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イントロダクション

DYNAMIXEL Workbenchの目的は、任意のDYNAMIXELをよりシンプルに、そして使いやすくすること です。このライブラリはDYNAMIXEL SDKをベースとしており、ROS、Linux、macOS、Arduinoをサポートしています。しかし、このライブラリはどんなセットアップでもDYNAMIXELを操作できるマジックスティックではありません。DYNAMIXEL SDKと比較するといくらかの制限がありますが、DYNAMIXELを愛用してくださる皆さんのために今後もライブラリをアップデートしていきます。

質問や問題があれば、github issueでチケットを入手してください。

注意 : DYNAMIXEL Workbenchは、ROSでDYNAMIXELを制御するために設計されていますが、機能が制限されています。DYNAMIXELの設定やテストには、DYNAMIXEL Wizard 2.0またはDYNAMIXEL SDKをご利用ください。

サポートしているDYNAMIXEL

DYNAMIXEL シリーズ          
AX AX-12W AX-12+/12A AX-18F/18A    
EX EX-106+        
RX RX-10 RX-24F RX-28 RX-64  
MX MX-12W MX-28, MX-28(2.0) MX-64, MX-64(2.0) MX-106, MX-106(2.0)  
XL XL320 XL430-W250 2XL430-W250    
XC XC430-W150 XC430-W240      
XM XM430-W210 XM430-W350 XM540-W150 XM540-W270  
XH XH430-W210
XH430-W350
XH430-V210
XH430-V350
XH540-W150
XH540-W270
XH540-V150
XH540-V270
 
PRO L L42-10-S300-R L54-30-S500-R L54-30-S400-R L54-50-S500-R L54-50-S290-R
PRO M M42-10-S260-R M54-40-S250-R M54-60-S250-R    
PRO H H42-20-S300-R H54-100-S500-R H54-200-S500-R    
PRO M(A) M42-10-S260-R(A) M54-40-S250-R(A) M54-60-S250-R(A)    
PRO H(A) H42-20-S300-R(A) H54-100-S500-R(A) H54-200-S500-R(A)    
PM PM54-060-S250-R PM54-040-S250-R PM42-010-S260-R    
PH PH42-020-S300-R PH54-100-S500-R PH54-200-S500-R    

DYNAMIXEL Workbench メタパッケージには、ControllersOperators そして Toolbox の3つパッケージが含まれています。Controllers パッケージは、DYNAMIXEL Workbenchライブラリ(Toolbox)を使って、異なる動作モードでDYNAMIXELを使用する方法を紹介します。また、Operatorsでは、コントローラを操作することによっていくつかの簡単な例を紹介します。

ダウンロード

ROS

PCにROSをインストール

以下のスクリプトを使用すると、ROSのインストール手順を簡略化することができます。ターミナルウィンドウで以下のコマンドを実行します。ターミナルアプリは、画面左上のUbuntu検索アイコンから見つけることができます。もしくは、ショートカットキーであるCtrl+Alt+Tを使うことでも見つけられます。ROSをインストールした後は、PCを再起動してください。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

注釈: どのパッケージがインストールされているかを確認するには、このリンクを確認してください。 install_ros_kinetic.sh

手動インストールをご希望の場合は、以下のリンクをクリックしてください。

ROSパッケージをダウンロード

主なパッケージ

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git

依存パッケージ

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

OpenCRとOpenCM

Arduino IDEのダウンロード

OpenCR Arduino IDE

OpenCR1.0用の例をArduinoで使用するためには、OpenCR1.0ボードをArduino IDEにポーティングする必要があります。

OpenCM Arduino IDE

OpenCM9.04用の例をArduinoで使用するためには、OpenCM9.04ボードをArduino IDEにポーティングする必要があります。

Linux and macOS

注釈: Windows OS向けにリリースする予定はありません。しかし、Windows環境に関するコントリビューションは喜んでマージします。

ダウンロードライブラリ

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git

DYNAMIXEL SDKライブラリのセットアップ

DYNAMIXEL Workbenchライブラリのセットアップ

$ cd ~/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_toolbox/examples
$ mkdir -p build && cd build
$ cmake ..
$ make

デバイスのセットアップ

警告: ライブラリを使用する前に、デバイスの設定を 繰り返し 確認してください。
電源入力USBポート をもう一度確認してください。

U2D2

セットアップ方法

セットアップ方法

ルールファイルのコピー

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench/master/99-dynamixel-workbench-cdc.rules
$ sudo cp ./99-dynamixel-workbench-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

USBポートの確認

$ ls /dev/tty*

そうすると、/dev/ttyUSB0が見つかります。(ポートの番号は設定によって異なる場合があります)

注釈:

  • rosrunはroscoreなしでは動作できないため、rosrunの前にroscoreを実行してください。その際にrosrunとroscoreは別々のターミナルウィンドウで実行してください。
  • この実行ファイルでは、USBレイテンシタイマを 1 ms に設定しています。この設定を確認したい場合は、ターミナルウィンドウで以下のコマンドを実行してください。
    cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

OpenCR

電源(12V)とTTLまたはRS485の接続

ヒント:
OpenCRをU2D2として使用したい場合は、usb_to_dxlファームウェアをアップロードしてください。(File -> Examples -> OpenCR -> 10.Etc -> usb_to_dxl) そうすると、/dev/ttyACM0ポートを使用することができます。(ポート番号は設定によって異なる場合があります)

OpenCM

電源(12V)とTTL(4ピン)またはRS485(8ピン)の接続

ヒント: ピンについての詳細な情報については、リンクを参照してください。

チュートリアル

ROSチュートリアル

Find Dynamixels

このノードは全てのIDをそれぞれのBaudrate(9600, 57600, 115200, 1000000, 2000000, 3000000, 4000000)ごとにスキャンし、接続しているDynamixelの数を表示します。

find_dynamixelの実行

$ rosrun dynamixel_workbench_controllers find_dynamixel /dev/ttyUSB0

すると、以下のようなテキストが表示されます。

[ INFO] [1544589715.841211668]: Succeed to init(9600)
[ INFO] [1544589715.841236741]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589737.539083688]: Find 0 Dynamixels
[ INFO] [1544589737.539526809]: Succeed to init(57600)
[ INFO] [1544589737.539570059]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589755.441019922]: Find 2 Dynamixels
[ INFO] [1544589755.441086482]: id : 1, model name : XM430-W350
[ INFO] [1544589755.441109032]: id : 2, model name : XM430-W350
[ INFO] [1544589755.441504892]: Succeed to init(115200)
[ INFO] [1544589755.441548969]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589773.031677244]: Find 0 Dynamixels
[ INFO] [1544589773.032153380]: Succeed to init(1000000)
[ INFO] [1544589773.032178580]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589790.291943770]: Find 0 Dynamixels
[ INFO] [1544589790.292404604]: Succeed to init(2000000)
[ INFO] [1544589790.292418207]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589807.530702991]: Find 0 Dynamixels
[ INFO] [1544589807.531286252]: Succeed to init(3000000)
[ INFO] [1544589807.531331656]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589824.762803705]: Find 0 Dynamixels
[ INFO] [1544589824.763461821]: Succeed to init(4000000)
[ INFO] [1544589824.763506935]: Wait for scanning...
[ INFO] [1544589841.990120553]: Find 0 Dynamixels

ヒント: DYNAMIXELが見つからない場合は、USBポート、電源を確認してください。たとえ見つからない場合でも、ROBOTISソフトウェア(R+ Manager 2.0もしくはR+ Manager 1.0)を使用してファームウェアを確認してください。

Controllers

本パッケージは、ROS APIを用いてDYNAMIXELを制御するためのパッケージです。yamlファイルを作成するだけで、DYNAMIXELを読み込むことができます。

yamlファイルの設定は以下の通りです。nameは、/joint_statesトピックのジョイント名とDYNAMIXELを識別するために使用します。
コントローラが初期化されると、ファイルからDYNAMIXELの情報が読み込まれ、idを基にしたそれぞれのControl_Table_Itemvalueを共に各DYNAMIXELに設定します。

[name]:
  ID: [id]
  [Control_Table_Item]: [value]
  [Control_Table_Item]: [value]
  .
  .
  .
[name]:
  ID: [id]
  [Control_Table_Item]: [value]
  [Control_Table_Item]: [value]
  [Control_Table_Item]: [value]
  .
  .
  .

joint_2_0.yamlファイルを見てみましょう。このファイルは2つのDYNAMIXELの設定を示しています。最初のDYNAMIXELは’pan’という名前でIDは’1’で、2番目のDYNAMIXELは’tilt’という名前でIDは’2’です。両方のDYNAMIXELは、 Return_Delay_timeをゼロ(0)に Operating_Mode位置制御モード(3)に設定します。

pan:
  ID: 1
  Return_Delay_Time: 0
  Operating_Mode: 3
  Profile_Acceleration: 0
  Profile_Velocity: 0
tilt:
  ID: 2
  Return_Delay_Time: 0
  Operating_Mode: 3
  Profile_Acceleration: 0
  Profile_Velocity: 0

警告: パッケージを正しく使用するために、以下のものを必ず保管してください。
-DYNAMIXELのコントロールテーブルのデータであるTorque Enableは、ユーザーが設定することは想定していませんが、初期化時に有効にしています。

  • コントロールテーブルの項目は、Camel_Caseに従って空白無しで設定する必要があります。
  • 本パッケージを使用する前に、DYNAMIXELのIDを必ず設定してください。
  • 2XL430-W250は、本パッケージ(Controllers)には対応していません。本パッケージを2XL430-W250で使用すると、2XL430-W250の2つの軸から検出されたIDのうち、Torque Enable(64)の片方が自動的に’1’(トルクオン)に設定されます。
    この場合、もう一方の車軸のEEPROM非アクティブ化され、パッケージはEEPROMフィールドにアクセスできず、パッケージを使う際に接続エラーを引き起こします。

dynamixel_controller.launchファイルを見てください。

<launch>
  <arg name="usb_port"                default="/dev/ttyUSB0"/>
  <arg name="dxl_baud_rate"           default="57600"/>
  <arg name="namespace"               default="dynamixel_workbench"/>

  <arg name="use_moveit"              default="false"/>
  <arg name="use_joint_state"         default="true"/>
  <arg name="use_cmd_vel"             default="false"/>

  <param name="dynamixel_info"          value="$(find dynamixel_workbench_controllers)/config/basic.yaml"/>

  <node name="$(arg namespace)" pkg="dynamixel_workbench_controllers" type="dynamixel_workbench_controllers"
        required="true" output="screen" args="$(arg usb_port) $(arg dxl_baud_rate)">
    <param name="use_moveit"              value="$(arg use_moveit)"/>
    <param name="use_joint_states_topic"  value="$(arg use_joint_state)"/>
    <param name="use_cmd_vel_topic"       value="$(arg use_cmd_vel)"/>
    <rosparam>
      publish_period: 0.010
      dxl_read_period: 0.010
      dxl_write_period: 0.010
      mobile_robot_config:                <!--this values will be set when 'use_cmd_vel' is true-->
        seperation_between_wheels: 0.160  <!--default value is set by reference of TB3-->
        radius_of_wheel: 0.033            <!--default value is set by reference of TB3-->
    </rosparam>
  </node>
</launch>

Launch dynamixel_controller

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ roslaunch dynamixel_workbench_controllers dynamixel_controllers.launch

コントローラがDYNAMIXELを読み込むと、以下のテキストが表示されます。

[ INFO] [1544595828.276238724]: Name : pan, ID : 1, Model Number : 1020
[ INFO] [1544595828.316198852]: Name : tilt, ID : 2, Model Number : 1020

初期化をすると、DYNAMIXELはトルクオン状態になります。DYNAMIXELに値を書き込むには、ROS service(/dynamixel_command)を利用します。

rqtとPlugins -> Services -> Service Callerを開きます。

またはコマンドラインを使います。

$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command "command: ''
id: 1
addr_name: 'Goal_Position'
value: 2048"

パラメーターの一覧 :

トピック一覧 :

サービス一覧 :

Operators

Joint Operators

本パッケージは、ROSメッセージを作成し、コントローラーに配信するためのパッケージです。

yamlファイルの設定は以下の通りです。はじめに、controllersから読み込む際に関節名を登録します。次に、モーション名を登録してください。それぞれのモーション名には、開始からのステップと時間が設定されています。ステップの大きさは、ジョイント名と同じにします。

joint:
  names: [[name1], [name2]]
motion:
  names: [[motion_name1], [motion_name2]]
  [motion_name1]:
    step: [[position1], [position2]]
    time_from_start: [time]
  [motion_name2]:
    step: [[position1], [position2]]
    time_from_start: [time]
  .
  .
  .

それでは、motion.yamlファイルを見てみましょう。このファイルは2つのDYNAMIXELを読み込んでいることを示しています。1つ目のDYNAMIXELには’パン’、そして2つ目のDYNAMIXELには’チルト’という名前がついています。このファイルには、3つのモーションが登録されています。

joint:
  names: [pan, tilt]
motion:
  names: [right, zero, left]
  right:
    step: [-3.14, -3.14]  # radian
    time_from_start: 2.0  # sec
  zero:
    step: [0.0, 0.0]
    time_from_start: 3.0
  left:
    step: [3.14, 3.14]
    time_from_start: 6.0

Launchコントローラーとjoint_operator

警告: コントローラーは、joint_2_0.yaml もしくは joint_1_0.yaml を設定してください。

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ roslaunch dynamixel_workbench_controllers dynamixel_controllers.launch
$ roslaunch dynamixel_workbench_operators joint_operator.launch

コントローラーがDYNAMIXELを読み込むと、以下のテキストを見ることができます。

[ INFO] [1544595828.276238724]: Name : pan, ID : 1, Model Number : 1020
[ INFO] [1544595828.316198852]: Name : tilt, ID : 2, Model Number : 1020

operator launchが成功した場合、以下のテキストを見ることができます。

[ INFO] [1544598264.311365515]: motion_name : right, step : -3.140000
[ INFO] [1544598264.311399654]: motion_name : right, step : -3.140000
[ INFO] [1544598264.311414820]: time_from_start : 2.000000
[ INFO] [1544598264.311453292]: motion_name : zero, step : 0.000000
[ INFO] [1544598264.311466789]: motion_name : zero, step : 0.000000
[ INFO] [1544598264.311478179]: time_from_start : 3.000000
[ INFO] [1544598264.311498720]: motion_name : left, step : 3.140000
[ INFO] [1544598264.311524562]: motion_name : left, step : 3.140000
[ INFO] [1544598264.311534826]: time_from_start : 6.000000
[ INFO] [1544598264.313085881]: For now, you can use publish joint trajectory msgs by triggering service(/execution)

ROSサービスでコマンドを実行するとDYNAMIXELが回転します。

$ rosservice call /dynamixel_workbench/execution "{}"

注釈: モーションを繰り返させたい場合は、引数is_loopにTrueを設定してください。
$ roslaunch dynamixel_workbench_operators joint_operator.launch is_loop:=true

パラメーターの一覧 :

トピック一覧 :

サービス一覧 :

Wheel Operators

このパッケージは、ROSメッセージを作成し、コントローラに配信するためのパッケージです。

Launchコントローラーとjoint_operator

警告: コントローラーは、wheel_2_0.yaml もしくは wheel_1_0.yaml を設定し、use_cmd_vel パラメーターにtrueを設定する必要があります。

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ roslaunch dynamixel_workbench_operators wheel_operator.launch
$ roslaunch dynamixel_workbench_controllers dynamixel_controllers.launch use_cmd_vel:=true

コントローラーがDYNAMIXELを読み込むと、以下のテキストを見ることができます。

[ INFO] [1544595828.276238724]: Name : pan, ID : 1, Model Number : 1020
[ INFO] [1544595828.316198852]: Name : tilt, ID : 2, Model Number : 1020

operator launchが成功した場合、以下のテキストを見ることができます。

[ INFO] [1544600281.020523635]: You can set '-lin_vel_step' and  '-ang_vel_step' arguments (default is 0.01 and 0.1)
[ INFO] [1544600281.021060063]:
  Control Your Mobile Robot!
  ---------------------------
  Moving around:
          w
     a    s    d
          x

  w/x : increase/decrease linear velocity
  a/d : increase/decrease angular velocity

  s : force stop

  CTRL-C to quit

パラメーターの一覧 :

トピック一覧 :

OpenCR and OpenCM Tutorials

OpenCRとOpenCMのDYNAMIXEL Workbenchのファームウェアは全く同じです。好きな例を選択して、アップロードすることができます。

警告: いくつかの例がありますが、実行する前にSerial Monitorを開く必要があります。このコード (while(!Serial) )が有効になっている場合は、Serial Monitor

o_Find_Dynamixel

  1. o_Find_Dynamixelを開きます。

  2. ポートを選択します。

  3. Uploadボタンを押すか、CTRL+Uを押します。

  4. ファームウェアのアップロードが成功したかどうかを表示することができます。

  5. Serial Monitorボタンを押します。

  6. シリアルモニタがスキャンを開始し、DYNAMIXELを検出します。

p_Monitor

  1. p_Monitorを開きます。

  2. ポートを選びます。

  3. Uploadボタンを押すか、CTRL+Uを押します。

  4. ファームウェアのアップロードが成功したかどうかを表示することができます。

  5. Serial Monitorボタンを押します。

  6. シリアルモニタには、DYNAMIXELモニターが表示されます。

  7. begin 57600と入力します。

  8. scan 10と入力します。

  9. torque_on 1torque_on 2を入力します。

  10. sync_write_handler 1 Goal_Positionと入力します

  11. sync_write 1 2 0 2048 2048と入力すると、DYNAMIXELが回転します。

LinuxとmacOS チュートリアル

例は、任意のものを選択して表示できます。

  例題
1 model_scan
2 ping
3 id_change
4 bps_change
5 mode_change
6 reboot
7 reset
8 position
9 velocity
10 current_based_position
11 read_write
12 sync_write
13 sync_read_write
14 bulk_read_write
15 find_dynamixel
16 monitor

ヒント: USBポート名はOSによって異なります。例えば、Linuxでは/dev/ttyUSB0/dev/ttyACM0となり、macOSでは/dev/cu.usbmodem1411となります。

position

  1. ターミナルを開き、DYNAMIXEL Workbenchビルドフォルダに移動します。

     $ cd ~/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_toolbox/examples/build
    
  2. positionを実行します。 (引数 : -port_name -baud_rate -dynamixel_id)

     $ ./position /dev/ttyUSB0 57600 1
    
  3. あなたは以下のようなテキストを見ることができ、DYNAMIXELは3回転します。

     Succeed to init(57600)
     Succeed to ping
     id : 1, model_number : 1020
     Succeed to change joint mode
     Dynamixel is moving...
    

bulk_read_write

  1. ターミナルを開き、DYNAMIXEL Workbenchビルドフォルダに移動します。

     $ cd ~/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_toolbox/examples/build
    
  2. bulk_read_writeを実行します。 (引数 : -port_name -baud_rate -dynamixel_id_1 -dynamixel_id_2)

     $ ./bulk_read_write /dev/ttyUSB0 57600 1 2
    
  3. 下記テキストを見ると、DYNAMIXEL(dynamixel_id_1)回転方向を変更し、別のDYNAMIXEL(dynamixel_id_2)がLEDの状態を変更しています。

     Succeed to init(57600)
     Succeeded to ping
     id : 1, model_number : 1020
     Succeed to change joint mode
     Succeeded to ping
     id : 2, model_number : 1020
     Succeed to change joint mode
     [DynamixelDriver] Succeeded to init groupBulkWrite!
     [DynamixelDriver] Succeeded to init groupBulkRead!
     [DynamixelDriver] Succeeded to add param for bulk read!
     [DynamixelDriver] Succeeded to add param for bulk read!
     [DynamixelDriver] Succeeded to add param for bulk write!
     [DynamixelDriver] Succeeded to add param for bulk write!
    

APIリファレンス

注釈: Doxygenの公開予定があります。近日中に更新します。

関数一覧

bool init(const char* device_name = "/dev/ttyUSB0",
        uint32_t baud_rate = 57600,
        const char **log = NULL);

bool begin(const char* device_name = "/dev/ttyUSB0",
        uint32_t baud_rate = 57600,
        const char **log = NULL);

bool setPortHandler(const char *device_name, const char **log = NULL);
bool setBaudrate(uint32_t baud_rate, const char **log = NULL);
bool setPacketHandler(float protocol_version, const char **log = NULL);

float getProtocolVersion(void);
uint32_t getBaudrate(void);

const char * getModelName(uint8_t id, const char **log = NULL);
uint16_t getModelNumber(uint8_t id, const char **log = NULL);
const ControlItem *getControlTable(uint8_t id, const char **log = NULL);
const ControlItem *getItemInfo(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL);
uint8_t getTheNumberOfControlItem(uint8_t id, const char **log = NULL);
const ModelInfo* getModelInfo(uint8_t id, const char **log = NULL);

uint8_t getTheNumberOfSyncWriteHandler(void);
uint8_t getTheNumberOfSyncReadHandler(void);
uint8_t getTheNumberOfBulkReadParam(void);

bool scan(uint8_t *get_id,
        uint8_t *get_the_number_of_id,
        uint8_t range = 253,
        const char **log = NULL);

bool scan(uint8_t *get_id,
        uint8_t *get_the_number_of_id,
        uint8_t start_number,
        uint8_t end_number,
        const char **log = NULL);

bool ping(uint8_t id,
        uint16_t *get_model_number,
        const char **log = NULL);

bool ping(uint8_t id,
        const char **log = NULL);

bool clearMultiTurn(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool reboot(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool reset(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool writeRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint8_t* data, const char **log = NULL);
bool writeRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL);

bool writeOnlyRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint8_t *data, const char **log = NULL);
bool writeOnlyRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL);

bool readRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint32_t *data, const char **log = NULL);
bool readRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t *data, const char **log = NULL);

void getParam(int32_t data, uint8_t *param);

bool addSyncWriteHandler(uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL);
bool addSyncWriteHandler(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL);

bool syncWrite(uint8_t index, int32_t *data, const char **log = NULL);
bool syncWrite(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, int32_t *data, uint8_t data_num_for_each_id, const char **log = NULL);

bool addSyncReadHandler(uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL);
bool addSyncReadHandler(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL);

bool syncRead(uint8_t index, const char **log = NULL);
bool syncRead(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, const char **log = NULL);

bool getSyncReadData(uint8_t index, int32_t *data, const char **log = NULL);
bool getSyncReadData(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, int32_t *data, const char **log = NULL);
bool getSyncReadData(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, uint16_t address, uint16_t length, int32_t *data, const char **log = NULL);

bool initBulkWrite(const char **log = NULL);

bool addBulkWriteParam(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, int32_t data, const char **log = NULL);
bool addBulkWriteParam(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL);

bool bulkWrite(const char **log = NULL);

bool initBulkRead(const char **log = NULL);

bool addBulkReadParam(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL);
bool addBulkReadParam(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL);

bool bulkRead(const char **log = NULL);

bool getBulkReadData(int32_t *data, const char **log = NULL);
bool getBulkReadData(uint8_t *id, uint8_t id_num, uint16_t *address, uint16_t *length, int32_t *data, const char **log = NULL);

bool clearBulkReadParam(void);
bool torque(uint8_t id, bool onoff, const char **log = NULL);
bool torqueOn(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool torqueOff(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool changeID(uint8_t id, uint8_t new_id, const char **log = NULL);
bool changeBaudrate(uint8_t id, uint32_t new_baudrate, const char **log = NULL);
bool changeProtocolVersion(uint8_t id, uint8_t version, const char **log = NULL);

bool itemWrite(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL);
bool itemRead(uint8_t id, const char *item_name, int32_t *data, const char **log = NULL);

bool led(uint8_t id, bool onoff, const char **log = NULL);
bool ledOn(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool ledOff(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool setNormalDirection(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setReverseDirection(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool setVelocityBasedProfile(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setTimeBasedProfile(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool setSecondaryID(uint8_t id, uint8_t secondary_id, const char **log = NULL);

bool setCurrentControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setTorqueControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setVelocityControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);  
bool setPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);  
bool setExtendedPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setMultiTurnControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setCurrentBasedPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);
bool setPWMControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL);

bool setOperatingMode(uint8_t id, uint8_t index, const char **log = NULL);

bool jointMode(uint8_t id, int32_t velocity = 0, int32_t acceleration = 0, const char **log = NULL);
bool wheelMode(uint8_t id, int32_t acceleration = 0, const char **log = NULL);
bool currentBasedPositionMode(uint8_t id, int32_t current = 0, const char **log = NULL);

bool goalPosition(uint8_t id, int32_t value, const char **log = NULL);
bool goalPosition(uint8_t id, float radian, const char **log = NULL);

bool goalVelocity(uint8_t id, int32_t value, const char **log = NULL);
bool goalVelocity(uint8_t id, float velocity, const char **log = NULL);

bool getPresentPositionData(uint8_t id, int32_t* data, const char **log = NULL);
bool getRadian(uint8_t id, float* radian, const char **log = NULL);

bool getPresentVelocityData(uint8_t id, int32_t* data, const char **log = NULL);
bool getVelocity(uint8_t id, float* velocity, const char **log = NULL);

int32_t convertRadian2Value(uint8_t id, float radian);
float convertValue2Radian(uint8_t id, int32_t value);

int32_t convertRadian2Value(float radian, int32_t max_position, int32_t min_position, float max_radian, float min_radian);
float convertValue2Radian(int32_t value, int32_t max_position, int32_t min_position, float max_radian, float min_radian);

int32_t convertVelocity2Value(uint8_t id, float velocity);
float convertValue2Velocity(uint8_t id, int32_t value);

int16_t convertCurrent2Value(float current);
float convertValue2Current(int16_t value);

float convertValue2Load(int16_t value);

関数リファレンス

bool init(const char* device_name = “/dev/ttyUSB0”, uint32_t baud_rate = 57600, const char **log = NULL)

説明文
portHandlerの初期化を行います。

引数

  1. device_name : USBポート名を設定します。
  2. baud_rate : DYNAMIXELのボーレートを設定します。

戻り値
すべての引数が正常に設定されていれば、trueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool begin(const char* device_name = “/dev/ttyUSB0”, uint32_t baud_rate = 57600, const char **log = NULL)

説明文
portHandlerの初期化を行います。

引数

  1. device_name : USBポート名を設定します。
  2. baud_rate : DYNAMIXELのボーレートを設定します。

戻り値
すべての引数が正常に設定されていれば、trueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool setPortHandler(const char *device_name, const char **log = NULL)

説明文
PortHandlerの設定をします。

引数

  1. device_name : USBポート名を設定します。

戻り値
すべての引数が正常に設定されていれば、trueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool setBaudrate(uint32_t baud_rate, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのボーレートを設定します。

引数

  1. baud_rate : DYNAMIXELのボーレートを設定します。

戻り値
すべての引数が正常に設定されていれば、trueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool setPacketHandler(float protocol_version, const char **log = NULL)

説明文
PacketHandlerの設定を行います。

引数

  1. protocol_version : DYNAMIXELのプロトコルバージョンを設定します。

戻り値
すべての引数が正常に設定されていれば、trueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

float getProtocolVersion(void)

説明文
PacketHandlerのプロトコルバージョンを取得します。

引数

戻り値
PacketHandlerのプロトコルバージョンを返します。

uint32_t getBaudrate(void)

説明文
PortHandlerのボーレートを取得します。

引数
戻り値
PortHandlerのボーレートを返します。

const char * getModelName(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのモデル名を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値 。 型番を返します。

uint16_t getModelNumber(uint8_t id, const char **log = NULL)

Description
DYNAMIXELの型番を取得します。

Input

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
型番を返します。

const ControlItem *getControlTable(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのコントロールテーブル(ID、ボーレート、目標位置、…を含む)を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
コントロールテーブルを返します。

const ControlItem *getItemInfo(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのコントロールテーブルのアイテム情報を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名です。

戻り値
項目情報を返します。

uint8_t getTheNumberOfControlItem(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
制御項目の数を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
制御項目の数を返します。

const ModelInfo* getModelInfo(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのモデル情報(RPM、最小/最大位置など)を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
モデル情報を返します。

uint8_t getTheNumberOfSyncWriteHandler(void)

説明文
同期書き込みハンドラの数を取得します。

引数
戻り値
同期書き込みハンドラの数を返します。

uint8_t getTheNumberOfSyncReadHandler(void)

説明文
同期書き込みハンドラの数を取得します。

引数
戻り値
同期書き込みハンドラの数を返します。

uint8_t getTheNumberOfBulkReadParam(void)

説明文
bulk readパラメーターの数を取得します。

引数
戻り値
bulk readパラメーターの数を返します。

bool scan(uint8_t *get_id, uint8_t *get_the_number_of_id, uint8_t range = 253, const char **log = NULL)

説明文
指定範囲のDYNAMIXELへPingを送ります。 Pingが成功した場合、DYNAMIXELの全ての情報が保存されます。

引数

  1. get_id : 検出したIDを取得します。
  2. get_the_number_of_id : 検出したIDの数を取得します。
  3. range : スキャン範囲を設定します。(0から始まります)

戻り値
ping命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool scan(uint8_t *get_id, uint8_t *get_the_number_of_id, uint8_t start_number, uint8_t end_number, const char **log = NULL)

説明文
特定の範囲間でDYNAMIXELをPingします。Pingが成功した場合、DYNAMIXELの全ての情報が保存されます。

引数

  1. get_id : 検出したIDを取得します。
  2. get_the_number_of_id : 検出したIDの数を取得します。
  3. start_number : pingの開始番号を設定します。
  4. end_number : pingの終了番号を設定します。

戻り値
ping命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool ping(uint8_t id, uint16_t *get_model_number, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELへPingを送ります。Pingが成功すると、DYNAMIXELのすべての情報が保存されます。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. get_model_number : pingされたDYNAMIXELの型番を取得します。

戻り値
ping命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool ping(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELへPingを送ります。Pingが成功すると、DYNAMIXELのすべての情報が保存されます。

引数

  1. id : IDを設定します。

戻り値
ping命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool clearMultiTurn(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
マルチターンのクリア命令を送信します。

引数

  1. id : IDを設定します。

戻り値
マルチターンのクリアが正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool reboot(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
再起動命令を送信します。

引数

  1. id : IDを設定します。

戻り値
再起動命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool reset(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
リセット命令を送信します。

引数

  1. id : IDを設定します。

戻り値
リセット命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool writeRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint8_t* data, const char **log = NULL)

Description
DYNAMIXELにデータを書き込み、書き込み完了信号を待ちます。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定する。
  3. length : コントロールテーブル項目の長さを設定する。
  4. data : データを設定します。

戻り値
writeTxRx命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool writeRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL)

Description
DYNAMIXELにデータを書き込み、書き込み完了信号を待ちます。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを設定します。

戻り値
writeTxRx命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合はfalseを返します。

bool writeOnlyRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint8_t *data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELにデータを書き込むだけです。他の信号を待ちません。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  3. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  4. data : データを設定します。

戻り値
writeTxOnly命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool writeOnlyRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELにデータを書き込むだけです。他の信号を待ちません。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを設定します。

戻り値
writeTxOnly命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool readRegister(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, uint32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELからデータを読み出します。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. address : コントロールテーブルの項目名を設定します。
  3. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  4. data : データを取得します。

戻り値
readTxRx命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool readRegister(uint8_t id, const char *item_name, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELからデータを読み出します。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを取得します。

戻り値
readTxRx命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

void getParam(int32_t data, uint8_t *param)

説明文
32ビットデータを8ビットパラメーターに変換します。

引数

  1. data : 32ビットのデータを設定します。
  2. param : 8ビットのパラメーターを取得します。

戻り値

bool addSyncWriteHandler(uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL)

説明文
syncWriteハンドラを追加します。

引数

  1. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  2. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。

戻り値
syncWriteハンドラを最大値(デフォルトは5)を超えて追加しようとした場合はfalseを返します。そうでない場合にはtrueを返します。

bool addSyncWriteHandler(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL)

説明文
syncWriteハンドラを追加します。

引数

  1. id : コントロールテーブルを参照するためのDYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例;目標位置、目標速度、…)

戻り値
syncWriteハンドラを最大値(デフォルトは5)を超えて追加しようとした場合はfalseを返す、もしくは項目名が見つからなくなります。そうでない場合にはtrueを返します。

bool syncWrite(uint8_t index, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
全てのpingされたDYNAMIXELに同期書き込みを実行します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. data : データを設定します。

戻り値
addパラメーターまたはtxtパケット命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。
 

bool syncWrite(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, int32_t *data, uint8_t data_num_for_each_id, const char **log = NULL)

説明文
いくつかのDYNAMIXELへの同期書き込みを実行します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. id : IDを設定します。
  3. id_num : IDの数を設定します。
  4. data : データを設定します。
  5. data_num_for_each_id : 各IDのデータ数を設定します。

戻り値
addパラメーターまたはtxパケット命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool addSyncReadHandler(uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL)

説明文
syncReadハンドラを追加します。

引数

  1. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  2. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。

戻り値
syncWriteハンドラの最大値(デフォルトは5)を超えて追加しようとした場合はfalseを返す、もしくは項目名が見つからなくなります。そうでない場合にはtrueを返します。

bool addSyncReadHandler(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL)

説明文
syncReadハンドラを追加します。

引数

  1. id : コントロールテーブルを参照するためのDYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)

戻り値
syncWriteハンドラを最大値(デフォルトは5)を超えて追加しようとした場合はfalseを返す、もしくは項目名が見つからなくなります。そうでない場合にはtrueを返します。

bool syncRead(uint8_t index, const char **log = NULL)

説明文
全てのpingされたDYNAMIXELからの同期読み出しを実行します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。

戻り値
addパラメーターまたはtxパケット命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool syncRead(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, const char **log = NULL)

説明文
いくつかのDYNAMIXELからの同期読み出しを実行します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. id : IDを設定します。
  3. id_num : IDの数を設定します。

戻り値
addパラメーターまたはtxパケット命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getSyncReadData(uint8_t index, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
全てのpingされたDYNAMIXELに同期書き込みを実行します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. data : データを取得します。

Output
isAvailable命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getSyncReadData(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
いくつかのDYNAMIXELからsyncRead関数で読み込んだデータを取得します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. id : IDを設定します。
  3. id_num : IDの数を設定します。
  4. data : データを取得します。

戻り値
isAvailable命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getSyncReadData(uint8_t index, uint8_t *id, uint8_t id_num, uint16_t address, uint16_t length, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
いくつかのDYNAMIXELからsyncRead関数で読み込んだデータを取得します。

引数

  1. index : syncWriteハンドラのインデックスを設定します。
  2. id : IDを設定します。
  3. id_num : IDの数を設定します。
  4. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  5. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  6. data : データを取得します。

戻り値
isAvailable命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool initBulkWrite(const char **log = NULL)

説明文
bulkWriteハンドラを初期化します。

引数
戻り値
ポートハンドラとパケットハンドラが正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool addBulkWriteParam(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, int32_t data, const char **log = NULL)

説明文
bulkWrite用のパラメーターを追加します。

引数

  1. id : IDを設定する。
  2. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  3. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  4. data : データを設定します。

戻り値
addParam命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool addBulkWriteParam(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL)

説明文
bulkWrite用のパラメーターを追加します。

引数

  1. id : コントロールテーブルを参照するためのDYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを設定します。

戻り値
addParam命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool bulkWrite(const char **log = NULL)

説明文
bulkWriteを実行します。

引数
戻り値
txパケット命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool initBulkRead(const char **log = NULL)

説明文
bulkReadハンドラを初期化します。

引数
戻り値
ポートハンドラとパケットハンドラが正常にロードされた場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool addBulkReadParam(uint8_t id, uint16_t address, uint16_t length, const char **log = NULL)

説明文
bulkRead用のパラメーターを追加します。

引数

  1. id : IDを設定します。
  2. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  3. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  4. data : データを設定します。

戻り値
addParam命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool addBulkReadParam(uint8_t id, const char *item_name, const char **log = NULL)

説明文
bulkRead用のパラメーターを追加します。

引数

  1. id : コントロールテーブルを参照するためのDYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを設定します。

戻り値
addParam命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool bulkRead(const char **log = NULL)

説明文
bulkReadを実行します。

引数
戻り値
txパケット命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getBulkReadData(int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
pingされた全てのDYNAMIXELからbulkRead関数で読み込んだデータを取得します。

引数

  1. data : データを設定します。

戻り値
isAvailable命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getBulkReadData(uint8_t *id, uint8_t id_num, uint16_t *address, uint16_t *length, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
いくつかのDYNAMIXELからbulkRead関数で読み込んだデータを取得します。

Input

  1. id : IDを設定します。
  2. id_num : IDの数を設定します。
  3. address : コントロールテーブル項目のアドレスを設定します。
  4. length : コントロールテーブル項目の長さを設定します。
  5. data : データを取得します。

戻り値
isAvailable命令が正常に動作した場合はtrueを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool clearBulkReadParam(void)

説明文
bulkRead用の全てのパラメーターをクリアします。

引数
戻り値
パラメーターのクリア命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool torque(uint8_t id, bool onoff, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELにトルクを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. onoff : trueかfalseかを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool torqueOn(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのトルクをオンに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool torqueOff(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのトルクをオフに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool changeID(uint8_t id, uint8_t new_id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのIDを変更します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. new_id : DYNAMIXELの新しいIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool changeBaudrate(uint8_t id, uint32_t new_baudrate, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのボーレートを変更します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. new_baudrate : DYNAMIXELの新しいボーレートを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool changeProtocolVersion(uint8_t id, uint8_t version, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのプロトコルバージョンを変更します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. version : DYNAMIXELのプロトコルバージョンを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool itemWrite(uint8_t id, const char *item_name, int32_t data, const char **log = NULL)

説明文
コントロールテーブルの項目にデータを書き込みます。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool itemRead(uint8_t id, const char *item_name, int32_t *data, const char **log = NULL)

説明文
コントロールテーブルの項目へデータを読み込みます。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. item_name : コントロールテーブルの項目名を設定します。(例:目標位置、目標速度、…)
  3. data : データを取得します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool led(uint8_t id, bool onoff, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのLEDをオンもしくはオフに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. onoff : trueもしくはfalseかを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool ledOn(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのLEDをオンに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool ledOff(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELのLEDをオンもしくはオフに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. onoff : trueもしくはfalseかを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setNormalDirection(uint8_t id, const char **log = NULL)

Description
DYNAMIXELを通常の方向(反時計回り)に回転するように設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setReverseDirection(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELを逆回転(時計回り)するように設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setVelocityBasedProfile(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに速度ベースのプロファイルを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setTimeBasedProfile(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELにタイムベースのプロファイルを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setSecondaryID(uint8_t id, uint8_t secondary_id, const char **log = NULL)

説明文
セカンダリIDを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. secondary_id : DYNAMIXELのセカンダリIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setCurrentControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELを電流制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setTorqueControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELをトルク制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setVelocityControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELを速度制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定する。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELを位置制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setExtendedPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELを拡張位置制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setMultiTurnControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELをマルチターン制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setCurrentBasedPositionControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに電流による位置制御モードを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setPWMControlMode(uint8_t id, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELをPWM制御モードに設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool setOperatingMode(uint8_t id, uint8_t index, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに動作モードを設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. index : 設定したい動作モードを選択します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool jointMode(uint8_t id, int32_t velocity = 0, int32_t acceleration = 0, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELにジョイントモードを設定します。任意のDYNAMIXELにジョイントモードを簡単に設定することができます。ジョイントモードが正常に設定されると、トルクがオンになります。 速度と加速度のパラメーターは、プロファイルを作成する際の引数として使用されます。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. velocity : 速度プロファイルを設定します。
  3. acceleration : 加速度プロファイルを設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool wheelMode(uint8_t id, int32_t acceleration = 0, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに車輪モードを設定します。任意のDYNAMIXELに車輪モードを簡単に設定することができます。車輪モードが正常に設定されると、トルクがオンになります。 加速度のパラメーターは、プロファイルを作成する際の引数として使用されます。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. acceleration : プロファイルの加速度を設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool currentBasedPositionMode(uint8_t id, int32_t current = 0, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに電流による位置制御モードを設定します。DYNAMIXEL-Xシリーズに電流によって制御されるジョイントモードを簡単に設定することができます。モードが正常に設定されると、トルクがオンになります。 プロファイルを作成する際には、電流のパラメーターが引数として使用されます。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. current : 電流値の制限を設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool goalPosition(uint8_t id, int32_t value, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに位置を設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. value : 32ビットのraw値を設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool goalPosition(uint8_t id, float radian, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに位置を設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. radian : 位置を設定します。単位はラジアンです。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool goalVelocity(uint8_t id, int32_t value, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに速度を設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. value : 32ビットのraw値を設定します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool goalVelocity(uint8_t id, float velocity, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELに速度を設定します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. velocity : 速度を設定します。単位はm/sです。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getPresentPositionData(uint8_t id, int32_t* data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELから現在の位置を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. data : 32ビットのraw値を取得します。

戻り
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getRadian(uint8_t id, float* radian, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELから現在の位置を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. radian : 位置を設定します。単位はラジアンです。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getPresentVelocityData(uint8_t id, int32_t* data, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELから現在の位置を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. data : 32ビットのraw値を取得します。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

bool getVelocity(uint8_t id, float* velocity, const char **log = NULL)

説明文
DYNAMIXELから現在の位置を取得します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. velocity : 速度を設定します。単位はm/sです。

戻り値
writeByteTxRx命令が正常に動作した場合はtureを返します。そうでない場合にはfalseを返します。

int32_t convertRadian2Value(uint8_t id, float radian)

説明文
ラジアンを32ビットのraw値に変換します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. radian : 位置を設定します。単位はラジアンです。

戻り値
DYNAMIXEL用の32ビットのraw値を返します。

float convertValue2Radian(uint8_t id, int32_t value)

説明文
ラジアンを32ビットのraw値に変換します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. value : 32ビットのraw値を取得します。

戻り値
位置を返します。単位はラジアンです。

int32_t convertRadian2Value(float radian, int32_t max_position, int32_t min_position, float max_radian, float min_radian)

説明文
ラジアンを32ビットのraw値に変換します。

引数

  1. radian : 位置を設定します。単位はラジアンです。
  2. max_position : 最大位置を設定します。単位は32ビットraw値です。
  3. min_position : 最小位置を設定します。単位は32ビットraw値です。
  4. max_radian : 最大ラジアンを設定します。
  5. min_radian : 最小ラジアンを設定します。

戻り値
ラジアンを32ビットのraw値に変換します。

float convertValue2Radian(int32_t value, int32_t max_position, int32_t min_position, float max_radian, float min_radian)

説明文
32ビットのraw値をラジアンに変換します。

引数

  1. value : 32ビットのraw値を設定します。
  2. max_position : 最大位置を設定します。単位は32ビットraw値です。
  3. min_position : 最小位置を設定します。単位は32ビットraw値です。
  4. max_radian : 最大ラジアンを設定します。
  5. min_radian : 最小ラジアンを設定します。

戻り値
位置を返します。単位はラジアンです。

int32_t convertVelocity2Value(uint8_t id, float velocity)

説明文
速度を32ビットのraw値に変換します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. velocity : 速度を設定します。単位はm/sです。

戻り値
32ビットのraw値を返します。

float convertValue2Velocity(uint8_t id, int32_t value)

説明文
32ビットのraw値を速度に変換します。

引数

  1. id : DYNAMIXELのIDを設定します。
  2. value : 32ビットのraw値を設定します。

戻り値
速度を返します。単位はm/sです。

int16_t convertCurrent2Value(float current)

説明文
電流を16ビットのraw値に変換します。

引数

  1. current : 電流を設定します。単位はm/Aです。

戻り値
16ビットのraw値を返します。

float convertValue2Current(int16_t value)

説明文
16ビットのraw値を電流に変換します。

引数

  1. value : 16ビットのraw値を設定します。

戻り値
電流を返します。単位はm/Aです。

float convertValue2Load(int16_t value)

説明文
16ビットのraw値をロードに変換します。

引数

  1. value : 16ビットのraw値を設定します。

戻り値
負荷を返します。単位は%です。