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개요

제품 사양

항목 사양
무게 25g
컨트롤러 STM32L151C8
크기 54mm x 42mm x 18mm
동작 전압 4.8V ~ 8.4V(권장: 6.0 ~ 7.4V)
(건전지 x 4 또는 리튬이온 배터리 x 2)
소비 전류 대기 상태: 80mA
실행 상태: 150mA
최대 한계: 300mA
동작 온도 -5℃ ~ 70℃
내부 I/O장치 적외선 센서(거리 감지용) x 3
마이크(소리 감지용) x 1
버저(Buzzer) x 1
외부 I/O 장치
4핀 통신 포트(무선 조종 및 다운로드용) x 1
모터 연결 포트(감속 모터용) x 2
다목적 포트(센서 및 출력용) x 8

컨트롤 테이블

컨트롤 테이블은 제어기 내부에 존재하는 데이터의 집합체입니다. 사용자는 컨트롤 테이블의 주소를 이용하여 해당 주소에 저장된 데이터를 읽어오거나 새로운 데이터를 입력할 수 있습니다.

영역(EEPROM, RAM)

컨트롤 테이블은 2개의 영역으로 구분됩니다. RAM 영역에 위치한 데이터는 전원이 인가될 때마다 다시 초기값으로 설정됩니다(Volatile). 반면 EEPROM 영역에 위치한 데이터는 값을 변경하면 전원이 꺼져도 그 값이 보존됩니다(Non-Volatile).

접근속성(R, RW)

컨트롤 테이블의 데이터에는 2개의 접근 속성이 있습니다. ‘RW’는 읽기와 쓰기 접근이 모두 가능합니다. 반면 ‘R’은 읽기 전용(Read Only) 속성을 갖습니다. 읽기 전용 속성의 데이터는 사용자가 임의로 값을 바꿀 수 없기 때문에 주로 측정 또는 모니터링 용도로 사용되고, 읽기쓰기 속성(‘RW’)은 제어 용도로 사용됩니다.

초기값

제어기에 전원이 인가될 때 컨트롤 테이블의 각 데이터는 초기값으로 설정됩니다. 사용자가 초기값을 변경하면 새로운 초기값이 적용됩니다. RAM 영역의 초기값은 전원이 인가되었을 때 설정되는 값입니다.

크기

데이터의 크기는 용도에 따라 1, 2, 4[byte]로 정해져 있습니다. Instruction Packet을 통해 데이터를 변경할 때는 해당 데이터의 크기를 확인하시기 바랍니다.

EEPROM 영역

주소 크기[byte] 항목 설명 접근속성 초기값
0 2 Model Number 모델 번호 R 400
6 1 Firmware Version 펌웨어 버전 정보 R -
7 1 ID 제어기 ID RW 200
8 1 Baud Rate 제어기 통신속도 R 1
9 1 Return Delay Time 응답 지연 시간 RW 0
10 1 Status Return Level 응답 레벨 RW 2

RAM 영역

주소 크기[byte] 항목 설명 접근속성 초기값
21 1 Mode Number 현재 모드 번호 RW -
25 1 Press Counter 시작버튼 눌림 횟수 R -
26 1 Button Status 사용자버튼 상태 R 0
30 2 My Zigbee ID 나의 무선모듈 ID R -
32 2 Your Zigbee ID 상대 무선모듈 ID RW -
36 1 IR Communication Channel 적외선(수신기) 통신 채널 번호 RW 1
66 2 Motion Play Page 모션 실행 페이지 번호 RW 0
68 1 Motion Play Status 모션 실행 상태 R -
73 1 128ms Timer Value 128ms 타이머 값 RW 0
74 2 1ms Timer Value 1ms 타이머 값 RW 0
76 1 Power Save Timer Value 자동 꺼짐 타이머 값 RW 0
77 1 Random Number 임의의 숫자 RW -
79 1 AUX LED(RED) 사용자 LED(RED) RW 0
84 1 Buzzer Index 부저 음계/멜로디 번호 RW 0
85 1 Buzzer Time 부저 재생 시간 RW 0
86 1 Sound Detected Count 최종 소리 감지 횟수 R 0
87 1 Sound Detecting Count 소리 감지 횟수 R 0
88 2 Low Battery Sound Enable 저전압 알람 스위치 RW 0
91 2 Internal Right IR Sensor Value 내장 우측 적외선센서 감지값 R -
93 2 Internal Left IR Sensor Value 내장 좌측 적외선센서 감지값 R -
95 2 Internal Center IR Sensor Value 내장 가운데 적외선센서 감지값 R -
97 1 Input Power Voltage (unit : 0.1V) 입력전압(단위 : 0.1V) R -
128 1 Port 3 Servo Mode 3번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) RW -
129 1 Port 4 Servo Mode 4번 포트 서보모터 모드 (바퀴/서보) RW -
136 2 Port 3 Motor Speed 3번 서보모터 회전 속도 RW -
138 2 Port 4 Motor Speed 4번 서보모터 회전 속도 RW -
152 2 Port 1 Motor Speed 1번 감속모터 회전 속도 RW -
154 2 Port 2 Motor Speed 2번 서보모터 회전 속도 RW -
156 2 Port 3 Servo Position 3번 서보모터 위치 값 RW -
158 2 Port 4 Servo Position 4번 서보모터 위치 값 RW -
172 2 Port 3 IR Sensor Value 3번 포트 적외선 센서 값 R -
174 2 Port 4 IR Sensor Value 4번 포트 적외선 센서 값 R -
204 1 Port 3 Touch Sensor Value 3번 포트 터치 센서 값 R -
205 1 Port 4 Touch Sensor Value c 4번 포트 터치 센서 값 R -
212 1 Port 3 LED Module Value 3번 포트 LED모듈 제어 값 RW 0
213 1 Port 4 LED Module Value 4번 포트 LED모듈 제어 값 RW 0
220 2 Port 3 User Device Value 3번 포트의 사용자 장치 RW 0
222 2 Port 4 User Device Value 4번 포트의 사용자 장치 RW 0
236 1 port 3 Temperature Sensor Value 3번 포트 온도 센서 값 R -
237 1 Port 4 Temperature Sensor Value 4번 포트 온도 센서 값 R -
244 1 Port 3 Ultrasonic Sensor Value 3번 포트 초음파 센서 값 R -
245 1 Port 4 Ultrasonic Sensor Value 4번 포트 초음파 센서 값 R -
252 1 Port 3 Magnetic Sensor Value 3번 포트 자석 센서 값 R -
253 1 Port 4 Magnetic Sensor Value 4번 포트 자석 센서 값 R -
260 1 Port 3 Motion Sensor Value 3번 포트 동작 감지 센서 값 R -
261 1 Port 4 Motion Sensor Value 4번 포트 동작 감지 센서 값 R -
268 1 Port 3 Color Sensor Value 3번 포트 칼라 센서 값 R -
269 1 Port 4 Color Sensor Value 4번 포트 칼라 센서 값 R -
276 1 Port 3 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value 3번 포트 온습도 센서 습도 값 R -
277 1 Port 4 Hydro-Thermo Sensor Humidity Value 4번 포트 온습도 센서 습도 값 R -
284 1 Port 3 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value 3번 포트 온습도 센서 온도 값 R -
285 1 Port 4 Hydro-Thermo Sensor Temperature Value 4번 포트 온습도 센서 온도 값 R -
292 2 Port 3 Brightness Sensor Value 3번 포트 조도 센서 값 R -
294 2 Port 4 Brightness Sensor Value 4번 포트 조도 센서 값 R -

Quick Start

각 부 명칭

시작버튼 짧게 버튼을 눌러 켜면, 시작 버튼 좌측의 빨간색 전원 LED 에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.

적외선 센서 3개의 적외선 센서가 장착되어 있어 각 방향에서의 센서값을 이용하여 프로그래밍 할 수 있습니다.

상단 4핀 포트(HOST LINK) 시작 버튼 옆에 위치해 있으며, USB 다운로더(LN-101), ZIG-110A, BT-110A, BT-210 등을 연결할 수 있습니다.

포트 1 ~ 2 각 포트 번호는 I, II 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 감속 모터를 연결하는 2핀으로 된 포트입니다.

포트 3 ~ 10 각 포트 번호는 III, IV 와 같이 막대 숫자로 표시되어 있으며, 적외선 센서와 접촉센서, 서보모터, LED 모듈 등을 연결할 수 있는 5핀으로 된 포트입니다.

POWER LED (빨간색) 전원이 켜지면 POWER LED가 켜지고 전원이 꺼지면 꺼집니다.

TX LED (녹색) 제어기에서 4핀 포트를 통해서 외부로 데이터를 전송하는 동안 켜집니다.

RX LED (파란색) 외부에서 4핀 포트를 통해 제어기로 데이터를 전송하는 동안 켜집니다.

AUX LED (빨간색) 사용자가 ON/OFF를 제어할 수 있는 LED 입니다.

전원 연결

CM-200 은 ABB-030(건전지x2 박스) 2개 또는 LBS-040(리튬이온 배터리) 두개를 사용하여 전원을 연결할 수 있습니다. 입력 가능한 전압의 범위는 4.8V ~ 8.4V 이며 권장 사용전압은 6 ~ 7.4V 입니다. 전원 포트의 극성은 위 그림과 같습니다. +부분에 전지의 +극을, -부분에 전지의 -극을 연결하면 됩니다.

작동 확인하기

  1. 시작 버튼을 짧게 눌러 켜면, 시작 버튼 좌측의 빨간색 전원 LED에 불이 켜지며 제어기에 다운로드 한 프로그램이 실행됩니다.
  2. 처음 시작 시 연속으로 버튼을 누른 횟수에 따라 “시작 버튼 눌림 횟수”가 증가합니다. 따라서 이 파라미터를 사용하여 프로그래밍 하면 CM-200 을 작동시킬 때 시작 버튼을 누르는 횟수에 따라 각각 다른 행동을 하도록 할 수 있습니다. 프로그래밍은 이 문서의 고급 사용자 항목의 프로그래밍을 참조하십시오.
  3. 시작 버튼을 1초 이상 눌러 켜면 “삐삐” (2회) 소리가 나고 빨간색 전원LED 에 불이 켜지며 제어기가 켜지고 다운로드 된 프로그램이 실행되지 않는 manage 모드에 진입합니다.
  4. 시작 버튼을 5초 이상 눌러 켜면 “삐삐삐” (3회) 소리가 나고 펌웨어 복구 모드로 진입합니다.
  5. 제어기가 켜진 상태에서 다시 시작 버튼을 누르면 제어기가 꺼집니다.

초급 사용자

초급 사용자는 미리 작성되어있는 코드를 CM-200 제어기에 다운로드 받아서 로봇을 움직여 볼 수 있습니다. 파일을 CM-200제어기에 다운로드하기 위해서는 R+ Smart와 R+ m.Task 앱의 설치가 필요합니다.

무선통신 연결하기

R+ SmartIII 설치하기

여기에서는 스마트 기기에 R+ SmartIII를 설치합니다.

  1. 구글 play 스토어에서 “로보티즈”를 검색합니다.
  2. R+ SmartIII (ROBOTIS)를 선택합니다.
  3. 설치

R+ m.Task 2.0 설치하기

여기에서는 스마트 기기에 R+ m.Task 2.0을 설치합니다. 예제 다운로드, 편집, 디버깅, 리모컨 기능을 제공합니다.

  1. 구글 play 스토어에서 “로보티즈”를 검색합니다.
  2. R+ m.Task2 (ROBOTIS)를 선택합니다.
  3. 설치

모션파일 다운로드

로봇을 움직이는데 필요한 모션 파일을 다운로드합니다.

  1. R+ Smart 앱을 실행합니다.
  2. 작동하고자 하는 예제의 그림을 길게 터치합니다. (스마트3 앱에서는 예제그림 하단의 편집 버튼을 선택합니다.)
  3. 세부 메뉴 창에서 받고자 하는 모션 파일을 선택하면 자동으로 R+ m.Motion 앱이 실행됩니다.
  4. 제어기의 전원을 켜고, 화면 왼쪽 아래에 있는 연결 버튼을 터치하면 연결할 수 있는 장치의 목록이 나타납니다.
  5. 목록에서 로봇에 연결된 블루투스(BT-210)을 선택하고 연결하기를 터치합니다. (스마트기기와 블루투스가 연결되어 있지 않으면 “장치 선택 창”이 열리므로 블루투스를 선택하여 연결하면 됩니다.)
  6. 창이 사라지면 ‘모션 다운로드’ 탭을 선택하고, ‘모션그룹 다운로드’ 버튼을 터치합니다.

관리하기

펌웨어 복구

참고자료

호환성

호환되는 소프트웨어

로보플러스 1.0, 로보플러스 2.0

호환되는 장치

LN-101 다운로더, IRSS-10 적외선 센서, TS-10 터치 센서, CS-10 컬러 센서, MGSS-10 자석 센서, PIR-10 동작 센서, TPS-10 온도 센서, TMS-10 온습도 센서, CDS-10 조도 센서, SM-10 서보모터, GM-10A 감속모터, 저속 감속모터, LM-10 LED 모듈, ZIG-110A, BT-110A, BT-210, BT-410, LBS-040 리튬이온 배터리, ABB-030 배터리 박스

적용된 교육키트

로보티즈 스마트, 로보티즈 스마트 II, 로보티즈 스마트 III