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OpenCM 485 Expansion Board

イントロダクション

仕様表

項目 説明
入力電圧 5 ~ 30V
電源 SMPS, LiPo, DXL PRO 24V
電源スイッチ 1
DYNAMIXEL ポート 4ピン x 5, 3ピン x 5
ボタン 2
LED 5
サイズ 68 mm X 66.5 mm
重量 32g
シリアル3 TX ヘッダーピン #24
シリアル3 RX ヘッダーピン #25
方向制御 ヘッダーピン #22

レイアウト

  1. SMPS DC コネクタ : SMPS DCアダプタを使用しOpenCM 485 EXP ボードに電源を供給します。
  2. DXL Pro 電源コネクタ : DYNAMIXEL Pro (24V) の電源コネクタです。
  3. Li-Po バッテリコネクタ : 11.1V Li-Po battery(LBS-10) の 電源コネクタです。
  4. DYNAMIXEL TTL 3-ピン バス : 3ピンケーブル(DYNAMIXEL TTL バス)の接続及び、DYNAMIXELのデイジーチェーン接続に使用します。
  5. ユーザーボタン : これらのボタンは、ユーザーが割り当てる事ができます。
  6. ユーザー LED : ユーザーが制御できるLEDです。
  7. I/O ヘッダ : OpenCM9.04(2.54mm pitch)をマウントするピンヘッダです。
  8. DYNAMIXEL 485 4-ピン バス : 4ピンケーブル(DYNAMIXEL TTL バス)の接続及び、DYNAMIXELのデイジーチェーン接続に使用します。
  9. 電源スイッチ : ボードとDYNAMIXELに電源を供給するスイッチです。 注釈: このスイッチでは、USBケーブル経由の電源を切断しません。
  10. JP1 ジャンパ : OpenCM485EXPに入力された電力をOpenCM9.04ボードに供給するかを決定するジャンバです。。

警告: ピン配列を確認してください DYNAMIXELのピン配列はコネクタメーカのピン配列とはことなる可能性があります。

OpenCM9.04の接続

  1. OpenCM 485 EXPおよびOpenCM9.04ボードを準備します。 OpenCM9.04のどのバージョンでも互換性があります。 ヘッダピンをOpenCM9.04にはんだ付けします。

  2. OpenCM9.04を下図に示すようにOpenCM 485 EXPにマウントします。

    注意 : 正しい方向で接続する必要があります。

  3. USBケーブルをOpenCM9.04ボードに接続します。

  4. DYNAMIXELと12V SMPSアダプタをOpenCM 485 EXPボードに接続します。

電源回路接続

OpenCM 485 EXPとOpenCM9.04の電源回路のブロック図を以下に示します。 OpenCM 485 EXPは、デフォルトでOpenCM9.04から5Vを供給します。 JP1を使用して、OpeCM 485 EXPボードからのVDD電源がOpenCM9.04に供給されているかどうかを判断できます。

OpenCM 485 EXP 電源接続

OpenCM 485 EXPのDYNAMIXELバスは、OpenCM9.04のUSART3(シリアル3)を使用してDYNAMIXELバスとして動作します。

注釈 : OpenCM9.04のDYNAMIXEL TTLバスは、USART1(シリアル1)に接続されています。

OpenCM9.04 および OpenCM 485 EXP バス接続

EXP Board プログラミング

OpenCM9.04でOpenCM 485 EXPボードを使用するには、Arduino IDEを使用してください。

  1. [Arduino IDEのインストール]{: .blank}

  2. OpenCM 485 EXPの485バスは、OpenCM9.04のシリアル3(USART3)を介して通信パケットを送受信します。

    • DYNAMIXEL SDKでプログラミングする場合は、以下のようにシリアルポートを設定してください。
     #include <DYNAMIXEL SDK.h>
    
     #define DEVICENAME      "3"   //Use Serial3 port
    
     dynamixel::PortHandler *portHandler = dynamixel::PortHandler::getPortHandler(DEVICENAME);
     portHandler->openPort();
    
    • DYNAMIXELWorkbenchを使用する場合は、以下のようにシリアル3ポートを設定してください。
     #include <DYNAMIXELWorkbench.h>
    
     #define DEVICENAME      "3"   //Use Serial3 port
     #define BAUDRATE        57600
    
     DYNAMIXELWorkbench dxl_wb;
     dxl_wb.begin(DEVICE_NAME, BAUDRATE);
    

ボタン そして LED

OpenCM 485 EXPボードには、OpenCM9.04のI/Oピンに接続された2つのボタンと3つのLEDがあります。
ボタンとLEDのOpenCM9.04のI/Oピン番号を以下に示します。

  OpenCM9.04 I/O
ボタン1 16
ボタン2 17
LED1 18
LED2 19
LED3 20

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