한 반복 모션입니다. 따라서 모션을 중지하기 위해서는 EXIT 페이지의 실행이 필요합니다. 조건 대기 명령어를 통해 동일한 버튼을 계속 누르고 있는 것이 아닐 경우 EXIT페이지실행후모션종료대기 함수를 호출하여 EXIT 페이지를 실행하며 모션을 종료합니다.(“모션 페이지” 파라미터에 대한 자세한 설명은 여기를 참고하세요.)
  5. 사용자 모션의 실행이 완료되었으면 자이로보정사용 변수를 TRUE 로 변경하여 다시 자이로 보정을 사용하도록 복구해 줍니다.

그리퍼 제어

배경 지식

모션과 그리퍼를 별도 제어하기 위한 제어 우선순위 설정

그리퍼 장착

태스크 코드 작성

  1. 그리퍼 제어 초기화 그리퍼 제어를 위해 양 팔에 해당하는 관절들의 “관절 오프셋”에 1024 를 입력하여 모션 재생 시 양 팔 관절은 모션 데이터에 의한 제어를 받지 않도록 설정합니다. 그 외에 팔과 그리퍼의 움직임 속도, 그리퍼의 잡는 힘과 유연성 등의 값을 초기화 해 주고, 팔의 초기 자세를 잡아줍니다.

  2. 콜백 함수(자이로 보정) 수정
    콜백 함수에서 자이로 보정 값 적용 등을 위해 관절 오프셋을 사용하는 경우 그리퍼에 사용된 관절에 관절 오프셋을 설정하지 않도록 합니다. STEP 1 에서 그리퍼 제어 초기화를 위해 관절 오프셋을 1024 로 변경해 놓았는데, 이 값이 바뀌는 것을 막기 위함입니다.

  3. 그리퍼/팔 제어 함수
    그리퍼와 팔을 제어하는 함수를 아래와 같이 작성합니다. 이 함수는 필요에 따라 모션 상태와 상관없이 호출하게 되면 그리퍼와 팔의 움직임을 제어합니다.

    왼팔과 그리퍼 역시 위와 동일한 방법으로 함수를 작성해 줍니다.

  4. 리모컨으로 팔 및 그리퍼 제어
    그리퍼 및 팔 제어 함수를 이용하여 리모컨으로 조종하는 코드를 추가합니다. 아래 코드는 사용자 모션 추가(태스크 코드) 부분을 참조하시면 도움이 됩니다.

다운로드 및 결과 확인

다운로드

기본 프로그램

태스크 코드 다운로드 방법

로보티즈 초급/종합 키트에서 사용되는 제어기인 CM-5 에 RoboPlus 프로그램을 사용하기 위해서는 반드시 펌웨어 업데이트가 필요합니다. 펌웨어 업데이트 방법은 RoboPlus Manager 의 펌웨어 업데이트를 참고하세요.

태스크 코드 다운로드 준비

  1. 다운로드 할 태스크 코드 파일(*.tsk)을 RoboPlus Task에서 불러 옵니다.
    • 태스크 코드 파일을 더블클릭하여 열 수 있습니다.
    • RoboPlus Task 의 파일 열기 기능으로 열 수 있습니다.
    • 마우스를 이용하여 파일을 RoboPlus Task 위로 드래그 앤 드롭(Drag & Drop)을 통해 열 수 있습니다.
  2. USB2Dynamixel을 이용하여 PC 와 제어기를 연결합니다.
  3. 제어기의 전원을 켭니다. (전원을 켜는 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)

태스크 코드 다운로드

  1. PC와 제어기가 연결되어야 합니다.
    태스크 코드를 다운로드하기 위해서는 PC와 제어기가 연결되어야 합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)

  2. 사용할 통신 포트를 선택해야 합니다.
    자동 찾기 기능을 이용하면 쉽게 통신 포트를 설정할 수 있습니다.

    RoboPlus Task 가 제어기를 찾지 못하면 아래와 같은 에러 메시지가 나타납니다.

    • PC와 제어기가 연결되어 있는지 확인합니다. (연결 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)
    • 제어기의 전원이 켜져 있는지 확인합니다.
    • 제어기가 연결된 통신 포트가 바르게 선택되어 있는지 확인합니다.
  3. 다운로드 메뉴를 선택합니다.

    만약 프로그램에 오류가 있다면 오류를 찾아 수정해야 합니다. (룰 체크 에러 메시지 확인)

  4. 다운로드를 진행합니다.

    만약 다운로드에 실패했다면 처음부터 다시 시도합니다.

  5. 태스크 코드(Task Code)를 실행한뒤 로봇의 동작을 실행 합니다.
    제어기를 켜고 다운로드 한 태스크 코드를 실행합니다. (태스크 코드 실행 방법은 각 제어기 정보를 참고하세요.)

모션 파일 다운로드 방법

타입 파일 종류 다운로드
조립서 PDF 파일 Download
A 타입 휴머노이드 기본 태스크 코드
휴머노이드 기본 모션 파일
Download
Download
B 타입 휴머노이드 기본 태스크 코드
휴머노이드 기본 모션 파일
Download
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C 타입 휴머노이드 기본 태스크 코드
휴머노이드 기본 모션 파일
Download
Download

휴머노이드 활용 예제

기본예제로 로보티즈 프리미엄에 제공되는 보행 속도의 2배 이상의 속도를 내는 보행 동작과 격투 경기용 동작이 포함되어 있습니다.
보행 모션 페이지만 별도로 복사하여 사용하실 수도 있습니다.

A타입에만 적용 가능하며, B와 C타입에 적용시에는, [로보플러스 모션]에서 로봇의 양쪽 골반과 발목 관절의 옵셋을 수정하여 흐트러진 로봇의 무게중심을 수정하는 절차를 진행하셔야 합니다.

휴머노이드 격투

휴머노이드 격투 예제 파일

타입 파일 종류 다운로드
A 타입 휴머노이드 격투 태스크 파일 Download
A 타입 휴머노이드 격투 모션 파일 Download

로봇 조종하기

로봇을 작동하기 위한  키 정보 입니다.

보행 ( 방향 버튼 : U / L / D / R )
Buttons Motion Buttons Motion
U 앞으로 가기 U + L 전진하며 왼쪽으로 회전
L 왼쪽으로 회전 U + R 전진하며 오른쪽으로 회전
D 왼쪽 공격 L + 5 좌 이동
R 오른쪽으로 회전 L + 5 + 6 빠른 좌 이동
L + U + 5 좌 이동하며 앞으로 R + 5 + 6 빠른 우 이동
L + D + 5 좌 이동하며 뒤로 R + U + 5 우 이동하며 앞으로
R + 5 우 이동 R + D + 5 우  이동 하며 뒤로
공격 ( 키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
1 + L 왼쪽 대각선 공격 6 + 2 좌 공격 (강)
1 + R 오른쪽 대각선 공격 6 + 4 우 공격 (강)
2 + U 전 공격 6 + 1 전 공격 (강)
2 + L 좌 공격 4 + U 잡기
2 + R 우 공격 4 + D 잡기 2
3 양쪽 공격 4 + L 잡기
- - 4 + R 잡기 2
기타 ( 키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
5+6+D+3 토크 오프 5+6+U+1 토크 온
1 + U 앞으로 일어나기 1 + D 뒤로 일어나기

참고: 4+U 와 4+L 은 같은 동작입니다.  마찬가지로 4+D와 4+R은 같은 동작입니다.

휴머노이드 축구

타입 파일 종류 다운로드
A 타입 휴머노이드 축구 태스크 파일 Download
A 타입 휴머노이드 축구 모션 파일 Download

로봇 조종하기

로봇을 작동하기 위한  키 정보 입니다.

보행 ( 방향 버튼 : U / L / D / R )
Buttons Motion Buttons Motion
U 앞으로 가기 D 뒤로 가기
L 왼쪽으로 회전 R 오른쪽으로 회전
U + L 전진하며 왼쪽으로 회전 U + R 전진하며 오른쪽으로 회전
L + 5 좌 이동 R + 5 우 이동
L + 5 + 6 빠른 좌 이동 R + 5 + 6 빠른 우 이동
L + U + 5 좌 이동하며 앞으로 R + U + 5 우 이동하며 앞으로
L + D + 5 좌 이동하며 뒤로 R + D + 5 우  이동 하며 뒤로
공격 ( 키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
2 + U 앞으로 차기 (왼발) 2 + D 뒤로 차기
2 + L 왼쪽으로 차기 2 + R 오른쪽으로 차기
2 + 6 + U 앞으로 세게 차기 4 + 6 + U 앞으로 세게 차기
4 + U 앞으로 차기 (오른발) 4 + D 뒤로 차기
4 + L 왼쪽으로 차기 4 + R 오른쪽으로 차기
수비 ( 키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
3 막기 준비 3 + U 전방 막기
3 + L 좌측 공 막기 3 + R 우측 공 막기
기타  ( 키 + 키)
Buttons Motion Buttons Motion
5+6+D+3 토크 오프 5+6+U+1 토크 온
1 + U 앞으로 일어나기 1 + D 뒤로 일어나기
1 + L 가슴 치기 1 + R 환호

예제

초급 응용 로봇

각 로봇의 조립서는 인터넷이 연결되어 있어야 다운로드 받으실 수 있습니다.

Examples Description
1. 차단바
Download 조립서
Download 데모용 태스크 코드
Download Video
사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 조건 대기
알고리즘 제어기의 버튼으로 다이나믹셀 위치 제어
동작 방법
- 제어기의 U 버튼을 누르면 차단바가 열립니다.
- 제어기 의 D 버튼을 누르면 차단바가 닫힙니다.
2. 다목적 계기판
Download 조립서
Download 데모용 태스크 코드
Download Video
사용된 장치 CM-510/CM-530(1) , AX-12+(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 복귀, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약
알고리즘 제어기의 버튼으로 다이나믹셀 속도 제어
동작 방법
- 제어기의 U 버튼을 누르고 있으면, 게이지의 속도가 점점 빨라집니다.
- 제어기의 D 버튼을 누르고 있으면, 게이지의 속도가 점점 느려집니다.
3. 악어 입
Download 조립서
Download 데모용 태스크 코드
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1) , AX-12+(1), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 타이머 값에 따라 다이나믹셀 위치 및 버저 제어
동작 방법
- 센서의 전방에 손을 대면 입을 벌리고, 손을 떼면 입을 다뭅니다.
- 만약, 입을 다물 때 입 사이에 물체가 있으면, 다시 입을 벌립니다.
10초 동안 물체가 감지되지 않으면 멜로디 소리를 냅니다.
4. 팬틸트 장치
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Download 데모용 태스크 코드
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(2)(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1], ID[2] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 조건 대기
알고리즘 제어기 버튼으로 팬틸트 제어
동작 방법
- 제어기의 U 버튼을 누르면 틸트(위,아래) 관절이 위로 움직입니다.
- 제어기의 D 버튼을 누르면 틸트(위,아래) 관절이 아래로 움직입니다.
제어기의 R 버튼을 누르면 팬(좌,우) 관절이 우로 움직입니다.
제어기의 L 버튼을 누르면 팬(좌,우) 관절이 좌로 움직입니다.
5. 차량 출입 통제기
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Download 데모용 태스크 코드
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(2), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1], ID[2] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 다이나믹셀 하중 값에 따라 다이나믹셀 위치 제어
동작 방법
- 센서에 물체가 감지되면, 차단바가 수직으로 열립니다.
- 센서에 물체가 감지되고 동시에 차단바가 밀리면, 차단바가 수평으로 열립니다.
센서에 물체가 감지되지 않으면, 차단바가 닫힙니다.
6.스마트카
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(4), 적외선 센서(2)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[4] : 바퀴모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 점프, 레이블, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 조건 대기
알고리즘 제어기의 버튼에 따라 모드 설정을 하고, 버튼과 센서 값에 따라 다이나믹셀 회전 방향 제어
동작 방법
- 제어기의 스타트버튼과 U버튼을 누르면 조종모드로 됩니다.
- 제어기의 스타트버튼과 D버튼을 누르면 자율모드로 됩니다.
조종모드시 L버튼을 누르면 전진, R버튼을 누르면 후진, U버튼을 누르면 우회전, D버튼을 누르면 좌회전을 합니다. 움직일때마다 멜로디가 나옵니다.
자율모드시 전방센서가 감지되면 우회합니다. 하단센서가 감지되면 낭떠러지를 피해 우회합니다.
7. 박수치는 꽃게  
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(2)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1],  ID[2] : 관절모드
RoboPlus 문법 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 횟수만큼 반복, 조건 대기
알고리즘 마이크 센서 소리 감지 횟수에 따라 다이나믹셀 위치 제어
동작 방법
- 로봇은 팔을 벌린채 대기합니다.
소리감지시 감지 횟수 만큼 박수를 따라칩니다.
8.공격하는 오리  
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(3), 적외선 센서(2)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[3] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 조건 반복, 조건 대기
알고리즘 센서 감지에 따라 다이나믹셀 제어
동작 방법
- 로봇은 좌우 이동을 반복하며 감시합니다.
센서감지기 감지된 센서 방향쪽으로 따라가고 두개의 센서가 모두 감지시 공격을 합니다.
9.거리측정기
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(1), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복
알고리즘 센서 감지 거리에 따라 다이나믹셀 위치 제어
동작 방법
- 센서의 감지거리에 따라 높이바가 움직입니다.
10.라인트레이서   
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Download Video
사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(2), 적외선 센서(2)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1],  ID[2] : 바퀴모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 센서 감지 값에 따라 라인트레이서 제어
동작 방법
- 로봇은 검은색 라인을 따라 주행합니다.
11. 보행드로이드      
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(4), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AAX-12+ ID[1]~ ID[4] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 조건 반복, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서 값에 따라 다양한 모션 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 보행 드로이드를 작동시킵니다.
장애물을 피해가면서 보행하는 것을 확인합니다.

중급 응용 로봇

각 로봇의 조립서는 인터넷이 연결되어 있어야 다운로드 받으실 수 있습니다.

Examples Description
1.집게탐사차
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(7), 적외선 센서(1), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[4] : 바퀴모드
AX-12+ ID[5]~ ID[7] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 복귀, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면, 조건 대기, 반복 끝내기
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 장애물 인식 및 처리
동작 방법
- 제어기의 U 버튼을 누르면 차단바가 열립니다.
- 주행 경로 상에 여러 크기의  장애물을 설치해 놓고 집게 탐사차를 작동시킵니다.
장애물이 너무 크면 피해서 주행하는 것을 확인합니다.
장애물이 적당한 크기면 들어서 옆으로 치워 놓고 주행하는 것을 확인합니다.
2.포크레인
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8), 적외선 센서(1), 거리 센서(1)
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 다이나믹셀 위치 제어
동작 방법
- 주행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 포크레인을 작동시킵니다.
- 전방에 물체가 감지되면 굴삭 작업을 하는 것을 확인합니다.
물체를 든 상태에서 센서에 장애물이 감지되면, 감지된 방향으로 회전한 후 물체를 내려놓는 것을 확인합니다.
3.로봇꽃
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(6)
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 소리 감지 횟수에 따라 모션 제어
동작 방법
- 전원을 켜면 꽃잎을 펴고 춤추듯이 천천히 움직입니다.
- 박수 소리가 한번나면 꽃입을 천천히 오므립니다.
박수 소리가 여러번나면 꽃입을 빨리 오므립니다.
4.아기사슴
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(7), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[7] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서 값에 따라 물체 인식
동작 방법
- 아무 변화가 없을 때, 아기 사슴은 앉아서 두리번거립니다.
- 얼굴에 물체를 대면, 그 물체를 계속 쫓아옵니다.
5.거북이
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8), 적외선 센서(2), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[1]~ ID[8] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 장애물 회피
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 거북이를 작동시킵니다.
- 거북이가 기어가다가 전방에 장애물을 만나면 피해가는 것을 확인합니다.
6.거웍(GerWalk)
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(7), 적외선 센서(2), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[1]~ ID[7] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 반복
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 새의 보행 패턴 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 거웍을 작동시킵니다.
- 보행 중 전방 및 좌우에 장애물이 감지되면 피해갑니다.
7. 배틀드로이드
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[1]~ ID[8] : 관절모드
RoboPlus 문법 변수, 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서 값에 따라 다이나믹셀 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 배틀 드로이드를 작동시킵니다.
- 보행 중에 장애물을 만나면 양 팔로 공격합니다.
배틀 드로이드가 넘어졌을 때 전, 후면을 구분하여 스스로 일어납니다.
8.4족로봇
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8), 적외선 센서(1), 거리 센서(1)다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[1]~ ID[8] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 4족 보행 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 4족로봇을 작동시킵니다.
- 보행 중 전방에 장애물이 감지되면 피해갑니다.
9.보행머신
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8), 적외선 센서(1), 거리 센서(1)다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[11]~ ID[18] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기, 조건 반복
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 2족 보행 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 보행머신을 작동시킵니다.
- 보행 중 전방 및 좌우에 장애물이 감지되면 피해갑니다.
10.로봇팔
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(8)
다이나믹셀 설정 값AX-12+ ID[1]~ ID[8] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면, 조건 반복
알고리즘 다이나믹셀간 위치값 통신
동작 방법
- 제어 모터를 움직이면 반응모터가 따라 움직이는지 확인 합니다.

고급 응용 로봇

각 로봇의 조립서는 인터넷이 연결되어 있어야 다운로드 받으실 수 있습니다.

Examples Description
1.공룡
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(15), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[15] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 복귀, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면, 조건 대기, 반복 끝내기
알고리즘 적외선 센서 값에 따라 장애물 감지 및 모션 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 공룡 로봇을 작동시킵니다.
- 공룡 로봇이 장애물을 공격하는 것을 확인합니다.
장애물이 너무 크면 피해서 주행하는 것을 확인합니다.
장애물이 없어지면 계속 걸어 갑니다.
2.강아지
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(17), 적외선 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[17] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 레이블, 점프, 만약, 아니면 만약, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 타이머, 소리감지에 따라 4족 응용 모션 제어
동작 방법
- 보행 경로 상에 장애물을 설치해 놓고 강아지를 작동시킵니다.
- 소리가 나면 장애물을 피해가면서 보행하는 것을 확인합니다.
입을 만져주면 재롱을 부립니다.
(박수 소리 횟수에 따라 재롱이 달라집니다.)
일정 시간이 지나도록 아무 변화가 없으면 앉아서 잠을 잡니다.
3.킹스파이더
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(18), 적외선 센서(2)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[18] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 레이블, 점프, 만약, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 타이머에 따라 6족 응용 모션 제어
동작 방법
- 보행 중 장애물을 만나면 피해서 돌아다닙니다.
- 전방에 가까운 곳에서 물체가 감지되면 공격합니다.
-위쪽에서 물체가 접근하면 몸을 움츠립니다.
-일정 시간 동안 아무 변화가 없으면 잠을 잡니다.
4.전갈
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Download 데모용 모션 파일
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(18), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[18] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 레이블, 점프, 만약, 아니면 만약, 횟수만큼 반복, 조건 대기
알고리즘 소리 감지 횟수와 거리 센서 값에 따라 6족 응용 모션 제어
동작 방법
- 시작하면 잠을 잡니다.
- 박수를 치면 깨어납니다.
-센서에 손을 가까이 가져가면 꼬리로 위협합니다.
-센서에 손을 더 가까이 가져가면 공격합니다.
5.도마뱀
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Download 데모용 모션 파일
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사용된 장치 CM-510/CM-530(1), AX-12+(14), 적외선 센서(1), 거리 센서(1)
다이나믹셀 설정 값 AX-12+ ID[1]~ ID[14] : 관절모드
RoboPlus 문법 함수, 호출, 로드, 계산, 무조건 반복, 만약, 아니면 만약, 아니면, 조건 대기
알고리즘 적외선 센서와 거리 센서 값에 따라 4족 장애물 회피 모션 제어
동작 방법
- 시작하면 기어가다가 전방에 장애물을 만나면 잠시 멈추었다가  피해갑니다.
- 꼬리를 잡히면 도망가려 합니다.

참고자료

퓨즈 교체하기

CM-510/530 에는 과전류가 흘러서 회로가 망가지는 것을 방지하기 위한 퓨즈(Fuse)가 있습니다.
만약 CM-510/530 이 배터리로는 전원이 켜지지 않고 SMPS로만 전원이 켜진다면 퓨즈가 끊어진 것이니 교체해 주어야 합니다.

CM-510/ CM530 의 퓨즈 사이즈는 아래와 같으며, 용량은 125V / 5A ~ 10A 사이의 제품을 사용하시면 됩니다.

퓨즈의 교체 방법

  1. CM-510/530 뒷면의 퓨즈를 확인한다.

  2. 핀셋 등으로 퓨즈를 새 것으로 교체한다.

다이나믹셀 관리하기

로봇 관절로 사용되는 다이나믹셀은 매우 많은 기능들을 내장하고 있습니다. 여기서는 로봇을 만들면서 다이나믹셀의 설정을 바꾸는 방법에 대해 설명합니다.

ID바꾸기

다이나믹셀의 ID는 다음과 같이 변경할 수 있습니다.

  1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 연결 버튼을 누릅니다.

  3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. ID를 바꾸려는 다이나믹셀을 클릭합니다.
  4. 컨트롤 테이블의 ID 열을 클릭합니다.
  5. ID 목록 콤보박스를 클릭하면 현재 바꿀 수 있는 다이나믹셀의 ID를 볼 수 있습니다. 바꾸고자 하는 ID를 선택하고 적용 버튼을 누르십시오.

ID변경시 유의사항

  • RoboPlus Motion과 로보플러스 태스크에서 사용하기 위해서는 ID의 범위를 다음과 같은 범위 내로 설정해야 합니다.
    • 액츄에이터는 0~25 사이의 ID로 설정해야 합니다.
    • AX-S1은 100~109 사이의 ID로 설정해야 합니다.

동작 모드 변경

다이나믹셀은 아래와 같은 2 가지 모드로 동작할 수 있습니다.

모드 변경 방법은 아래와 같이 RoboPlus Manager 를 통해 변경할 수 있으며, 한 번 모드를 설정하면 전원을 차단해도 설정값이 유지됩니다.

  1. 제어기가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 연결 버튼을 누릅니다.

  3. 왼쪽에서 연결된 다이나믹셀의 리스트를 확인할 수 있습니다. 모드를 변경하려는 다이나믹셀을 클릭하고, 컨트롤 테이블의 CW/CCW 위치 제한 열을 클릭합니다.
  4. 바퀴 모드를 설정하려면 CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블의 값을 모두 0으로 변경하면 됩니다. 다음과 같이 바퀴 모드 버튼을 클릭하여 쉽게 설정할 수도 있습니다.

  5. 다시 관절 모드로 설정하려면, CW/CCW 위치 제한 컨트롤 테이블 값을 0 이외의 값으로 설정하면 됩니다. 관절 모드 초기값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.

문제 해결

RoboPlus Manager에서 다이나믹셀을 찾을 수 없는 경우가 발생합니다. 이런 경우는 다음과 같이 시도해보세요.

  1. 다이나믹셀을 1개만 연결해서 ID가 중복되는지 확인해보세요.
    1개만 연결했을 때 왼쪽 리스트에 다이나믹셀이 보이면 ID가 중복될 가능성이 큽니다. ID 변경하기를 통해 ID를 바꿔 주시기 바랍니다.
  2. 만약 다음 그림과 같이 리스트에서 다이나믹셀을 확인할 수 없다면 상세 검색 버튼을 누르시기 바랍니다.
    상세 검색 기능은 다이나믹셀의 통신 속도가 1Mbps로 설정되어 있지 않은 경우, 속도를 1Mbps로 재설정하며 제어기에서 인식할 수 있도록 해 줍니다.

위와 같은 방법으로도 문제가 해결되지 않는다면, 다이나믹셀이 고장이 났을 가능성이 높습니다. 구입처에 A/S를 의뢰하시기 바랍니다.

지그비 무선 조종

ZIG-100/110은 로봇용 무선 통신 장치로서 ZIGBee 방식을 사용합니다. ZIGBee 는 Bluetooth 와 같이 PAN(Personal Area Network) 통신에 많이 사용되는 통신 기술입니다. 적외선 방식에 비해서 통신 품질이 매우 좋고, 여러 명이 동시에 조종하여도 각자 자신의 로봇을 조종할 수 있는 장점이 있습니다.

구매한 제품에 지그비 모듈이 포함되지 않을 수 있습니다. 이 경우에는 별도로 구매해야 합니다. BT-210과 사용법이 동일 합니다.

제어기와 지그비

RC-100 을 이용한 올로와 바이올로이드의 조종은 기본적으로 적외선 방식의 무선 통신을 이용하도록 되어 있습니다. 이것을 ZIGBee 방식의 무선 통신을 이용하도록 하기 위해서는 ZIG-110 set 를 별도로 구매하여 RC-100 에 ZIG-100 을 장착하고, 제어기에 ZIG-110 을 장착해야 합니다.  (자세한 장착 방법은 각 부품의 설명 페이지를 참고하세요.)

지그비 셋트는 제품 출하시 서로 통신이 가능하도록 설정이 맞춰져 있습니다. 만약, 다른 지그비 셋트와 혼용하면 무선 조종이 되지 않으니 섞이지 않도록 주의하시기 바랍니다.

RC-100 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습 CM-100 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습
CM-510 에 ZIG-110 모듈을 장착한 모습 CM-5 에 ZIG-100 모듈을 장착한 모습

여러 대의 로봇 조종하기

사용자가 댄스나 공연데모를 할 때 여러 대의 로봇에 동시에 명령을 주는 방법입니다. ZIGBEE 모듈의  Broadcast 모드를 이용 하는것으로 로봇에게 동시에 명령을 줄 수 있습니다.

바이올로이드(초급/종합)

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

  1. CM-5 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-100모듈을 연결합니다.
  2. 로보플러스 매니저를 통해서 ZIG-100 모듈의 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
  3. Broadcast 채널을 따로 맞추지 않아도 통신이 가능합니다.
  4. RC-100을 이용해 직접 명령을 주거나 Zig2Serial을 이용해 PC에서 명령을 줄 수 있습니다.
장치 채널 기본값습 채널 변경가능여부
CM-5 1 변경 불가
Zig2Serial 1 변경 가능
RC-100 1 변경 가능

CM-5에 장착한 ZIG-100모듈의 경우에는 채널 변경이 불가능 합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 1번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능하므로 모든 채널을 일치시켜야 합니다.

바이올로이드 프리미엄키트 / CM-700

Zig2Serial과 다수 로봇과의 통신

RC-100과 다수 로봇과의 통신

  1. CM-510/ CM-700 제어기를 사용하는 경우에는 제어기와 ZIG-110 모듈을 연결합니다.
  2. 로보플러스 매니저를 통해서 상대 로봇 무선 ID를 65535로 설정 합니다.
  3. 제어기와 연결된 Zig-110의 경우에는 Broadcast 채널이 4번으로 되어 있기 때문에 Zig2Serial , RC-100을 채널 4번으로 맞추셔야 합니다.
  4. RC-100 채널 바꾸는 방법 링크가기
  5. Zig2Serial 채널 바꾸는 방법 링크가기
장치 채널 기본값습 채널 변경가능여부
CM-510/CM-530 4 변경 불가
Zig2Serial 1 변경 가능
RC-100 1 변경 가능

제어기에 연결한 ZIG-110은 채널 변경이 불가능합니다. 따라서 사용자는 모두 채널 4번에 맞추셔서 사용 해야 브로드캐스트 통신이 가능합니다. 각 장치 간의 채널이 다르면 통신이 불가능 하므로 모든 채널을 일치 시켜야 합니다.

로봇 꾸미기

로보티즈 프리미엄에 새롭게 제공되는 반투명 스킨을 이용하여 나만의 휴머노이드를 꾸밀 수 있습니다.

반투명 전용 스킨 꾸미기

전용 스킨 도색 샘플

가슴 부분 전용 스킨을 도색하여 꾸민 샘플 사진들 입니다.

로봇 머리 부분 스킨 샘플

로봇 머리 부분을 도색하여 꾸민 샘플 사진 입니다.

스킨 장착한 로봇 샘플

사용자가 직접 꾸민 스킨 로봇들의 샘플 사진들 입니다.

센서 추가하기

로보티즈 프리미엄 혹은 로보티즈 GP 에서는 CM-510의 센서연결부를 통해 적외선 센서접촉 센서를 추가로 달 수 있습니다.
각 센서에 대한 자세한 정보는 위의 텍스트에 각 센서에 대한 이름을 클릭하시면 해당 페이지로 이동하여 보실 수 있습니다.  

적외선 센서

접촉 센서

사용자 센서 제작

CM-510, CM-530에서는 ADC포트와 OUT포트를 이용하여 간단히 제어가 가능한 사용자 센서를 제작할 수 있습니다.

주의: 만약 잘못된 회로를 구성하여 CM-510의 외부 포트에 사용자 장치를 연결하면 회로가 손상될 수 있으므로, 회로에 대한 지식을 먼저 습득하시기 바랍니다.

핀 구성 정보

참고 : 외부센서 사용시 5핀케이블을 사용해 주세요. 5핀 케이블은 로보티즈 쇼핑몰에서 구매하실 수 있습니다.

사용자 장치 제어

외부 출력 제어

다음과 같은 LED 회로를 구성한다면, 1번 핀을 제어하여 LED를 껐다, 켤 수 있는 장치를 만들 수 있습니다. (제어기종류 및 LED의 종류에 따라 저항의 크기를 조정해야 합니다.)     RoboPlus Task에서 사용자 장치 OUT 포트에 High신호를 주는 방법은 다음과 같습니다.

  1. 먼저 로드, 계산 등의 쓰기 가능 파라미터에 사용자 장치를 선택하고, 장치가 연결된 포트를 설정합니다.
  2. 이 후, 읽기 가능 파라미터에 포트 값 상수를 이용하여 High신호를 설정합니다.

 

그리퍼 장착

그리퍼 재료

그리퍼 만들기

프레임과 AX-12+를 이용하여 그리퍼를 만드는 사진입니다. 두손에 장착 할 때에는 두 개를 만드세요.

그리퍼 추가

그리퍼 로봇을 만들어 자신이 원하는 동작을 제어 할 수 있습니다.
그리퍼 로봇을 제어하는 방법에 대한 자세한 내용은 그리퍼 제어를 통해 확인 할 수 있습니다.
B 타입 로봇에 그리퍼를 장착한 모습입니다.
그리퍼에 사용된 AX-12+의 ID는 오른쪽 9번, 왼쪽 10번 입니다.